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修改kinect文档

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doubleTing 2021-12-21 15:33:57 +08:00
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4
source/conf.json
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@ -183,11 +183,11 @@
"name":"kinect V2", "name":"kinect V2",
"items":[ "items":[
{ {
"name": "简介123", "name": "简介",
"uri": "version_two/user_guide/camera/kinect/intro" "uri": "version_two/user_guide/camera/kinect/intro"
}, },
{ {
"name": "使用123", "name": "使用",
"uri": "version_two/user_guide/camera/kinect/use" "uri": "version_two/user_guide/camera/kinect/use"
} }
] ]

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source/version_two/user_guide/camera/kinect/use.md
View File

@ -56,41 +56,44 @@
以建图为例： 以建图为例：
0.找到launch文件 ##### 0.找到launch文件
AutolaborOS-2.2.1 及以上系统，文件路径:catkin_ws\src\launch\autolabor_navigation_launch\launch\real_environment AutolaborOS-2.2.1 及以上系统文件路径:
`catkin_ws\src\launch\autolabor_navigation_launch\launch\real_environment`
2.2.1 及以上版本，仅需修改*_base.launch文件 2.2.1 及以上版本，仅需修改*_base.launch文件
![](imgs/kinect6.png) ![](imgs/kinect6.png)
AutolaborOS-2.2.1 以下系统，文件路径：catkin_ws\src\launch\autolabor_navigation_launch\launch AutolaborOS-2.2.1 以下系统文件路径：
`catkin_ws\src\launch\autolabor_navigation_launch\launch`
2.2.1 以下版本，需要修改对应应用launch文件 2.2.1 以下版本，需要修改对应应用launch文件
![](imgs/kinect5.png) ![](imgs/kinect5.png)
OS系统->设置->详细信息可查看系统版本号，如无版本号则为2.2.1以下版本。 注：OS系统->设置->详细信息可查看系统版本号，如无版本号则为2.2.1以下版本。
1.打开launch文件，以【second_generation_basic_base.launch】为例，右键打开编辑 ##### 1.打开launch文件，以【second_generation_basic_base.launch】为例，右键打开编辑
![](imgs/kinect7.png) ![](imgs/kinect7.png)
2.将Kinect驱动粘贴至launch文件中，保存，关闭 ##### 2.将Kinect驱动粘贴至launch文件中，保存，关闭
``` ```
<include file="$(find kinect2_bridge)/launch/kinect2_bridge.launch"></include> <include file="$(find kinect2_bridge)/launch/kinect2_bridge.launch"></include>
``` ```
3.启动建图 ##### 3.启动建图
4.添加图像话题 ##### 4.添加图像话题
点击左下角 `add`，选择 By topic -> /qhd -> image_color -> Image -> OK ，保存 点击左下角 `add`，选择 By topic -> /qhd -> image_color -> Image -> OK ，保存
5.添加深度话题 ##### 5.添加深度话题
点击左下角 `add`，选择 By topic -> /qhd -> image_depth -> Image -> OK ，保存 点击左下角 `add`，选择 By topic -> /qhd -> image_depth -> Image -> OK ，保存