# Autolabor M1 系统目录 ## 简介 Autolabor M1 搭载的是 Autolabor 推出的Autolabor OS机器人操作系统，基于 ubuntu20.04 与 ROS Noetic 开发而成，包含 ROS Noetic 、常用 ROS包（Cartographer、Gmapping、Navigation ···），机器人底盘与传感器驱动包，机器人仿真应用，以及激光SLAM导航、自动巡迹导航应用等。 解决了繁琐的 ROS 环境安装问题，节省时间成本，降低技术壁垒。使用该系统学习ROS、开发机器人、实现自己的算法，做一些有趣的事情。 秉持小而实用的原则，对原生的Ubuntu系统的功能模块进行了精简，在原有的基础上增加了ROS开发中使用到的常见功能包。 既保证了简洁性，又增加了实用性。按需构建，有非常良好的可扩展性。 OS在M1上已经实现了机器人自主导航（2D/3D SLAM 单目标/多目标）、RTK自动循迹、远程遥控等功能。 ## 系统目录 ``` catkin_ws ├── script //执行脚本 ├── src //源码 catkin_ws/src/driver/ ├── car │ ├── autolabor_canbus_driver //PM1底盘驱动 │ └── autolabor_pro1_driver //AP1/M1底盘驱动 ├── depth_camera │ ├── zed_wrapper //ZED 相机驱动 │ └── pico_zense_driver //Vzense DCAM710 相机驱动 ├── imu │ ├── ah100b //ah100b,ah200c 惯导驱动 │ ├── ch104m //ch104m IMU 驱动 │ ├── rviz_imu_plugin //rviz 惯导可视化插件，显示惯导图像 │ └── tl740d //tl740d 转角仪驱动 ├── lidar │ ├── ldlidar_stl_ros //乐动19 雷达驱动 │ ├── rslidar //速腾RS16、RS-Helios雷达驱动 │ └── wr_fslidar // 砝石FS-D10 雷达驱动 └── location └── al_rtk_ros_driver // RTK570 接收机驱动 └── marvelmind // marvelmind 定位标签驱动 catkin_ws/src/launch/ ├── autolabor_navigation_launch //导航launch │ ├── launch │ │ ├── real_environment //实车launch │ │ │ ├── first_generation_base.launch //单雷达版本-传感器驱动 │ │ │ ├── first_generation_mapping.launch //单雷达版本-建图 │ │ │ ├── first_generation_navigation.launch //单雷达版本-导航 │ │ │ ├── rtk_tracking_basic_base.launch//RTK版本-传感器驱动 │ │ │ ├── rtk_tracking.launch //RTK版本-循迹 │ │ │ ├── second_generation_advanced_base.launch //双雷达版本-传感器驱动(含定位标签) │ │ │ ├── second_generation_basic_base.launch //双雷达版本-传感器驱动 │ │ │ ├── second_generation_mapping.launch //双雷达版本-建图 │ │ │ ├── second_generation_multigoal_navigation.launch //双雷达版本-多点导航 │ │ │ ├── second_generation_navigation.launch //双雷达版本-导航 │ │ │ ├── second_generation_tracking.launch //双雷达版本-循迹 │ │ │ ├── third_generation_base.launch //多线雷达版本-传感器驱动 │ │ │ ├── third_generation_cartographer_3d.launch //多线雷达版本-建图 │ │ │ └── third_generation_navigation_3d.launch //多线雷达版本-导航 │ │ └── simulated_environment //模拟器launch │ │ ├── common_stage_simulation.launch //模拟场景地图 │ │ ├── first_generation_base_simulation.launch │ │ ├── first_generation_mapping_simulation.launch │ │ ├── first_generation_navigation_simulation.launch │ │ ├── second_generation_advanced_base_simulation.launch │ │ ├── second_generation_basic_base_simulation.launch │ │ ├── second_generation_driver_simulation.launch │ │ ├── second_generation_mapping_simulation.launch │ │ ├── second_generation_multicar_following_simulation.launch //多车跟随 │ │ ├── second_generation_multicar_navigation_simulation.launch //多车导航 │ │ ├── second_generation_multigoal_navigation_simulation.launch //多目标导航 │ │ ├── second_generation_navigation_simulation.launch │ │ └── second_generation_tracking_simulation.launch │ ├── map //建图保存的地图文件 │ │ ├── map_3d.pbstream //3d slam 地图文件，用于定位，不可修改（保存地图后生成） │ │ ├── map_3d.pgm //3d slam 地图文件，用于导航，可修改（保存地图后生成） │ │ ├── map_3d.yaml //map_3d.pgm 的解释文件（保存地图后生成） │ │ ├── map.pbstream //2d slam 地图文件，用于定位导航，不可修改 │ │ ├── map_simulation.pbstream //模拟器地图文件 │ │ ├── simulation_stage.png //模拟器环境地图 │ │ └── simulation_stage.yaml //simulation_stage.png 的解释文件 │ ├── params //配置文件 │ │ ├── cartographer │ │ │ ├── first_generation_location.lua //单雷达版本-定位 │ │ │ ├── first_generation_mapping.lua //单雷达版本-建图 │ │ │ ├── map_builder.lua //cartographer 配置文件 │ │ │ ├── map_builder_server.lua //cartographer 配置文件 │ │ │ ├── pose_graph.lua //cartographer 配置文件 │ │ │ ├── second_generation_location.lua //双雷达版本-定位 │ │ │ ├── second_generation_mapping.lua //双雷达版本-建图 │ │ │ ├── second_generation_multicar_location.lua //双雷达版本-多车定位（模拟器） │ │ │ ├── third_generation_location.lua //多线雷达版本-定位 │ │ │ ├── third_generation_mapping.lua //多线雷达版本-建图 │ │ │ ├── trajectory_builder_2d.lua //cartographer 配置文件 │ │ │ ├── trajectory_builder_3d.lua //cartographer 配置文件 │ │ │ └── trajectory_builder.lua //cartographer 配置文件 │ │ ├── common │ │ │ ├── back_lidar_config.yaml //后雷达过滤配置文件 │ │ │ └── front_lidar_config.yaml //前雷达过滤配置文件 │ │ └── navigation │ │ ├── costmap //代价地图配置文件 │ │ │ ├── 3d_global_costmap_params.yaml //3d slam 全局代价地图 │ │ │ ├── 3d_local_costmap_params.yaml //3d slam 局部代价地图 │ │ │ ├── one_laser_global_costmap_params.yaml //单雷达版本-全局代价地图 │ │ │ ├── one_laser_local_costmap_params.yaml //单雷达版本-局部代价地图 │ │ │ ├── two_laser_global_costmap_params_for_tracking.yaml //双雷达版本-循迹-全局代价地图 │ │ │ ├── two_laser_global_costmap_params.yaml //双雷达版本-全局代价地图 │ │ │ └── two_laser_local_costmap_params.yaml //双雷达版本-局部代价地图 │ │ ├── global_planer //全局规划配置文件 │ │ │ ├── global_planner_params.yaml //用于导航 │ │ │ ├── navfn_params.yaml //用于多车（模拟器） │ │ │ └── tracking_planner_params.yaml //用于循迹 │ │ ├── local_planer //局部规划配置文件 │ │ │ ├── navigation_teb_local_planner_params.yaml //用于导航 │ │ │ └── tracking_teb_local_planner_params.yaml //用于循迹 │ │ └── move_base //ROS Navigation 配置文件 │ │ ├── navigation_move_base.yaml //用于导航 │ │ └── tracking_move_base.yaml //用于循迹 │ └── rviz //rviz配置文件 │ ├── 3d_mapping.rviz //3d slam-建图 │ ├── 3d_navigation.rviz //3d slam-导航 │ ├── first_generation_create_map.rviz //单雷达版本-建图 │ ├── first_generation_navigation.rviz //单雷达版本-导航 │ ├── second_generation_create_map.rviz //双雷达版本-建图 │ ├── second_generation_multicar_navigation.rviz //双雷达版本-多车导航（模拟器） │ ├── second_generation_multigoal_navigation.rviz //双雷达版本-多点导航 │ ├── second_generation_navigation.rviz //双雷达版本-导航 │ └── second_generation_tracking.rviz //双雷达版本-循迹 └── autolabor_test_launch //测试 ├── launch │ ├── car_test.launch //键盘遥控 │ ├── 2dlidar_test.launch //单线激光雷达测试 │ ├── 3dlidar_test.launch //多线激光雷达测试 │ ├── imu_test.launch //惯导测试 │ ├── kinect2_test.launch //深度相机测试 │ ├── robot_calibration.launch //AP1标定 │ └── rtk_test.launch //RTK测试 │ └── tag_test.launch //定位标签测试 └── rviz //rviz配置文件 ├── 3dlidar.rviz //多线激光雷达测试 ├── car.rviz //键盘遥控 ├── fslidar.rviz //单线雷达测试 ├── robot_calibration.rviz //AP1标定 └── rtk_test.rviz //RTK测试 └── tag.rviz //定位标签测试 catkin_ws/src/mapping/ //建图源码 ├── cartographer //cartographer GPU 加速版本 ├── cartographer_ros//cartographer算法源码-适配ROS catkin_ws/src/navigation/ //ROS Navigation 源码 ├── amcl //粒子滤波定位 ├── base_local_planner //局部规划 ├── carrot_planner //全局规划 ├── clear_costmap_recovery //恢复行为 ├── costmap_2d //障碍物地图 ├── dwa_local_planner //dwa局部规划 ├── fake_localization //OS中未使用 ├── global_planner //全局规划 ├── location_fusion //定位融合（定位标签/RTK+里程计） ├── loop_path_planner //循迹全局规划 ├── map_server //地图服务 ├── move_base //movebase ├── move_slow_and_clear //恢复行为 ├── multi_car_goal //多车-前车向后车发目标（模拟器） ├── nav_core //导航核心接口 ├── navfn //全局规划 ├── navigation //ROS Navigation元 ├── path_rviz_plugin //循迹rviz插件，功能按钮组 ├── path_server //用于循迹中录制路线 │ ├── path_data │ │ ├── default_path.path //循迹中保存的路径数据 ├── record_path_planner //循迹全局规划 ├── rotate_recovery //恢复行为 ├── teb_local_planner //局部规划 └── voxel_grid //用于障碍物地图 catkin_ws/src/simulation/ //模拟器 ├── autolabor_description //机器人模型 │ ├── launch │ │ ├── display_autolabor_mini.launch │ │ └── display_autolabor_pro1.launch │ ├── meshes │ │ ├── autolabor_mini.stl │ │ ├── pro1_body_color.dae //AP1模型文件-主体 │ │ └── pro1_wheel_color.dae //AP1模型文件-轮子 │ ├── rviz │ │ └── urdf.rviz │ └── urdf │ ├── autolabor_mini.urdf │ ├── second_generation_model.xacro //双雷达版本-机器人描述(类似urdf) │ └── third_generation_model.xacro //多线雷达版本-机器人描述(类似urdf) ├── autolabor_simulation_base //机器人底盘模拟 ├── autolabor_simulation_lidar //雷达模拟 ├── autolabor_simulation_location //定位标签模拟 ├── autolabor_simulation_object //运动物体模拟 └── autolabor_simulation_stage //场景模拟 catkin_ws/src/tool/ ├── autolabor_keyboard_control //键盘控制（必须要插实体键盘） ├── cartographer_initialpose //cartographer初始化定位 ├── laser_proc //雷达驱动 ├── joy_to_twist //手柄转速度驱动包 ├── navi_multi_goals_pub_rviz_plugin //rviz插件-多点导航 ├── rviz_autolabor_calibration //rviz插件-AP1标定 ├── rviz_keyboard_twist //rviz插件-键盘控制 └── rviz_navigation_tools //rviz插件-多车导航工具，切换机器人（模拟器） script //执行脚本 ├── 3d_suit //多线雷达版本 │ ├── create_map_start │ ├── create_map_stop │ ├── navigation_start │ └── navigation_stop ├── box_suit //单雷达版本 │ ├── create_map_start │ ├── create_map_stop │ ├── navigation_start │ └── navigation_stop ├── common │ ├── add_keyboard_udev //用于键盘控制，加键盘权限 │ └── rebuild //工作空间编译脚本 ├── simulation //模拟器 │ ├── create_map_start │ ├── create_map_stop │ ├── navigation_start │ ├── navigation_stop │ ├── tracking_start │ └── tracking_stop ├── test //测试 │ ├── car_test │ ├── fslidar_test │ ├── imu_test │ ├── kinect2_test │ ├── pico_test │ ├── robot_calibration │ ├── rplidar_test │ ├── rslidar_test │ └── tag_test └── track_suit //双雷达版本 ├── create_map_start ├── create_map_stop ├── navigation_start ├── navigation_stop ├── tracking_start //开始循迹 └── tracking_stop //停止循迹 ```