From 16ae12dd2f03bbf3dd5bbcc5db78f31977a9e7e4 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: doubleTing <835497784@qq.com>
Date: Mon, 5 Aug 2019 17:57:08 +0800
Subject: [PATCH] update

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 source/common/q_a/doc.md                      | 25 +++++++++++++++++++
 .../user_guide/quick_start/slam_doc.md        |  7 +++++-
 2 files changed, 31 insertions(+), 1 deletion(-)

diff --git a/source/common/q_a/doc.md b/source/common/q_a/doc.md
index 22bc931..aaa06f8 100644
--- a/source/common/q_a/doc.md
+++ b/source/common/q_a/doc.md
@@ -124,3 +124,28 @@
 2. 初始化定位一直没有成功，地图和真实环境不符是什么原因
 
     如周围没有明显的特征信息，使得机器人能够找到自己的位置，开到有折角拐弯或明显标志物附近，能够加速机器人找到自己的位置。
+
+3. 导航过程中，机器人走的太慢，速度能再快点吗？
+
+    可以，但机器人行走速度过快，实时雷达数据与环境地图匹配不佳会导致无法正确避障而撞到障碍物。
+
+    并且机器人定位异常，会影响导航行走效果。
+
+4. （接上问）我一定要提高速度，在哪里改参数？
+
+    修改以下文件：
+
+    catkin_ws\src\launch\autolabor_navigation_launch\two_laser_navigation_param\teb_local_planner_params.yaml
+
+    ```
+    max_vel_x: 0.2 //机器人的最大平移速度
+    max_vel_x_backwards: 0.2//当向后移动时，机器人的最大绝对平移速度
+    max_vel_theta: 0.2//机器人的最大旋转速度
+    ```
+
+    修改为
+    ```
+    max_vel_x: 0.8
+    max_vel_x_backwards: 0.6
+    max_vel_theta: 0.6
+    ```
diff --git a/source/version_two/user_guide/quick_start/slam_doc.md b/source/version_two/user_guide/quick_start/slam_doc.md
index c697f71..2a78ea1 100644
--- a/source/version_two/user_guide/quick_start/slam_doc.md
+++ b/source/version_two/user_guide/quick_start/slam_doc.md
@@ -27,9 +27,14 @@
 
 #### 1. 点击【开始建图】
 
+
+RVIZ工具打开，能够看到地图中的 AP1。
+
 ![](imgs/slam-2.png)
 
-RVIZ工具打开，能够看到地图中的 AP1，使用键盘的上下左右控制 AP1 行走，边走边建图，可以看到环境地图随着 AP1 的行走不断被构建更新。
+键盘数字键【1/2】线速度增加/减少，数字键【3/4】角速度增加/减少，数字键【9】启用，数字键【0】禁用。
+
+使用键盘的上下左右控制 AP1 行走，边走边建图，可以看到环境地图随着 AP1 的行走不断被构建更新。
 
 地图中，红色是前置激光雷达实时数据，黄色是后置激光雷达实时数据，颜色从白至黑为障碍物的几率是0%~100%。