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# 快速开始 # 室内套件(二代)使用教程
#### 准备工作: #### 准备工作:
1. AP1 室内套件2代 1. AP1 室内套件2代
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#### 准备工作: #### 准备工作:
1. 将AP1控制模式切换到上位机控制打开急停开关确保急停开关没有被按下 1. 将AP1控制模式切换到上位机控制打开急停开关确保急停开关没有被按下
2. 禁用工控机无线功能 2. 禁用工控机无线功能
在建图过程中如果工控机连接了无线网络当AP1走出无线网络的覆盖区域后网络连接会自动断开这将导致AP1控制失控所以在开始建图之前为了避免失控需要将工控机的无线网络连接关闭。 在建图过程中如果工控机连接了无线网络当AP1走出无线网络的覆盖区域后网络连接会自动断开这将导致AP1控制失控所以在开始建图之前为了避免失控需要将工控机的无线网络连接关闭。
3. 进入桌面【SLAM建图导航】文件夹 3. 进入桌面【SLAM建图导航】文件夹
#### 1. 点击【开始建图】 #### 1. 点击【开始建图】
RVIZ工具打开能够看到地图中的AP1使用键盘的上下左右控制AP1行走边走边建图可以看到环境地图随着AP1的行走不断被构建更新。 RVIZ工具打开能够看到地图中的AP1使用键盘的上下左右控制AP1行走边走边建图可以看到环境地图随着AP1的行走不断被构建更新。
地图中,黑色是不可行走区域,白色是可行走区域,灰色是未知区域,红色是激光雷达实时数据 地图中,红色是前置激光雷达实时数据黄色是后置激光雷达实时数据颜色从白至黑为障碍物的几率是0%~100%
#### 2. 建图完毕,点击【保存并停止建图】 #### 2. 建图完毕,点击【保存并停止建图】
#### 3. 点击【开始导航】 #### 3. 点击【开始导航】
RVIZ工具打开建好的地图会自动加载。
接下来这一步请一定不要忘记按键盘数字键【0】关闭键盘控制功能控制方式将切换至导航程序控制如不切换机器人接收到目标点命令后将不会自动导航行走 此时RVIZ工具打开已经建好的地图会自动加载
注意:一定要成功完成建图后,才能进行导航,否则会找不到地图文件而报错。
##### 初始化位置
使用键盘,控制机器人行走一段距离,当激光雷达的数据与实时的环境匹配成功时,即为找到自己在地图中的初始位置,如果将机器人放置在建图的出发点,会能够帮助机器人加速初始化位置,但此步骤不是必须的。
##### 关闭键盘控制
初始化完成后接下来这一步请一定不要忘记按键盘数字键【0】关闭键盘控制功能控制方式将切换至导航程序控制如不切换机器人接收到目标点命令后将不会自动导航行走。
##### 给定目标点
点击2D Nav Goal指定目标位置拉动鼠标箭头方向是最终车辆运行至目标的车头朝向鼠标松开这样就完成了目标点的指定。 点击2D Nav Goal指定目标位置拉动鼠标箭头方向是最终车辆运行至目标的车头朝向鼠标松开这样就完成了目标点的指定。
目标点给定后在地图中我们能看到一条线这是规划好的路径。根据这个规划好的路径AP1向目标点行走。 目标点给定后在地图中我们能看到一条线这是规划好的路径。根据这个规划好的路径AP1向目标点行走。