update kinect

source/version_two/user_guide/camera/kinect/intro.md

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 ## 产品介绍
 
-Kinect v2是微软发布的一款3D体感摄影机，是一种体感交互设备，可以获取物体的深度信息，判断物体的位置，深度检测是Kinect的核心技术，Kinect v2的深度检测用的是TOF（Time Of Light）的方式：通过红外摄像头投射红外线形成反射光，根据光线飞行时间判断物体位置，形成深度图像。
+Kinect v2是微软发布的一款3D体感摄影机，是一种体感交互设备，可以获取物体的深度信息，判断物体的位置，深度检测是Kinect的核心技术，Kinect v2的深度检测用的是TOF（Time Of Light）的方式，通过红外摄像头投射红外线形成反射光，根据光线飞行时间判断物体位置，形成深度图像。
 
 ## 结构图
 

source/version_two/user_guide/camera/kinect/open.md

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-# 启动Kinect ROS驱动
-
-步骤：
-
-1.进入工作空间，打开终端执行
-	`cd catkin_ws`
-2.配置环境变量，在终端执行
-	`source devel/setup.bash`
-3.启动驱动，在终端执行
-	`roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch`
-
-![](imgs/kinect-01.png)
-
-# 查看Kinect RGB图像
-
-<b style="color:red;">前提：启动Kinect ROS驱动</b>
-
-步骤：
-
-
-1.进入工作空间，打开终端执行
-	`cd catkin_ws`
-2.配置环境变量，在终端执行
-	`source devel/setup.bash`
-3.在终端执行命令：
-	`rosrun image_view image_view image:=/kinect2/sd/image_color`
-
-
-
-# 查看Kinect 深度图像
-
-<b style="color:red;">前提：启动Kinect ROS驱动</b>
-
-步骤：
-
-1.打开终端，输入rviz后弹出rviz窗口，点击窗口左下角【add】 
-
-![](imgs/picture1.png)
-
-2.点击弹窗中【by topic】- 打开【/kinect2/sd/points】- 选择PointCloud2 -【ok】
-
-![](imgs/picture2.png)
-
-3.复制【kinect2_ir_optical_frame】到Global options->Fixed Frame，替换【map】
-
-![](imgs/picture3.png)
-
-![](imgs/picture4.png)
-
-# 在建图/导航/循迹中打开摄像头（查看周围环境）
-
-<b style="color:red;">以建图为例：</b>
-
-步骤：
-
-1.在建图launch文件里引入深度相机的驱动启动，保存
-
-![](imgs/picture5.png)
-
-2.启动建图
-
-rviz里新起一个话题
-方法：点击左下角【add】，选择【topic】，选择【/kinect2/hd/image_color】，下拉下来选最后一个，然后ctrl+s保存
-
-![](imgs/picture6.png)
-
-# 在建图/导航/循迹中显示深度数据
-
-步骤：
-
-<b style="color:red;">以建图为例：</b>
-
-<b style="color:red;">1.将kinect驱动加载到建图launch文件中（方法同上）</b>
-
-2.rviz里新起一个话题
-点击左下角【add】，选择【topic】，选择【/kinect2/sd/image_depth】，下拉下来选最后一个，然后ctrl+s保存
-
-![](imgs/picture7.png)
-
-
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source/version_two/user_guide/camera/kinect/use.md

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+# 使用
+
+## 准备
+
+1. 连接相机的数据线（插在电脑USB3.0口上）与电源线
+2. 集线器亮起白色指示灯（说明供电正常）
+
+## 测试
+
+进入桌面 测试 - > kinect2测试
+
+![](./imgs/kinect1.png)
+
+## 启动驱动
+
+步骤：
+
+1.进入工作空间，打开终端执行
+	`cd catkin_ws`
+2.配置环境变量，在终端执行
+	`source devel/setup.bash`
+3.启动驱动，在终端执行
+	`roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch`
+
+![](imgs/kinect2.png)
+
+# 查看Kinect RGB图像
+
+步骤：
+
+0.启动驱动
+
+1.打开终端，执行 `rviz` ，打开RViz 
+
+2.添加图像话题
+点击左下角 `add`，选择 By topic -> /qhd -> image_color -> Image -> OK ，保存
+
+![](imgs/kinect4.png)
+
+
+# 查看Kinect 深度图像
+
+步骤：
+
+0.启动驱动
+
+1.打开终端，执行 `rviz` ，打开RViz 
+
+2.添加深度话题
+点击左下角 `add`，选择 By topic -> /qhd -> image_depth -> Image -> OK ，保存
+
+
+# 在建图/导航/循迹中加入kinect
+
+步骤：
+
+以建图为例：
+
+0.找到launch文件
+
+```
+AutolaborOS-2.2.1 及以上系统，文件路径:catkin_ws\src\launch\autolabor_navigation_launch\launch\real_environment
+
+2.2.1 及以上版本，仅需修改*_base.launch文件
+
+![](imgs/kinect6.png)
+
+AutolaborOS-2.2.1 以下系统，文件路径：catkin_ws\src\launch\autolabor_navigation_launch\launch
+
+2.2.1 以下版本，需要修改对应应用launch文件
+
+![](imgs/kinect5.png)
+
+OS系统->设置->详细信息可查看系统版本号，如无版本号则为2.2.1以下版本。
+
+```
+
+1.打开launch文件，以【second_generation_basic_base.launch】为例，右键打开编辑
+
+![](imgs/kinect7.png)
+
+
+2.将下面内容粘贴至launch文件中，保存，关闭
+
+```
+<include file="$(find kinect2_bridge)/launch/kinect2_bridge.launch"></include>
+```
+
+3.启动建图
+
+4.添加图像话题
+
+点击左下角 `add`，选择 By topic -> /qhd -> image_color -> Image -> OK ，保存
+
+5.添加深度话题
+
+点击左下角 `add`，选择 By topic -> /qhd -> image_depth -> Image -> OK ，保存
+
+
+## 话题/Topics
+
+[话题说明](https://github.com/code-iai/iai_kinect2/blob/master/kinect2_bridge/README.md#topics)
+
+
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