diff --git a/source/version_two/location/guide/doc.md b/source/version_two/location/guide/doc.md index ed8730c..756df93 100644 --- a/source/version_two/location/guide/doc.md +++ b/source/version_two/location/guide/doc.md @@ -11,7 +11,7 @@ 定位循迹使用的定位系统，能够为机器人、自动驾驶车辆、无人机等设备提供 ±2cm 的定位精度。定位系统覆盖范围与定位标签的配置方式和使用个数有关。 -[>>详细了解定位系统](../marvelmind/doc.md) +[>>详细了解定位系统](../marvelmind/doc) ## 操作步骤 @@ -21,7 +21,7 @@ ### 一、搭建定位系统 -定位系统中包含车载定位标签，定位标签，定位路由。 +定位系统中包含 车载定位标签，定位标签，定位路由。 车载定位标签又称为车载移动定位标签，它安装在车上，随车移动。 @@ -35,7 +35,7 @@ ![](imgs/modem.png) -[>>详细了解定位标签与路由](../marvelmind/doc.md) +[>>详细了解定位标签与路由](../marvelmind/doc) #### 准备工作 @@ -51,24 +51,44 @@ 3. 打开软件——Dashborad（[下载](http://www.autolabor.com.cn/download)） - 打开 Dashboard 软件，使用 micro USB 线连接标签或路由到电脑，Dashboard 识别后将会显示配置信息。 + ![](imgs/map-10.png) -4. 初始化定位路由 + 打开 Dashboard 软件，使用 micro USB 线连接设备到电脑，Dashboard 识别后将会显示配置信息。 - 使用micro USB 线将定位路由与电脑连接，点击 Dashboard 右下 Default 按钮加载默认配置。 +4. 确认配置 -5. 初始化定位标签 + 确认固件版本与配置参数，如与以下内容不同，可参考文末【恢复出厂配置】的教程重新配置。 - 使用micro USB 线将定位标签与电脑连接，点击 Dashboard 右下 Default 按钮加载默认配置，然后查看标签 id (Device address)并标记到标签外壳上方便使用过程中进行区分。也可对标签 id 进行修改，注意不要出现重复的 id。 + 1. **定位路由：** - 建议将标签 id 从 2 开始设置，逐个递增。 + ![](imgs/map-7.png) -6. 初始化车载定位标签 + Firmware version -> V6.07 modem HW v4.9 - 首先执行上一步操作初始化标签，接着配置 Hedgehog mode 设置为 enable，将配置 Interfaces 的第一个子项 UART speed 设置为115200。 + Channel -> 0 - ![](imgs/settings.png) + 2. **车载定位标签：** + ![](imgs/map-8.png) + + Firmware version -> V6.07 beacon HW v4.9 + + Hedgehog mode -> enable + + Channel -> 0 + + UART speed -> 115200 + + 3. **固定定位标签：** + + ![](imgs/map-9.png) + + Firmware version -> V6.07 beacon HW v4.9 + + Channel -> 0 + + +准备工作结束，开始准备搭建。 #### 开始搭建 @@ -77,7 +97,7 @@ 1. 固定定位标签 -按照以下规则，将已经打开电源开关的4个固定标签固定到墙壁或其他可安装位置上。 +按照以下规则，将**电源已打开**的4个固定标签固定到墙壁或其他可安装位置上。 >为减少遮挡的情况，标签位置尽量高，例如1.8m 以上 @@ -94,32 +114,54 @@ 2. 建立地图 -打开 Dashboard 连接路由，连接成功后左下角显示 modem。 +打开 Dashboard 使用micro USB 线连接路由到电脑，连接成功后左下角显示 modem。 如非首次使用，本次标签位置与最后一次建图时位置一致，则可跳过此步骤。 如重新建图，则需清除路由中可能已经存储的地图，点击设备列表右侧的 Erase map 按钮清除地图，然后点击 Submap 0 按钮。 -3. 点击设备列表中固定标签对应编号唤醒标签，过程大概需要10s。 +3. 点击设备列表中固定标签对应编号(beacon xx) 唤醒标签，过程大概需要10s。 ![](imgs/wakeup.png) -4. 点击设备列表中某个在线的标签，则右侧列表为该标签的参数设置。依次设置4个固定标签的 Height 参数为第1步布置的高度，注意单位为 m。 +4. 点击设备列表中某个在线的标签，则右侧列表为该标签的参数设置。依次设置4个固定标签的 Height 参数为标签布置的高度，注意单位为 m。 -5. 地图会自动构建。等待地图显示中四个绿色固定信标位置基本不再变化、左上角距离表全部为白色、且 freeze map 按钮上方显示橙色 `Freeze submap!` 字样后，点击 freeze map 按钮锁定地图。如果锁定后的地图与实际情况手性相反（例如地图中从1到2到3是逆时针而实际布置的是顺时针），点击镜像按钮![](imgs/mirror.png)翻转地图。 +![](imgs/map-1.png) -![](imgs/map.png) +5. 地图会自动构建。等待地图显示中四个绿色固定信标位置基本不再变化、左上角距离表全部为白色、且 freeze map 按钮上方显示橙色 `Freeze submap!` 字样后，点击 freeze map 按钮锁定地图。 -6. 类似第3、4步的操作唤醒车载标签并设置车载标签相对地面的高度。 + 如果锁定后的地图与实际情况顺序相反（例如地图中从1到2到3是逆时针而实际布置的是顺时针），点击镜像按钮![](imgs/mirror.png)翻转地图。 -7. 定位系统已经开始工作了，车载移动标签在 Dashboard 中查看运动轨迹。之后使用系统定位已经不再依赖 Dashboard 软件，只要给路由供电，数秒后即可从移动标签的串口读取到定位坐标。 + ![](imgs/map.png) + + **距离表 ↓** + + ![](imgs/map-2.png) + + **freeze map ↓** + + ![](imgs/map-3.png) + + **镜像按钮 ↓** + + ![](imgs/map-4.png) + +6. 点击设备列表中的车载标签，设置车载标签相对地面的高度。 + +7. 此时定位系统已经开始工作，可在 Dashboard 的地图中查看车载移动标签的运动轨迹。 + + 配置完成后，定位循迹功能不再依赖 Dashboard 软件，只需保持定位路由的供电，数秒后即可从车载移动标签的串口读取到机器人的定位坐标。 注： -* 路由连接 Dashboard 可在参数列表中查看所有标签的电量（电压），标签电量过低时界面上会有红色文字提示。 +1. 定位路由连接 Dashboard 后，可在参数列表中查看所有标签的电量（电压），当标签电量过低时界面上会有红色文字提示（满电约为4.2 ）。 -* 停止使用时路由断电即可，1min 后所有标签会自动进入睡眠状态。长时间不使用时请关闭标签电源开关。 + ![](imgs/map-18.png) + + +2. 停止使用定位系统时，只需将定位路由断电即可，1min 后所有标签会自动进入睡眠状态。长时间不使用时请关闭标签电源开关，左侧开关保持不变，右侧电源开关拨下。 + ![](imgs/switch.png) 以上即完成定位系统的搭建 @@ -139,48 +181,51 @@ 准备工作： -* 打开电源模块 -* 打开 Mini 计算机（密码 autolabor ） -* 确保所有线材连接正确 +1. 打开电源模块 -1. 确认车载定位标签的 USB 线插正确的 USB-Hub 口上 +2. 打开 Mini 计算机（密码 autolabor ） + +3. 确保所有线材连接正确，确认车载定位标签的 USB 线插正确的 USB-Hub 口上 + + ![](imgs/map-5.png) -2. 定位系统设置完毕，定位路由开始工作后，车载定位标签上面会闪着红灯，并发出“哒哒哒...”的高频声音，代表标签功能正常 +定位系统设置完毕，定位路由开始工作后，车载定位标签上面会闪着红灯，并发出“哒哒哒...”的高频声音，代表标签功能正常。 -3. 进入桌面测试文件夹，点击标签测试 - - -4. 查看 RVIZ 中是否有蓝色的点，如有数据则表示连接正常 +进入桌面测试文件夹，点击标签测试，查看 RVIZ 中是否有蓝色的点，如有数据则表示连接正常。 常见问题： -* 如果使用软件测试时没有显示蓝色数据会有哪些原因？ +1. 如果使用软件测试时没有显示蓝色数据会有哪些原因？ - * 车载定位标签的 USB 线没有插在 USB-Hub 的指定接口上 - * USB-Hub 的 USB 线没有插在 Mini 计算机的指定接口上 + 1. 车载定位标签的 USB 线没有插在 USB-Hub 的指定接口上 - * 车载定位标签的波特率设置错误，正确应为设置为115200，回到上文初始化车载定位标签步骤重新设置 - * Mini 计算机 UBS 设备规则有误 + 2. USB-Hub 的 USB 线没有插在 Mini 计算机的指定接口上 -* 如果没有显示蓝色数据，那该如何排查？ - * 打开terminal，执行以下命令内容，查看是否有"box-3"这个设备 + 3. 车载定位标签的波特率设置错误 + + + 4. Mini 计算机 UBS 设备规则有误 + +2. 如果没有显示蓝色数据，那该如何排查？ + + 1. 打开terminal，执行以下命令内容，查看是否有"box-3"这个设备 `ll /dev/box-3` - * 如有该设备则检查波特率设置 - * 如没有该设备，则检查线材连接 + 2. 如有该设备则检查车载定位标签波特率设置，正确应为115200，如不是则查看文末"恢复出厂设置"内容，重新设置 + ![](imgs/map-6.png) - * USB-Hub 的指示灯是否亮 + 3. 如没有该设备，则检查线材连接 - * 如不亮则表示没有插紧 + 1. USB-Hub 的指示灯是否亮 - * 如亮则检查规则文件，执行 + 1. 如不亮则表示没有插紧 - `vim /ect/rules.d` + 2. 如亮则检查规则文件，执行 `vim /ect/rules.d` ##### 激光雷达测试 @@ -189,20 +234,20 @@ 常见问题： -* 看不到激光雷达数据？ +看不到激光雷达数据？ - * 检查激光雷达的数据线两头的连接是否插紧 +1. 检查激光雷达的数据线两头的连接是否插紧 - * 检查激光雷达是否插在 USB-Hub上指定的口，前侧雷达插前雷达，后侧雷达插后雷达 +2. 检查激光雷达是否插在 USB-Hub上指定的口，前侧雷达插前雷达，后侧雷达插后雷达 - * USB-Hub 数据线是否插在 Mini 计算机正确的插口上，检查电源连接线 +3. USB-Hub 数据线是否插在 Mini 计算机正确的插口上，检查电源连接线 ##### 开始循迹 1. 录制轨迹 -* 打开桌面文件夹定位循迹，点击开始循迹 +打开桌面文件夹定位循迹，点击开始循迹 ![](imgs/location-1.png) @@ -210,37 +255,37 @@ 注：即使用户从未录制轨迹，首次打开程序界面上也会显示一条轨迹，此为系统预置轨迹，用户录制轨迹后，此默认轨迹会被覆盖。 -![](imgs/location-2.png) + -* 使用键盘控制 AP1 遥控走一段路，如从未录制过轨迹，在走的过程中 AP1 在RVIZ 中会持续跳动，此时 AP1 是在进行地图坐标匹配，当 AP1 不再跳动时，则表示稳定， 走3-5m，边走边转动，障碍物信息不再变化（跳），如下图所示。 - -![](imgs/location-3.gif) - -* 如已经录有历史轨迹，遥控 AP1 走一段后，会直接跳到某一位置，表示 AP1 已经在（定位系统）地图中找到自己的位置。 +使用键盘控制 AP1 遥控走一段路，如从未录制过轨迹，在走的过程中 AP1 在RVIZ 中会持续跳动，此时 AP1 是在进行地图坐标匹配，当 AP1 不再跳动时，则表示稳定， 走3-5m，边走边转动，障碍物信息不再变化（跳），如下图所示。 -* 点击 RVIZ 工具栏下方的【录制轨迹】按钮，控制 AP1 在目标路径上走一圈。 + -![](imgs/location-4.png) +如已经录有历史轨迹，遥控 AP1 走一段后，会直接跳到某一位置，表示 AP1 已经在（定位系统）地图中找到自己的位置。 + + +点击 RVIZ 工具栏下方的【录制轨迹】按钮，控制 AP1 在目标路径上走一圈。 + + 注：录制的轨迹需闭合。 -* 录制完成后，点击【保存轨迹】按钮。 - -![](imgs/location-5.png) +录制完成后，点击【保存轨迹】按钮。 + 2. 开始循迹 -* 按键盘【0】，点击【开始任务】，循迹任务开始 +按键盘【0】，点击左下角按钮【开始任务】，循迹任务开始 -![](imgs/location-6.png) + 机器人在刚刚录制的路线上开始了循迹任务： -![](imgs/location-7.gif) + @@ -251,5 +296,70 @@ 注： -* 如下次再次使用时，仍是在无需录制轨迹的同一环境中，则可跳过录制路线的步骤，测试完毕后直接执行循迹功能。 -* 如重新录制路径会清除上一次已保存的地图。 +1. 如下次再次使用时，仍是在无需录制轨迹的同一环境中，则可跳过录制路线的步骤，测试完毕后直接执行循迹功能。 +2. 如重新录制路径会清除上一次已保存的地图。 + +## 补充知识 + +#### 恢复出厂配置 + +1. 初始化定位路由 + + 1. 使用micro USB 线将定位路由与电脑连接，点击 Dashboard 右下 Default 按钮加载默认配置。 + + Channel -> 0 + + 一套定位系统中，路由和标签要保持同一 Channel/频道，这样才能进行通信。 + + 2. 查看 固件型号 ， Firmware version - > V6.07 modem HW v4.9 如不相同，则需更新固件。 + + 点击 dashboard 左上角 firmware ，点击 Upload firmware。 + + ![](imgs/map-11.png) + + 选择固件 + + ![](imgs/map-12.png) + + 路由固件为：modem + + ![](imgs/map-15.png) + + 固件更新过程中，注意不要拔出，烧写完成后点击 OK，固件更新完毕。 + + ![](imgs/map-14.png) + +5. 初始化定位标签 + + 1. 使用micro USB 线将定位标签与电脑连接 + + 2. 点击 Dashboard 右下 Default 按钮加载默认配置 + + 3. 然后查看标签 id (Device address)，将此参数与标签外壳上贴的数字保持一致。 + + 4. 如标签外壳上未贴数字，用户可自行对标签进行编号，按照顺序 id 从 2开始设置，逐个递增，修改后将 id 标记到标签外壳上方便使用过程中进行区分，注意不要出现重复的 id。 + + 5. 开启换能器开关 + + ![](imgs/map-17.png) + + 点击右上 RX1 -> RX5 的方格，使所有方格都为绿色。 + + 模式为 AGC 模式 + + 6. 查看 固件型号 ， Firmware version - > V6.07 beacon HW v4.9 如不相同，则需更新固件。 + + 固件烧写方法与路由一致，注意选择对应的固件。 + + 标签固件为：beacon + + ![](imgs/map-16.png) + + +6. 初始化车载定位标签 + + 首先执行上一步操作初始化标签，接着配置 Hedgehog mode 设置为 enable，将配置 Interfaces 的第一个子项 UART speed 设置为115200。 + + ![](imgs/map-8.png) + +以上标签恢复出厂完毕。 diff --git a/source/version_two/location/guide/imgs/map-1.png b/source/version_two/location/guide/imgs/map-1.png new file mode 100644 index 0000000..1a5608b Binary files /dev/null and b/source/version_two/location/guide/imgs/map-1.png differ diff --git a/source/version_two/location/guide/imgs/map-10.png b/source/version_two/location/guide/imgs/map-10.png new file mode 100644 index 0000000..1b2d6cd Binary files /dev/null and b/source/version_two/location/guide/imgs/map-10.png differ diff --git a/source/version_two/location/guide/imgs/map-11.png b/source/version_two/location/guide/imgs/map-11.png new file mode 100644 index 0000000..0737317 Binary files /dev/null and b/source/version_two/location/guide/imgs/map-11.png differ diff --git a/source/version_two/location/guide/imgs/map-12.png b/source/version_two/location/guide/imgs/map-12.png new file mode 100644 index 0000000..b897903 Binary files /dev/null and b/source/version_two/location/guide/imgs/map-12.png differ diff --git a/source/version_two/location/guide/imgs/map-13.png b/source/version_two/location/guide/imgs/map-13.png new file mode 100644 index 0000000..6d092a2 Binary files /dev/null and b/source/version_two/location/guide/imgs/map-13.png differ diff --git a/source/version_two/location/guide/imgs/map-14.png b/source/version_two/location/guide/imgs/map-14.png new file mode 100644 index 0000000..dc4d69d Binary files /dev/null and b/source/version_two/location/guide/imgs/map-14.png differ diff --git a/source/version_two/location/guide/imgs/map-15.png b/source/version_two/location/guide/imgs/map-15.png new file mode 100644 index 0000000..beedd9e Binary files /dev/null and b/source/version_two/location/guide/imgs/map-15.png differ diff --git a/source/version_two/location/guide/imgs/map-16.png b/source/version_two/location/guide/imgs/map-16.png new file mode 100644 index 0000000..a958e60 Binary files /dev/null and b/source/version_two/location/guide/imgs/map-16.png differ diff --git a/source/version_two/location/guide/imgs/map-17.png b/source/version_two/location/guide/imgs/map-17.png new file mode 100644 index 0000000..cbfd8ab Binary files /dev/null and b/source/version_two/location/guide/imgs/map-17.png differ diff --git a/source/version_two/location/guide/imgs/map-18.png b/source/version_two/location/guide/imgs/map-18.png new file mode 100644 index 0000000..3be332f Binary files /dev/null and b/source/version_two/location/guide/imgs/map-18.png differ diff --git a/source/version_two/location/guide/imgs/map-2.png b/source/version_two/location/guide/imgs/map-2.png new file mode 100644 index 0000000..81242c7 Binary files /dev/null and b/source/version_two/location/guide/imgs/map-2.png differ diff --git a/source/version_two/location/guide/imgs/map-3.png b/source/version_two/location/guide/imgs/map-3.png new file mode 100644 index 0000000..83af5ed Binary files /dev/null and b/source/version_two/location/guide/imgs/map-3.png differ diff --git a/source/version_two/location/guide/imgs/map-4.png b/source/version_two/location/guide/imgs/map-4.png new file mode 100644 index 0000000..fb1b957 Binary files /dev/null and b/source/version_two/location/guide/imgs/map-4.png differ diff --git a/source/version_two/location/guide/imgs/map-5.png b/source/version_two/location/guide/imgs/map-5.png new file mode 100644 index 0000000..3491d6f Binary files /dev/null and b/source/version_two/location/guide/imgs/map-5.png differ diff --git a/source/version_two/location/guide/imgs/map-6.png b/source/version_two/location/guide/imgs/map-6.png new file mode 100644 index 0000000..030e6ba Binary files /dev/null and b/source/version_two/location/guide/imgs/map-6.png differ diff --git a/source/version_two/location/guide/imgs/map-7.png b/source/version_two/location/guide/imgs/map-7.png new file mode 100644 index 0000000..ebf77ec Binary files /dev/null and b/source/version_two/location/guide/imgs/map-7.png differ diff --git a/source/version_two/location/guide/imgs/map-8.png b/source/version_two/location/guide/imgs/map-8.png new file mode 100644 index 0000000..ed0e824 Binary files /dev/null and b/source/version_two/location/guide/imgs/map-8.png differ diff --git a/source/version_two/location/guide/imgs/map-9.png b/source/version_two/location/guide/imgs/map-9.png new file mode 100644 index 0000000..0bfa875 Binary files /dev/null and b/source/version_two/location/guide/imgs/map-9.png differ diff --git a/source/version_two/user_guide/quick_start/slam_doc.md b/source/version_two/user_guide/quick_start/slam_doc.md index 6603a9a..148f6b3 100644 --- a/source/version_two/user_guide/quick_start/slam_doc.md +++ b/source/version_two/user_guide/quick_start/slam_doc.md @@ -84,4 +84,4 @@ RVIZ工具打开，建好的地图会自动加载。 之后在同一环境中需要再次使用导航功能时，无须重复建图，点击【开始导航】即可。 -[>>常见问题](/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc.md) +[>>常见问题](/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc)