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# 定位循迹
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注：仅室外导航套件含此功能
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## 功能简介
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定位循迹是机器人循着用户提前录好的轨迹自主行走，行走过程中机器人能够自动躲避障碍物，自动规划路线，达到目标点。可设置多种循迹模式。
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软件上提供了可视化的操作按钮和开发接口，可在行走途中对机器人发送停止/启动的指令，用户可以根据自己的需要对机器人进行二次开发。
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定位循迹使用的定位系统，能够为机器人、自动驾驶车辆、无人机等设备提供 ±2cm 的定位精度。定位系统覆盖范围与定位标签的配置方式和使用个数有关。
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[>>详细了解定位系统](../marvelmind/doc.md)
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## 操作步骤
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1. 搭建定位系统
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2. 录制轨迹
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3. 开始循迹
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### 一、搭建定位系统
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定位系统中包含车载定位标签，定位标签，定位路由。
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车载定位标签又称为车载移动定位标签，它安装在车上，随车移动。
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定位标签又称为固定标签，可将标签固定在高处（墙上、支架）或放置在平稳无遮挡的地方，使用的个数取决于用户的需求。
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定位标签包含5个超声波换能器，收发各个方向的超声信号。
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定位路由是整个定位系统的中心控制器，系统工作时路由必须一直在线，定位路由中没有电池，必须使用供电电源为它供电，如路由没有电源将会影响定位功能。
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[>>详细了解定位标签与路由](../marvelmind/doc.md)
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#### 准备工作
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1. 给定位标签充电
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打开包装，连接 micro USB 线给定位标签充电，可使用手机充电器(5V)、充电宝(5V)或者电脑 USB 接口充电。充电时定位标签上红色 LED 指示灯闪烁，充满电后停止闪烁。从低电量到充满电大概需要1-2小时。
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2. 打开定位标签开关
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两个拨码开关左侧保持远离 LED 指示灯，右侧为电源开关，拨到靠近 LED 指示灯位置为开。
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3. 打开软件——Dashborad（[下载]()）
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打开 Dashboard 软件，使用 micro USB 线连接标签或路由到电脑，Dashboard 识别后将会显示配置信息。
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4. 初始化定位路由
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使用micro USB 线将定位路由与电脑连接，点击 Dashboard 右下 Default 按钮加载默认配置。
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5. 初始化定位标签
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使用micro USB 线将定位标签与电脑连接，点击 Dashboard 右下 Default 按钮加载默认配置，然后查看标签 id (Device address)并标记到标签外壳上方便使用过程中进行区分。也可对标签 id 进行修改，注意不要出现重复的 id。
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建议将标签 id 从1开始设置，逐个递增。
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6. 初始化车载定位标签
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首先执行上一步操作初始化标签，接着配置 Hedgehog mode 设置为 enable，将配置 Interfaces 的第一个子项 UART speed 设置为115200。
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#### 开始搭建
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以室内4个固定标签为例，快速搭建一个小范围的定位系统（需要4个固定标签+1个车载移动标签+1个路由，关闭其他用不到的标签电源开关），步骤如下：
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1. 固定定位标签
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按照以下规则，将已经打开电源开关的4个固定标签固定到墙壁或其他可安装位置上。
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>为减少遮挡的情况，标签位置尽量高，例如1.8m 以上
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>标签相对地面等高且需要测量出高度值
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>标签必须两两之间可见（无遮挡、有换能器相对）
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>标签尽量分散开，避免4个标签中有3个甚至全部在一条直线上
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>建议任意标签之间的距离控制在20m 以内（理论最大30m）
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>移动标签应在固定标签围成的区域内部运动，布置固定标签时还应考虑此因素
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2. 建立地图
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打开 Dashboard 连接路由，连接成功后左下角显示 modem。
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如非首次使用，本次标签位置与最后一次建图时位置一致，则可跳过此步骤。
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如重新建图，则需清除路由中可能已经存储的地图，点击设备列表右侧的 Erase map 按钮清除地图，然后点击 Submap 0 按钮。
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3. 点击设备列表中固定标签对应编号唤醒标签，过程大概需要10s。
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4. 点击设备列表中某个在线的标签，则右侧列表为该标签的参数设置。依次设置4个固定标签的 Height 参数为第1步布置的高度，注意单位为 m。
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5. 地图会自动构建。等待地图显示中四个绿色固定信标位置基本不再变化、左上角距离表全部为白色、且 freeze map 按钮上方显示橙色 `Freeze submap!` 字样后，点击 freeze map 按钮锁定地图。如果锁定后的地图与实际情况手性相反（例如地图中从1到2到3是逆时针而实际布置的是顺时针），点击镜像按钮翻转地图。
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6. 类似第3、4步的操作唤醒车载标签并设置车载标签相对地面的高度。
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7. 定位系统已经开始工作了，车载移动标签在 Dashboard 中查看运动轨迹。之后使用系统定位已经不再依赖 Dashboard 软件，只要给路由供电，数秒后即可从移动标签的串口读取到定位坐标。
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注：
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* 路由连接 Dashboard 可在参数列表中查看所有标签的电量（电压），标签电量过低时界面上会有红色文字提示。
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* 停止使用时路由断电即可，1min 后所有标签会自动进入睡眠状态。长时间不使用时请关闭标签电源开关。
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以上即完成定位系统的搭建
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### 二、循迹
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#### 操作步骤
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1. 车载定位标签测试
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2. 激光雷达测试
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3. 开始导航
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4. 录制轨迹
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5. 保存轨迹
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6. 开始循迹
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7. 停止循迹
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##### 车载定位标签测试
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准备工作：
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* 打开电源模块
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* 打开 Mini 计算机（密码 autolabor ）
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* 确保所有线材连接正确
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1. 确认车载定位标签的 USB 线插正确的 USB-Hub 口上，插上通电后会常亮红色电源灯
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2. 定位系统设置完毕，定位路由开始工作后，车载定位标签上面会闪着红灯，并发出“哒哒哒...”的高频声音，代表标签功能正常
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3. 进入桌面测试文件夹，点击标签测试
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4. 查看 RVIZ 中是否有蓝色的点，如有数据则表示连接正常
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常见问题：
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* 如果使用软件测试时没有显示蓝色数据会有哪些原因？
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* 车载定位标签的 USB 线没有插在 USB-Hub 的指定接口上
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* USB-Hub 的 USB 线没有插在 Mini 计算机的指定接口上
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* 车载定位标签的波特率设置错误，正确应为设置为115200，回到上文初始化车载定位标签步骤重新设置
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* Mini 计算机 UBS 设备规则有误
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* 如果没有显示蓝色数据，那该如何排查？
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* 打开terminal，执行以下内容，查看是否有"box-3"这个设备
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`ll /dev/box-3`
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* 如有该设备则检查波特率设置
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* 如没有该设备，则检查线材连接
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* USB-Hub 的指示灯是否亮
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* 如不亮则表示没有插紧
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* 如亮则检查规则文件，执行
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`vim /ect/rules.d`
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##### 激光雷达测试
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1. 进入桌面测试文件夹，点击雷达测试
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2. 查看 RVIZ 中是否有黄色激光雷达数据，如有则激光雷达功能正常
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常见问题：
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* 看不到激光雷达数据？
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* 检查激光雷达的数据线两头的连接是否插紧
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* 检查激光雷达是否插在 USB-Hub上指定的口，前侧雷达插前雷达，后侧雷达插后雷达
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* USB-Hub 数据线是否插在 Mini 计算机正确的插口上，检查电源连接线
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##### 开始导航
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1. 打开开始导航，查看 RVIZ 中 AP1 是否显示为纯白色，如有 AP1 的模型则 AP1 连接正常。
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2. 使用键盘控制 AP1 遥控走一段路，如从未录制过轨迹，在走的过程中 AP1 在RVIZ 中会持续跳动，此时 AP1 是在进行地图坐标匹配，当 AP1 不再跳动时，则表示稳定。
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3. 如已经录有历史轨迹，遥控 AP1 走一段后，会直接跳到某一位置，表示 AP1 已经在（定位系统）地图中找到自己的位置
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4. 点击开始录制，控制 AP1 在目标路径上走一圈
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5. 保存轨迹
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6. 按键盘【0】，点击执行，开始循迹
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7. 如想要停止循迹，按键盘【9】，点击停止，循迹停止
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如下次再次使用时，仍是在无需录制轨迹的同一环境中，则可跳过以上4、5步骤，无需录制轨迹，测试完毕后直接执行循迹功能。
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如执行4、5步骤会清楚上一次已保存的地图，请知悉。
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常见问题：
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* 看不到 AP1 ？
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* 检查 AP1 是否在上位机控制模式
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* 检查 AP1 数据线是否插紧
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