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## 常见问题 - 定位巡迹
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### 定位标签
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<a href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc3#1">1. Dashboard 软件打开报错</a>
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<a href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc3#2">2. Dashboard 无法唤醒对应id的标签</a>
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<a href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc3#3">3. 唤醒标签后，标签会自动关闭吗</a>
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<a href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc3#4">4. 设备插上电脑后，电脑无法识别</a>
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<a href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc3#5">5. 路由连接电脑，Dashboard 软件打开后，无法找到路由 Not found modem connection to computer through USB.</a>
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## 巡迹
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<a href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc3#nav1">1. 录制轨迹保存的路径，是怎么存储的？存储在哪里？</a>
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<a href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc3#nav2">2. 轨迹是否可以保存多个，如何选择不同的轨迹进行巡迹任务？</a>
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<a href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc3#nav3">3. 如何调整机器人在巡迹时的速度</a>
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## 定位巡迹-定位标签篇
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<p id="1">1. Dashboard 软件打开报错</p>
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Dashboard 软件由硬件方提供，在不同系统中兼容性有差异，经我方测试稳定性排名： Window XP > Window 7 > Window 10
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推荐使用 WIN7/XP环境。
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在 Window 10下有一定几率会出现错误弹窗（见下图），如出现该弹窗，点击abort，多次执行直至正常。
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<p id="2">2. Dashboard 无法唤醒对应id的标签</p>
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1. 请检查标签电源是否打开
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2. 如标签距离路由过近，请稍微拿远后再次操作
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3. 如已通电，且有一定距离，仍无法唤醒，请将标签连接到电脑上，使用 Dashboard 进行检查（如下图）
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Channel：是否为 0，如不是则修改
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Device address：是否与标签上贴的数字一致，如不是则修改
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<p id="3">3. 唤醒标签后，标签会自动关闭吗</p>
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当路由通电工作时不会，当路由断电1min后，所有标签会休眠。
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<p id="4">4. 设备插上电脑后，电脑无法识别</p>
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定位路由或定位标签（必须要打开电源），插上电脑会自动安装驱动，在设备管理器-端口中，能看到对应设备。
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如插上后显示不能识别，端口下无设备，请检查数据线是否插紧，确定插紧后仍未识别：
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尝试手动安装驱动，[驱动下载地址](https://marvelmind.com/pics/stm32_vcp.zip)。
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如手动安装后仍未能识别，请取2个设备，标签/路由，2根数据线，进行交叉测试。
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判断是数据线，还是设备故障。
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<p id="5">5. 路由连接电脑，Dashboard 软件打开后，无法找到路由 Not found modem connection to computer through USB.</p>
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请检查在设备管理器-端口中，是否有设备。
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无如设备，请参见第 4 条。
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## 定位巡迹-巡迹篇
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<p id="nav1">1. 录制轨迹保存的路径，是怎么存储的？存储在哪里？</p>
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录制的轨迹，记录的是机器人在 map 坐标系中的坐标点，将这些坐标点写入到一个文本文件中，存放在
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`catkin_ws/src/navigation/path_server/path_data`
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巡迹程序执行巡迹的时，读取文件名称为`default_path.path`的文件。
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<p id="nav2">2. 轨迹是否可以保存多个，如何选择不同的轨迹进行巡迹任务？</p>
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可以，像建图一样，轨迹也会有重命名备份这一操作，在路径文件夹下会存储所有录制成功的轨迹文件。
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如需选择不同的路径文件，需在使用的时候对其进行重命名为`default_path.path`，程序会自动载入。
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<p id="nav3">3. 如何调整机器人在巡迹时的速度</p>
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说明：机器人行走速度过快，会影响定位标签定位，影响巡迹效果。
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修改以下文件：
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`src/launch/autolabor_navigation_launch/two_laser_tracking_param/teb_local_planner_params.yaml`
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max_vel_x: 0.2 //机器人的最大平移速度
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max_vel_x_backwards: 0.2//当向后移动时，机器人的最大绝对平移速度
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max_vel_theta: 0.2//机器人的最大旋转速度
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```
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修改为
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```
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max_vel_x: 0.8
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max_vel_x_backwards: 0.6
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max_vel_theta: 0.6
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```
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注：此建议参数为最高值，用户可根据实际使用情况进行调整。
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