初始化文档

2023-12-05 18:42:49 +08:00 · 2023-12-05 18:42:49 +08:00 · 1857caf68c
commit 1857caf68c
233 changed files with 4597 additions and 0 deletions
--- a/.idea/.gitignore
+++ b/.idea/.gitignore
@ -0,0 +1,3 @@
+# 默认忽略的文件
+/shelf/
+/workspace.xml
--- a/.idea/autolabor-m1-doc.iml
+++ b/.idea/autolabor-m1-doc.iml
@ -0,0 +1,8 @@
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
+<module type="EMPTY_MODULE" version="4">
+  <component name="NewModuleRootManager">
+    <content url="file://$MODULE_DIR$" />
+    <orderEntry type="inheritedJdk" />
+    <orderEntry type="sourceFolder" forTests="false" />
+  </component>
+</module>
--- a/.idea/modules.xml
+++ b/.idea/modules.xml
@ -0,0 +1,8 @@
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
+<project version="4">
+  <component name="ProjectModuleManager">
+    <modules>
+      <module fileurl="file://$PROJECT_DIR$/.idea/autolabor-m1-doc.iml" filepath="$PROJECT_DIR$/.idea/autolabor-m1-doc.iml" />
+    </modules>
+  </component>
+</project>
--- a/Writerside/c.list
+++ b/Writerside/c.list
@ -0,0 +1,6 @@
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
+<!DOCTYPE categories
+        SYSTEM "https://resources.jetbrains.com/writerside/1.0/categories.dtd">
+<categories>
+    <category id="wrs" name="Writerside documentation" order="1"/>
+</categories>
--- a/Writerside/hi.tree
+++ b/Writerside/hi.tree
@ -0,0 +1,10 @@
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
+<!DOCTYPE instance-profile
+        SYSTEM "https://resources.jetbrains.com/writerside/1.0/product-profile.dtd">
+
+<instance-profile id="hi"
+                 name="Help Instance"
+                 start-page="Default-topic.md">
+
+    <toc-element topic="Default-topic.md"/>
+</instance-profile>
--- a/Writerside/images/completion_procedure.png
+++ b/Writerside/images/completion_procedure.png
--- a/Writerside/images/completion_procedure_dark.png
+++ b/Writerside/images/completion_procedure_dark.png
--- a/Writerside/images/convert_table_to_xml.png
+++ b/Writerside/images/convert_table_to_xml.png
--- a/Writerside/images/convert_table_to_xml_dark.png
+++ b/Writerside/images/convert_table_to_xml_dark.png
--- a/Writerside/images/new_topic_options.png
+++ b/Writerside/images/new_topic_options.png
--- a/Writerside/images/new_topic_options_dark.png
+++ b/Writerside/images/new_topic_options_dark.png
--- a/Writerside/topics/Default-topic.md
+++ b/Writerside/topics/Default-topic.md
@ -0,0 +1,79 @@
+# This is the first topic
+
+<!--Writerside adds this topic when you create a new documentation project.
+You can use it as a sandbox to play with Writerside features, and remove it from the TOC when you don't need it anymore.
+If you want to re-add it for your experiments, click + to create a new topic, choose Topic from Template, and select the 
+"Starter" template.-->
+
+## Add new topics
+You can create empty topics, or choose a template for different types of content that contains some boilerplate structure to help you get started:
+
+![Create new topic options](new_topic_options.png){ border-effect="line" thumbnail="true" width="321"}
+
+## Write content
+%product% supports two types of markup: Markdown and XML.
+When you create a new help article, you can choose between two topic types, but this doesn't mean you have to stick to a single format.
+You can author content in Markdown and extend it with semantic attributes or inject entire XML elements.
+
+For example, this is how you inject a procedure:
+
+<procedure title="Inject a procedure" id="inject-a-procedure">
+    <step>
+        <p>Start typing <code>procedure</code> and select a procedure type from the completion suggestions:</p>
+        <img src="completion_procedure.png" alt="completion suggestions for procedure" border-effect="line"/>
+    </step>
+    <step>
+        <p>Press <shortcut>Tab</shortcut> or <shortcut>Enter</shortcut> to insert the markup.</p>
+    </step>
+</procedure>
+
+## Add interactive elements
+
+### Tabs
+To add switchable content, use tabs (start typing `tabs` on a new line).
+
+<tabs>
+    <tab title="Markdown">
+        <code-block lang="plain text">![Alt Text](new_topic_options.png){ width=450 }</code-block>
+    </tab>
+    <tab title="Semantic markup">
+        <code-block lang="xml">
+            <![CDATA[<img src="new_topic_options.png" alt="Alt text" width="450px"/>]]></code-block>
+    </tab>
+</tabs>
+
+### Collapsible blocks
+Besides injecting entire XML elements, you can use attributes to configure the behavior of certain elements.
+For example, you can collapse a chapter that contains non-essential information like this:
+
+#### Supplementary info {collapsible="true"}
+Content under such header will be collapsed by default, but you can modify the behavior by adding the following attribute:
+`default-state="expanded"`
+
+## Convert selection to XML
+If you need to extend an element with more functions, you can convert selected content from Markdown to semantic markup.
+For example, if you want to merge cells in a table, it's much easier to convert it to XML than do this in Markdown.
+Position the caret anywhere in the table and press <shortcut>Alt+Enter</shortcut>:
+
+<img src="convert_table_to_xml.png" alt="Convert table to XML" width="706" border-effect="line"/>
+
+## Feedback and support
+Please report any issues, usability improvements, or feature requests to our 
+<a href="https://youtrack.jetbrains.com/newIssue?project=WRS">YouTrack project</a>
+(you will need to register).
+
+You are welcome to join our
+<a href="https://jb.gg/WRS_Slack">public Slack workspace</a>.
+Before you do, please read our [Code of conduct](https://plugins.jetbrains.com/plugin/20158-writerside/docs/writerside-code-of-conduct.html).
+We assume that you’ve read and acknowledged it before joining.
+
+You can also always email us at [writerside@jetbrains.com](mailto:writerside@jetbrains.com).
+
+<seealso>
+    <category ref="wrs">
+        <a href="https://plugins.jetbrains.com/plugin/20158-writerside/docs/markup-reference.html">Markup reference</a>
+        <a href="https://plugins.jetbrains.com/plugin/20158-writerside/docs/manage-table-of-contents.html">Reorder topics in the TOC</a>
+        <a href="https://plugins.jetbrains.com/plugin/20158-writerside/docs/local-build.html">Build and publish</a>
+        <a href="https://plugins.jetbrains.com/plugin/20158-writerside/docs/configure-search.html">Configure Search</a>
+    </category>
+</seealso>
--- a/Writerside/v.list
+++ b/Writerside/v.list
@ -0,0 +1,5 @@
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
+<!DOCTYPE vars SYSTEM "https://resources.jetbrains.com/writerside/1.0/vars.dtd">
+<vars>
+    <var name="product" value="Writerside"/>
+</vars>
--- a/Writerside/writerside.cfg
+++ b/Writerside/writerside.cfg
@ -0,0 +1,10 @@
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
+<!DOCTYPE ihp SYSTEM "https://resources.jetbrains.com/writerside/1.0/ihp.dtd">
+
+<ihp version="2.0">
+    <topics dir="topics" web-path="topics"/>
+    <images dir="images" web-path="images"/>
+    <categories src="c.list"/>
+    <vars src="v.list"/>
+    <instance src="hi.tree"/>
+</ihp>
--- a/chassis/controlRule.md
+++ b/chassis/controlRule.md
@ -0,0 +1,231 @@
+### <mark>注意</mark>：
+* 在使用串口发送指令时，底层超过 **1s** 没有接收到上位机的指令，会向上位机返回错误状态码FF (error状态:连接超时），此时用户如果想要重新控制车辆，需要发送Reset命令
+* 在调试发送指令时，先发一条Reset命令，然后接着发指令，如:
+	
+		0x 55 AA 02 02 05 00 FA
+		0x 55 AA 09 00 01 00 04 00 00 00 00 00 00 F3
+		0x 55 AA 02 02 05 00 FA
+		0x 55 AA 09 00 01 00 04 00 00 00 00 00 00 F3
+		...
+
+#### 串口测试速度指令样例
+
+##### 左转
+
+	55 AA 02 02 05 00 FA 55 AA 09 00 01 00 00 00 04 00 00 00 00 F3
+	
+##### 右转
+
+	55 AA 02 02 05 00 FA 55 AA 09 00 01 00 04 00 00 00 00 00 00 F3
+
+##### 前进
+
+	55 AA 02 02 05 00 FA 55 AA 09 00 01 00 04 00 04 00 00 00 00 F7
+
+##### 后退
+
+	55 AA 02 02 05 00 FA 55 AA 09 00 01 FF FA FF FA 00 00 00 00 F7
+
+下面列出几个常用的控制指令示例：
+
+# 控制车轮速度指令
+假设请求左车轮速度为0.1m/s，传输数据帧内容为：
+
+	0x 55 AA 09 00 01 00 04 00 00 00 00 00 00 F3
+<table>
+	<tbody>
+		<tr align="center">
+			<td rowspan="2">Header</td>
+			<td rowspan="2">Length</td>
+			<td rowspan="2">Sequence</td>
+			<td colspan="5">Payload</td>
+			<td rowspan="2">Checksum </td>
+		</tr>
+		<tr align="center">
+			<td width="10%">MsgID</td>
+			<td colspan="4">PARAM</td>
+		</tr>
+		<tr align="center">
+			<td>55 AA</td>
+			<td>09</td>
+			<td>00</td>
+			<td>01</td>
+			<td>00 04</td>
+			<td>00 00</td>
+			<td>00 00</td>
+			<td>00 00</td>
+			<td>F3</td>
+		</tr>
+		<tr align="center">
+			<td>起始标志位</td>
+			<td>有效数据的长度为9个字节</td>
+			<td>第一个指令</td>
+			<td>控制车轮速度指令</td>
+			<td>左车轮</td>
+			<td>右车轮</td>
+			<td colspan="2">固定不变为0</td>
+			<td>异或校验码</td>
+		</tr>
+	</tbody>
+</table>
+
+如上文所说，通常我们所说的速度是以m/s为单位的速度，而指令中车轮速度的参数实际上是单位时间内期望编码器的计数，在此需要将指令的速度V（m/s）结合AP1下位机的物理参数进行计算，下面是车轮速度换算方法。
+
+M1下位机物理参数如下表：
+
+名称  | 参数 | 说明
+:-------------: | :-------------: | :-------------
+wheel_diameter |  0.25 | 车轮直径，单位：米
+encoder_resolution | 1600 | 编码器转一圈产生的脉冲数
+PID_RATE  |  50 | PID调节PWM值的频率
+
+假设我们给M1左轮V=0.1m/s的速度（右轮速度的计算指令与此相同），<a name="caculate-method">计算方法</a>如下：  
+
+车轮转动一圈，移动的距离为轮子的周长：  
+	
+	distance_one_round
+	=wheel_diameter*π
+	=wheel_diameter*3.1415926
+	=0.25*3.1415926
+	
+车轮转动一圈，编码器产生的脉冲数为：
+	
+	wheel_encoder_resolution
+	=1*encoder_resolution
+	=1*1600
+	=1600
+	
+注：编码器与车轮连接在一起，车轮转1圈，编码器转1圈；编码器的脉冲数可以理解为编码器计数，编码器自转一圈计数1600，则车轮转一圈编码器计数为1600。
+	
+所以AP1每移动1米产生脉冲数（编码器的计数）为:	
+	
+	ticks_per_meter
+	=(1/distance_one_round)*wheel_encoder_resolution
+	=1/(0.25*3.1415926)*1600
+	=2037.18
+	
+又因为PID的频率是1秒钟50次，所以指令的参数计算方法为:
+	
+	int(V*ticks_per_meter/PID_RATE)
+	=int(0.1*2037.18/50)
+	=4
+	
+	
+用户可直接使用0.1m/s速度的计算结果来对应自己期望的速度换算成相应的数值，如0.2m/s为8，1m/s为40等。
+	
+接着将计算出来的4换算为16进制为：
+	
+	00 04
+
+则速度指令的PARAM为 
+
+	00 04 00 00 00 00 00 00 
+	
+
+注：如果用户发送的速度超过了最大速度，则会按最大速度行进。
+
+# 获取电池电量指令	
+	0x 55 AA 02 01 02 00 FE
+<table>
+	<tbody>
+		<tr align="center">
+			<td rowspan="2">Header</td>
+			<td rowspan="2">Length</td>
+			<td rowspan="2">Sequence</td>
+			<td colspan="2">Payload</td>
+			<td rowspan="2">Checksum </td>
+		</tr>
+		<tr align="center">
+			<td>MsgID</td>
+			<td>PARAM</td>
+		</tr>
+		<tr align="center">
+			<td>55 AA</td>
+			<td>02</td>
+			<td>01</td>
+			<td>02</td>
+			<td>00</td>
+			<td>FE</td>
+		</tr>
+		<tr align="center">
+			<td>起始标志位</td>
+			<td>有效数据的长度为2个字节</td>
+			<td>第二个指令</td>
+			<td>小车的电量请求</td>
+			<td>参数为00</td>
+			<td>异或校验码</td>
+		</tr>
+	</tbody>
+</table>
+
+# 重置状态指令	
+当接收到下位机发送的错误状态码FF时，需要将AP1状态重置（Reset)，才能重新恢复控制，指令如下：  
+	
+	0x 55 AA 02 02 05 00 FA
+<table>
+	<tbody>
+		<tr align="center">
+			<td rowspan="2">Header</td>
+			<td rowspan="2">Length</td>
+			<td rowspan="2">Sequence</td>
+			<td colspan="2">Payload</td>
+			<td rowspan="2">Checksum </td>
+		</tr>
+		<tr align="center">
+			<td>MsgID</td>
+			<td>PARAM</td>
+		</tr>
+		<tr align="center">
+			<td>55 AA</td>
+			<td>02</td>
+			<td>02</td>
+			<td>05</td>
+			<td>00</td>
+			<td>FA</td>
+		</tr>
+		<tr align="center">
+			<td>起始标志位</td>
+			<td>有效数据的长度为2个字节</td>
+			<td>第三个指令</td>
+			<td>重置状态指令</td>
+			<td>参数为00</td>
+			<td>异或校验码</td>
+		</tr>
+	</tbody>
+</table>	
+
+# 清除编码器计数指令	
+ 
+	
+	0x 55 AA 02 03 06 00 F8
+<table>
+	<tbody>
+		<tr align="center">
+			<td rowspan="2">Header</td>
+			<td rowspan="2">Length</td>
+			<td rowspan="2">Sequence</td>
+			<td colspan="2">Payload</td>
+			<td rowspan="2">Checksum </td>
+		</tr>
+		<tr align="center">
+			<td>MsgID</td>
+			<td>PARAM</td>
+		</tr>
+		<tr align="center">
+			<td>55 AA</td>
+			<td>02</td>
+			<td>03</td>
+			<td>06</td>
+			<td>00</td>
+			<td>F8</td>
+		</tr>
+		<tr align="center">
+			<td>起始标志位</td>
+			<td>有效数据的长度为2个字节</td>
+			<td>第四个指令</td>
+			<td>请求清除编码器计数</td>
+			<td>参数为00</td>
+			<td>异或校验码</td>
+		</tr>
+	</tbody>
+</table>
--- a/chassis/imgs/1.png
+++ b/chassis/imgs/1.png
--- a/chassis/imgs/2.png
+++ b/chassis/imgs/2.png
--- a/chassis/imgs/4.png
+++ b/chassis/imgs/4.png
--- a/chassis/imgs/autolaborPro1-flow.jpg
+++ b/chassis/imgs/autolaborPro1-flow.jpg
--- a/chassis/imgs/autolaborPro1-xor.png
+++ b/chassis/imgs/autolaborPro1-xor.png
--- a/chassis/imgs/ps1.jpg
+++ b/chassis/imgs/ps1.jpg
--- a/chassis/imgs/ps2.jpg
+++ b/chassis/imgs/ps2.jpg
--- a/chassis/intro.md
+++ b/chassis/intro.md
@ -0,0 +1,108 @@
+# 产品参数  
+
+<table>
+	<tr>
+		<td width="20%">尺寸</td>
+		<td>726*617*326mm</td>
+		<td>净重</td>
+		<td>40kg</td>
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>负载</td>
+		<td>50kg</td>
+		<td>电池</td>
+		<td>24v 磷酸铁锂电池</td>
+	</tr>
+	<tr>	
+		<td>电池容量</td>
+		<td>20AH</td>
+		<td>续航时间</td>
+		<td>4h</td>
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>辅助电源</td>
+		<td>24v</td>
+		<td>最大速度</td>
+		<td>0.8m/s</td>
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>驱动方式</td>
+		<td>四驱</td>
+		<td>转向方式</td>
+		<td>差速转向</td>
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>通信接口</td>
+		<td>RS232串口</br>115200bps</td>
+		<td>编码器精度</td>
+		<td>物理：400线</br>逻辑：1600线（四倍频）</td>
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>PID控制频率</td>
+		<td>50Hz</td>
+		<td>适用地形</td>
+		<td>全地形</td>
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>垂直越障能力</td>
+		<td>8cm</td>
+		<td>爬坡能力</td>
+		<td>25°</td>
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>支持系统</td>
+		<td>Windows/Linux</td>
+		<td>支持平台</td>
+		<td>x86/arm</td>
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>手柄控制</td>
+		<td>20m</td>
+		<td>手柄通讯</td>
+		<td>2.4Ghz</td>
+	</tr>
+</table>
+
+# 产品尺寸
+
+![4.png](imgs/4.png)
+
+
+
+# 控制手柄参数
+该手柄有自动休眠功能，长时间不操作，省电模块被激活后自动进入休眠模式，按下START键即可唤醒手柄。  
+
+参数名称  | 参数内容
+:-------------: | :-------------:
+电池 |  AAA（7号）电池\*2
+使用时间  |  约10小时
+无线频率  |  2.4GHz
+接收范围  |  20m
+
+* * *
+
+# 控制面板使用  
+![1.png](imgs/1.png)
+
+控制面板清单：  
+  
+名称  | 个数 | 说明
+:-------------: | :-------------: | :-------------:
+紧急停止 |  1 | 在紧急情况下请按下该紧急停止按钮
+电源 | 1 | 电源开启关闭按钮
+充电口  |  1 | 为内置电池充电
+电量显示  |  1 | 以百分比的形式显示M1电池电量
+遥控/上位机 | 1 | 切换手柄控制与上位机控制按钮
+RS232 | 1 | 使用串口数据线连接下位机与上位机，进行通信
+
+* * *
+
+# 熔断式保险或空气开关
+
+   当M1意外出现短路、过载的情况时，熔断式保险或空气开关会主动切断电池的回路。
+   ![2.png](imgs/2.png)
+
+  
+
+
+
--- a/chassis/odomCalibration.md
+++ b/chassis/odomCalibration.md
@ -0,0 +1,55 @@
+
+## 里程计标定
+
+里程计标定也叫里程计校准，即在当前运行环境下重新计算运动模型，得到里程计的运动模型参数，此教程**只适用于使用ROS控制M1机器人**的用户。
+
+Autolabor M1 出厂时已做过标定了，在一般运行环境下（地毯、水泥、普通瓷砖等平坦路面）不用重新做标定，但如果您的运行环境是非一般环境，机器人可能就需要重新做标定，比如【经过打磨过的】并且还有【镜面效果】的水泥路面，或摩擦力较大路面，如果您在使用导航套件建图时效果不佳，也可以进行标定。
+
+对于不太确定产品是否需要标定的用户，可先进行里程计测试，根据测试结果来判断机器人是否需要标定。
+
+
+
+## 检测机器人是否需要标定
+
+
+
+### 操作步骤：
+
+1. 启动键盘控制，使用ROS键盘控制AP1原地转360度
+2. 打开一个新的terminal，运行
+  ```
+  $ rviz
+  ```
+3. rviz窗口打开后，将fixed frame选择为odom
+4. 关闭其他所有勾选，只保留grid和tf（如没有grid，左下角add新增）
+5. 打开tf，下拉出来frames的内容，关闭其他所有勾选，保留baselink和odom
+6. rviz右侧界面可看两个重合的坐标系(baselink和odom)
+7. 对机器人（实体）的四个轮子做标记，标记此时车的位置
+8. 键盘控制机器人原地360度转一圈（请必须记住此时旋转的方向，标定会用到），控制机器人回到刚刚标记的位置（重合），保持机器人与标记的初始位置方向一致
+9. 观察rviz中的2个坐标系是否重合
+
+如果不重合，表示需要标定。
+
+如果基本重合，表示不需要标定。
+
+## 对机器人进行里程计标定
+
+### 操作步骤：
+
+1. 打开一个新的terminal
+2. 运行
+  ```
+  $ rosrun tf tf_echo /odom /base_link
+  ```
+3. 在出现的数据中查找in RPY (degree)[0,0,X]
+4. 查看X值，如果刚刚键盘控制车时是顺时针转，用360-X，如果是逆时针转，用360+X，得到Y
+5. 计算 model_param*Y/360，得到计算结果
+6. 打开启动的launch文件，找到Autolabor M1驱动部分（autolabor_pro1_driver），找到model_param参数，将model_param改为上一步得到的结果
+7. 保存、关闭launch文件
+8. 关闭terminal中的运行的launch(ctrl+c)，如果rviz关闭时弹出窗口，询问是否需要保存，点击【without saving】（不保存）
+9. 再次重复【检测机器人是否需要标定】的操作
+
+如果不重合，表示需要标定，如果基本重合，表示不需要标定，重复以上【标定】工作，一次次的进行，直到基本重合。
+
+注意：除第一次标定时使用的model_param为驱动中的原始值，之后每一次的标定操作中model_param为上一次标定计算的model_param结果（第5步）
+
--- a/chassis/overview.md
+++ b/chassis/overview.md
@ -0,0 +1,50 @@
+# 产品概述
+Autolabor M1机器人移动开发平台是一款集模块化、简洁化、可定制为一身的机器人底盘，适用于机器人教育培训、科学研究和产品开发等。具有通过性强、负载能力大、精度高、动力足、续航长和扩展性高等特点，可跨平台开发，支持多种应用场景。
+
+* * *
+
+
+# 主要特性
+*  可靠耐用，操作简单，无需组装，开机直接使用
+*  高通过性，爬坡能力十足，续航能力强
+*  高精度工业级编码器，定位精准
+*  高负载，负重可达50KG
+*  适应场景广泛，室内外均可使用
+*  兼容多个系统，支持多种开发平台、控制方式
+*  支持ROS开发，提供ROS驱动包与运动模型
+*  雷达、摄像头、惯导等多种传感器随意组合搭配，拆装方便  
+*  使用文档齐全，配备后续用户支持，并不断更新开发教程
+
+* * *
+
+
+# 产品清单
+
+名称 | 数量 | 备注
+:---:|:---:|---
+M1移动平台 | 1辆 |
+M1充电器 | 1个 | 
+M1控制手柄| 1套 | 含电池
+串口数据线 | 1根 |  
+配套工具 | 1套 |
+
+* * *
+
+# 使用提醒
+
+* 产品边缘锋利，请小心接触，避免划伤
+* 产品表面为金属材质，请勿与电路板直接接触
* 操控平台时避免速度过快，引起碰撞
* 搬运时以及设置作业时，请勿落下或倒置
+* 非专业人员，请不要私自拆卸
* 不使用非原厂标配的电池、电源、充电座
* 运行时请勿用手触碰
+* 不要在有水的地方，存在腐蚀性、易燃性气体的环境内和靠近可燃性物质的地方使用
* 不要放置在加热器或者大型卷线电阻器等发热体周围
+* 切勿将电机直接与商用电源连接
+
+* * *
+
+# 电池安全
+* 请在有人看护的状态下充电，若人员离开请拔掉充电插头
+* 充电器在充电工作时，会向外界散发一定的热量，充电器与产品应放在通风干燥的环境中使用
* 正常充电时，充电指示灯为红色，当转为绿色时为充满
+* 停止充电时，应先拔下插头，然后取下电池端插头
+* 产品长期不用，需三个月至半年补充一次电
+* 产品电池不可将电完全用完，否则会严重受损，容易造成不可修复
+
+* * *
--- a/chassis/protocolRule.md
+++ b/chassis/protocolRule.md
@ -0,0 +1,198 @@
+## 协议概述  
+
+本协议是一种用于M1上位机与下位机之间通信的自定义通信协议，波特率为115200，以16进制格式传输。上位机向下位机发送请求（commands），下位机在收到来自上位机的请求后，作出相应的反应并返回应答（feedback）至上位机，帧结构说明如下。
+
+## 帧结构说明
+数据帧分为5个部分：起始标志位/帧头（Header），数据长度（Length），序列号（Sequence），有效载荷数据（Payload），检验码（Checksum）。
+
+数据帧结构如下表所示：
+
+<table>
+	<tr align="center">
+		<th style="background-color:#374F7F;color:#fff;">Name</th>
+		<td>Header</td>
+		<td>Length</td>
+		<td>Sequence</td>
+		<td>Payload</td>
+		<td>Checksum</td>
+	</tr>
+	<tr align="center">
+		<th style="background-color:#374F7F;color:#fff;">Size</th>
+		<td>2 Byte</td>
+		<td>1 Byte</td>
+		<td>1 Byte</td>
+		<td>N Bytes</td>
+		<td>1 Byte</td>
+	</tr>
+</table>
+
+### 起始标志位/帧头（Header）
+起始标志位，即为我们常说的帧头，以固定不变的“55AA”作为起始标志位，标志着一帧的开始。
+
+### 数据长度（Length）
+数据长度，其值表示数据包Payload的长度。
+
+### 序列号（Sequence）
+帧的序列号从0开始，范围为0~255，消息的发送端每发送一个帧将该字段的值加1，接收端可以根据该字段是否连续，判断是否有丢包的情况发生。
+
+### 有效载荷数据（Payload）
+有效载荷数据，即实际数据内容，考虑到数据传输效率与可扩展性，本协议将Payload的长度设计为非固定长度，可适应不同的消息类型。
+
+Payload分为两部分：MsgID和PARAM。
+
+<table>
+	<tbody>
+		<tr align="center">
+			<td colspan="2">Payload</td>
+		</tr>
+		<tr>
+			<td align="center">MsgID</td>
+			<td align="center">PARAM</td>	
+		</tr>
+		<tr>
+			<td>指令的类型</td>
+			<td>指令的内容</td>	
+		</tr>
+	</tbody>
+</table>
+
+Payload指令如下表所示:  
+<table>
+	<tbody>
+		<tr align="center">
+			<th width="5%">Name</th>
+			<th>Type</th>
+			<th>MsgID</th>
+			<th colspan="4" width="35%">PARAM</th>
+			<th colspan="2">Description</th>
+		</tr>
+		<tr align="center">
+			<td rowspan="4">车轮速度指令</td>
+			<td rowspan="2">发送</td>
+			<td rowspan="2">01</td>
+			<td width="8%">00 00</td>
+			<td width="8%">00 00</td>
+			<td width="8%">00 00</td>
+			<td width="8%">00 00</td>
+<td rowspan="2" align="left" colspan="2">  
+			
+* M1是2电机4轮驱动模式，左/右两侧的两个轮子各由一个电机驱动。因此左边的两个轮子的速度是相同的，在发送左/右轮速度时，仅需发送一个轮子的速度，每个轮速是2个字节  
+* PARAM中前2个字节设置左轮的速度，接着2个字节设置右轮的速度，后面4个字节全部置0，用于后续拓展四轮控制  
+* 当我们改变车轮的速度的时候，其实是改变车轮编码器的计数，例如给左轮一个0.1m/s前进的速度，即给出的指令是0004，则需要通过计算将车轮速度转化为编码器的计数，后面会讲到如何计算
+</td>
+		</tr>
+		<tr align="center">
+			<td>左轮</td>
+			<td>右轮</td>
+			<td colspan="2">空字段，用于后续扩展</td>
+		</tr>
+		<tr align="center">
+			<td rowspan="2">接收</td>
+			<td rowspan="2">01</td>
+			<td width="8%">00 04</td>
+			<td width="8%">00 00</td>
+			<td width="8%">00 00</td>
+			<td width="8%">00 00</td>
+			<td align="left" colspan="2" rowspan="2">返回的数据是当前时刻车轮编码器的累计计数</td>
+		</tr>
+		<tr align="center">
+			<td>左轮</td>
+			<td>右轮</td>
+			<td colspan="2">空字段，用于后续扩展</td>
+		</tr>
+		<tr align="center">
+			<td rowspan="2">电池电量指令</td>
+			<td>发送</td>
+			<td>02</td>
+			<td colspan="4">00</td>
+			<td colspan="2" align="left">请求电池电量</td>
+		</tr>
+		<tr align="center">
+			<td>接收</td>
+			<td>02</td>
+			<td colspan="4">32</td>
+			<td align="left" colspan="2">返回的数据为0~100电量区间的16进制表达，例如电量为50，则返回32</td>
+		</tr>
+		<tr align="center">
+			<td rowspan="3">重置状态指令</td>
+			<td>发送</td>
+			<td>05</td>
+			<td colspan="4">00</td>
+<td align="left" colspan="2">
+
+**<mark>注：当上位机在发送指令后，接收到错误状态信息FF时，必须发送重置指令，重置后才能恢复对下位机的控制</mark>**
+
+</td>
+		</tr>
+		<tr align="center">
+			<td rowspan="2">接收</td>
+			<td>05</td>
+			<td colspan="4">01</td>
+			<td align="left" colspan="2">返回操作成功</td>
+		</tr>
+		<tr align="center">
+			<td>05</td>
+			<td colspan="4">00</td>
+			<td align="left" colspan="2">返回操作失败</td>
+		</tr>
+		<tr align="center">
+			<td rowspan="3">清除编码器计数指令</td>
+			<td>发送</td>
+			<td>06</td>
+			<td colspan="4">00</td>
+			<td align="left" colspan="2">对编码器计数清零</td>
+		</tr>
+		<tr align="center">
+			<td rowspan="2">接收</td>
+			<td>06</td>
+			<td colspan="4">01</td>
+			<td align="left" colspan="2">返回操作成功</td>
+		</tr>
+		<tr align="center">
+			<td>06</td>
+			<td colspan="4">00</td>
+			<td align="left" colspan="2">返回操作失败</td>
+		</tr>
+		<tr align="center">
+			<td rowspan="4">错误状态指令</td>
+			<td rowspan="4">接收</td>
+			<td>FF</td>
+			<td colspan="4">01</td>
+			<td align="left">电池没电</td>
+			<td rowspan="4" width="20%" align="left" valign="top">当上位机向发送请求，下位机发生错误无法执行指令时，会向上位机返回相应的错误信息</td>
+		</tr>
+		<tr align="center">
+			<td>FF</td>
+			<td colspan="4">02</td>
+			<td align="left">电流过大</td>
+		</tr>
+		<tr align="center">
+			<td>FF</td>
+			<td colspan="4">03</td>
+			<td align="left">串口通信故障</td>
+		</tr>
+		<tr align="center">
+			<td>FF</td>
+			<td colspan="4">04</td>
+			<td align="left">车轮卡死</td>
+		</tr>
+	</tbody>
+</table>
+错误状态处理流程图：
+<div style="width:60%"> 
+
+![Flow](imgs/autolaborPro1-flow.jpg)
+
+</div>
+  
+  
+### 检验码(Checksum)  
+
+为保证上位机与下位机所传输数据的无误性与一致性，本协议采用异或（XOR）校验的方式，根据具体发送的指令生成异或校验码，校验的数据包括帧头55AA，用户可以使用在线的[异或校验计算器](http://www.ip33.com/bcc.html)来计算，如下图所示**计算结果（Hex）**即时我们所需的异或校验码。
+<div style="width:80%"> 
+
+![XOR](imgs/autolaborPro1-xor.png)
+
+</div>
+
+
--- a/chassis/sendCommand.md
+++ b/chassis/sendCommand.md
@ -0,0 +1,140 @@
+# ROS驱动包(ROS Driver Package)
+
+ROS驱动包(ROS Driver Package)是为使用ROS开发的用户，提供上位机与下位机通讯的驱动包（[下载](http://www.autolabor.com.cn/download)）。
+### 订阅的话题  
+/cmd\_vel ([geometry_msgs/Twist]( http://download.autolabor.com.cn/ROS/AutolaborPro1_ROS_Driver_Package20190107.zip))
+控制下位机运动的速度指令
+	
+### 发布的话题
+/wheel\_odom ([nav_msgs/Odometry](http://docs.ros.org/api/nav_msgs/html/msg/Odometry.html))  
+轮速里程计  
+
+/remaining\_battery ([std_msgs::Int32](http://docs.ros.org/hydro/api/std_msgs/html/msg/Int32.html))  
+剩余电池电量  
+
+/current([std_msgs::Float32](http://docs.ros.org/hydro/api/std_msgs/html/msg/Float32.html))  
+电流信息  
+
+/voltage([std_msgs::Float32](http://docs.ros.org/hydro/api/std_msgs/html/msg/Float32.html))  
+电压信息
+
+
+### 参数
+
+| 参数  | 名称  | 备注  |
+| :------------ | :------------ | :------------ |
+| ~port_name (str, default: /dev/ttyUSB0)  | 串口名称  |   |
+| ~odom_frame (str, default: odom)   | odom  |   |
+| ~base_frame (str, default: base_link)   |  base_link |   |
+| ~baud_rate (int, default: 115200)   |  波特率  |   |
+| ~control_rate (int, default: 10)  | 控制频率  |   |
+| ~sensor_rate (int, default: 5)  |  请求电池电量频率   |   |
+| ~reduction_ratio (double, default: 1)   | 减速比    |   |
+| ~encoder_resolution (double, default: 1600)   | 编码器的编码数    |   |
+| ~wheel_diameter (double, default: 0.25)    | 车轮直径    |   |
+| ~model_param_cw (double, default:0.8)  |  顺时针旋转运动模型参数 | | ~model_param_acw (double, default:0.8)  | 逆时针旋转运动模型参数  | | ~pid_rate (double, default:50.0)    | PID控制周期   |   |
+
+### TF转换
+
+odom → base_link
+
+### 驱动示例
+	
+	
+	<launch>
+	    <node name="autolabor_driver" pkg="autolabor_pro1_driver" type="autolabor_pro1_driver" output="screen">
+	        <param name="port_name" value="/dev/ttyUSB0" />
+	        <param name="odom_frame" value="odom" />
+	        <param name="base_frame" value="base_link" />
+	
+	        <param name="baud_rate" value="115200" />
+	        <param name="control_rate" value="10" />
+	        <param name="sensor_rate" value="5" />
+	
+	        <param name="reduction_ratio" value="1.0" />
+	        <param name="encoder_resolution" value="1600.0" />
+	
+	        <param name="wheel_diameter" value="0.25" />
+	        <param name="model_param_cw" value="0.8" />
+	        <param name="model_param_acw" value="0.8" />
+	        <param name="pid_rate" value="50.0" />
+			<param name="maximum_encoding" value="32.0" />
+	   </node>
+	</launch>
+	
+### 驱动启动方法
+
+1. 将ROS驱动放入工作空间catkin_ws/src
+2. 回到catkin_ws根目录下
+3. 打开terminal
+3. 执行 
+		source /opt/ros/kinetic/setup.bash
+4. 执行 
+		caktin_make
+5. 执行 
+		source devel/setup.bash
+6. 执行 
+		roslaunch autolabor_pro1_driver driver.launch 
+
+驱动启动后，可以给小车发送速度指令。此时须将底盘架起来，车轮悬空。
+
+### 速度指令发送
+
+1. 打开一个terminal
+2. 执行 rostopic list 查看有无/cmd_vel 话题
+3. 如果有的话，执行：
+
+		rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[0.0,0.0,0.0]' '[0.0,0.0,1]'
+	
+此时车轮会开始转动，如果想要停止的话，必须在执行命令的terminal中执行Ctrl+C，停止发送。
+
+关于指令参数的详细介绍，请参考ROS官网 [Using rostopic pub](http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UnderstandingTopics)
+
+ 
+	
+### 常见问题
+* 如果启动的时无法找到端口，请使用以下命令，查看是否存在该目录 /dev/ttyUSB0
+		
+		ll /dev/ttyUSB0
+		
+* 若不存在，请检查：  
+
+	1. 串口线是否插好
+	2. 小车电源是否打开
+	3. 如果上述都没有问题，请查询是否是其他的USB端口，如/dev/ttyUSB1或/dev/ttyUSB2
+		
+* 如果存在目录，但启动显示权限不足，请使用以下命令进行赋权
+	
+			sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0 	
+		
+# ROS驱动调试助手
+
+该驱动还为用户提供了一个调试的节点，可以使用该节点直接向驱动板发送串口指令，进行指令速度与实际运行速度的校准或调整模型等工作。
+
+
+### 使用步骤
+1. 创建并启动launch文件，示例如下  
+
+	
+		<launch>
+		    <node name="driver" pkg="autolabor_pro1_driver" type="sim_autolabor_pro1_driver" output="screen">
+				<param name="port_name" value="/dev/ttyUSB0" />
+				<param name="baud_rate" value="115200" />
+				<param name="control_rate" value="10" />
+				<param name="pid_rate" value="50" />
+		    </node>
+		</launch>
+	
+2. 打开新终端，输入以下命令，打开操作界面（如下图）
+
+		rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
+		
+	![](imgs/autolaborPro1-rqt.png)  
+	
+3. 调整 left\_wheel 与 right\_wheel的数值，可独立控制左/右轮转速，勾选 run\_flag，即可向小车发送速度指令
+
+注：调整的数值为一个PID控制周期下，预期编码器的变化数，详细的计算方法可参见控制车轮速度指令中的**[编码器计数计算方法](controlRule#caculate-method)**
+
+
+
+
--- a/chassis/use.md
+++ b/chassis/use.md
@ -0,0 +1,120 @@
+# 控制方式
+AP1可以使用手柄控制和上位机控制两种方式来控制，下面将分别概述这两种控制方式。
+
+## 手柄控制
+
+### 概述
+
+我们配送一个控制手柄用于控制M1移动。
+  
+### 使用说明
+
+M1出厂默认控制模式为手柄控制，在控制面板中可切换控制模式，将M1控制面板中的上位机控制按钮置于“手柄”方向切换到手柄控制模式，即可操作手柄的按键控制移动平台。
+
+#### 手柄操作步骤
+
+1. 打开手柄电源，切换至ON模式，手柄顶部POWER指示灯亮起  
+2. 使用MODE键开启控制模式，顶部MODE LED指示灯为红色时，才能使用手柄进行控制  
+3. 先按住手柄顶部两个【1】键，然后按照下文使用说明操作
+
+![PS2 control](imgs/ps1.jpg)
+![PS2 control](imgs/ps2.jpg)
+
+#### 手柄按键说明
+
+我们对于M1的手柄控制设计有几种速度档位，如下表。
+
+<table>
+	<tr align="center">
+		<th>档位</th>
+		<td>0档</td>
+		<td>1档</td>
+		<td>2档</td>
+		<td>3档</td>
+	</tr>
+	<tr align="center">
+		<th>速度</th>
+		<td>25%</td>
+		<td>50%</td>
+		<td>75%</td>
+		<td>100%</td>
+	</tr>
+</table> 
+
+<table>
+	<tr>
+		<th>按键</th>
+		<th>功能</th>
+		<th width="50%">备注</th>
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>左区4控制键</td>
+		<td>前/后/左/右控制运动方向</td>
+		<td></td>			
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>SELECT/最低速度档</td>
+		<td>设置运动速度为最低档位</td>
+		<td>设置速度档位为0档</td>			
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>START/最高速度档</td>
+		<td>设置运动速度为最高档位</td>
+		<td>设置速度档位为3档</td>			
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>左侧摇杆键</td>
+		<td>控制M1的运动方向和速度</td>
+		<td>使用摇杆灵活的控制运动角度与速度，不必受限于正前/后/左/右，控制摇杆推动的力度来控制速度档位的调节，将摇杆向前方直接推到低，则直接是3档，向后方直接推到底，则直接设置为0档</td>			
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>右侧摇杆键</td>
+		<td>无功能</td>
+		<td>现阶段暂未使用</td>			
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>右区控制键-上</td>
+		<td>线速度增加</td>
+		<td>调整速度档位，每按一下，速度提高一档，最高不得高于最高档，如3档</td>			
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>右区控制键-下</td>
+		<td>线速度减少</td>
+		<td>每按一下，速度降低一档，最低不得高于最底档，如0档</td>			
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>右区控制键-左/右</td>
+		<td>角速度增加/减少</td>
+		<td>同线速度</td>			
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>顶部名为“1”的按键</td>
+		<td>运动控制使能</td>
+		<td>在遥控底盘运动、调整线速度、调整角速度的时候，这两个按钮应该处于被按下的状态</td>			
+	</tr>
+		<tr>
+		<td>顶部名为“2”的按键</td>
+		<td>配对测试按键</td>
+		<td>当按下其中任意一个名为“2”的按键后，且配对的机器人为下位机模式，此时机器人会发出蜂鸣音提示</td>			
+	</tr>
+</table>
+
+		
+
+
+* * *
+
+## 上位机控制
+### 概述
+使用M1配送的串口数据线与上位机相连，按照预定义的**协议规则**，向下位机（底层硬件平台）发送指令，控制移动平台。
+
+### 使用说明
+将AP1控制面板中的上位机控制按钮置于开启状态，使用接口线将下位机与上位机连接起来，向下位机发送指令。
+
+### 指令发送方式
+用户可按照自己的开发场景，选择不同的方式发送指令：  
+
+*  使用**串口调试助手**直接向下位机发送指令
+*  基于ROS开发可使用我们提供的**ROS驱动包**与下位机通信发送接收指令
+
+ 
--- a/conf.json
+++ b/conf.json
@ -0,0 +1,185 @@
+{
+  "_readme": [
+    "注：uri 必须保障唯一性，若有重复引用，请使用 rewrite 注册新的 uri",
+    "由于设计缺陷，rewrite 时只能自定义最后一级路径",
+    "uri 格式 1 - 相对文档：a/b/c",
+    "uri 格式 2 - 相对站内：/usedoc/ap1/a/b/c",
+    "uri 格式 3 - 绝对地址：https://www.baidu.com",
+    "_readme 本身并没有什么软用"
+  ],
+  "index": "navigationKit/receivingGuide/inspection",
+  "rewrite": {
+  },
+  "plugin": {
+    "emoji": false,
+    "taskList": true,
+    "tex": true,
+    "flowChart": true,
+    "sequenceDiagram": true
+  },
+  "menu": {
+    "toc": {
+      "startLevel": "1",
+      "overLevel": "1"
+    },
+    "items": [
+      {
+        "name": "Autolabor M1",
+        "isOpen": true,
+        "items": [
+          {
+            "name": "收货指南",
+            "items": [
+              {
+                "name": "检查",
+                "uri": "navigationKit/receivingGuide/inspection"
+              }
+            ]
+          },
+          {
+            "name": "快速开始",
+            "items": [
+              {
+                "name": "手柄控制",
+                "uri": "navigationKit/quickStart/handle"
+              },
+              {
+                "name": "键盘控制",
+                "uri": "navigationKit/quickStart/keyboard"
+              },
+              {
+                "name": "2DSLAM建图",
+                "uri": "navigationKit/quickStart/2dSlam"
+              },
+              {
+                "name": "3DSLAM建图",
+                "uri": "navigationKit/quickStart/3dSlam"
+              },
+              {
+                "name": "RTK循迹",
+                "items": [
+                  {
+                    "name": "安装设置",
+                    "uri": "navigationKit/quickStart/rtk/install"
+                  },
+                  {
+                    "name": "使用步骤",
+                    "uri": "navigationKit/quickStart/rtk/use"
+                  },
+                  {
+                    "name": "工作原理",
+                    "uri": "navigationKit/quickStart/rtk/principle"
+                  },
+                  {
+                    "name": "开发引导",
+                    "uri": "navigationKit/quickStart/rtk/develop"
+                  },
+                  {
+                    "name": "常见问题",
+                    "uri": "navigationKit/quickStart/rtk/faq"
+                  }
+                ]
+              },
+              {
+                "name": "深度相机",
+                "items": [
+                  {
+                    "name": "简介",
+                    "uri": "navigationKit/quickStart/vzense/intro"
+                  },
+                  {
+                    "name": "使用",
+                    "uri": "navigationKit/quickStart/vzense/use"
+                  }
+                ]
+              },
+              {
+                "name": "远程连接",
+                "items": [
+                  {
+                    "name": "远程连接",
+                    "uri": "navigationKit/quickStart/remote/remoteConnect"
+                  },
+                  {
+                    "name": "远程控制-键盘插件",
+                    "uri": "navigationKit/quickStart/remote/keyboardPlugin"
+                  },
+                  {
+                    "name": "常见问题",
+                    "uri": "navigationKit/quickStart/remote/qa"
+                  }
+                ]
+              },
+              {
+                "name": "里程计标定",
+                "uri": "navigationKit/quickStart/robotCalibration"
+              }
+            ]
+          },
+          {
+            "name": "二次开发",
+            "items": [
+              {
+                "name": "系统目录",
+                "uri": "navigationKit/development/osIntro"
+              },
+              {
+                "name": "激光SLAM",
+                "uri": "navigationKit/development/slamintro"
+              },
+              {
+                "name": "激光SLAM-多点导航",
+                "uri": "navigationKit/development/multiGoalintro"
+              },
+              {
+                "name": "RTK循迹",
+                "uri": "navigationKit/development/rtkintro"
+              },
+              {
+                "name": "视觉SLAM",
+                "uri": "navigationKit/development/vslamintro"
+              },
+              {
+                "name": "YOLO识别",
+                "uri": "navigationKit/development/yolo"
+              }
+            ]
+          }
+        ]
+      },
+      {
+        "name": "Autolabor M1底盘",
+        "items": [
+          {
+            "name": "产品概述",
+            "uri": "chassis/overview"
+          },
+          {
+            "name": "产品参数",
+            "uri": "chassis/intro"
+          },
+          {
+            "name": "产品使用",
+            "uri": "chassis/use"
+          },
+          {
+            "name": "串口协议",
+            "uri": "chassis/protocolRule"
+          },
+          {
+            "name": "串口指令",
+            "uri": "chassis/controlRule"
+          },
+          {
+            "name": "ROS驱动",
+            "uri": "chassis/sendCommand"
+          },
+          {
+            "name": "里程计标定",
+            "uri": "chassis/odomCalibration"
+          }
+        ]
+      }
+    ]
+  }
+}
--- a/conf.pre.json
+++ b/conf.pre.json
@ -0,0 +1,210 @@
+{
+  "_readme": [
+    "注：uri 必须保障唯一性，若有重复引用，请使用 rewrite 注册新的 uri",
+    "由于设计缺陷，rewrite 时只能自定义最后一级路径",
+    "uri 格式 1 - 相对文档：a/b/c",
+    "uri 格式 2 - 相对站内：/usedoc/ap1/a/b/c",
+    "uri 格式 3 - 绝对地址：https://www.baidu.com",
+    "_readme 本身并没有什么软用"
+  ],
+  "index": "navigationKit/receivingGuide/inspection",
+  "rewrite": {
+  },
+  "plugin": {
+    "emoji": false,
+    "taskList": true,
+    "tex": true,
+    "flowChart": true,
+    "sequenceDiagram": true
+  },
+  "menu": {
+    "toc": {
+      "startLevel": "1",
+      "overLevel": "1"
+    },
+    "items": [
+      {
+        "name": "Autolabor M1",
+        "isOpen": true,
+        "items": [
+          {
+            "name": "收货指南",
+            "items": [
+              {
+                "name": "检查",
+                "uri": "navigationKit/receivingGuide/inspection"
+              },
+              {
+                "_remark": "TODO",
+                "name": "清点",
+                "uri": "navigationKit/receivingGuide/inventory"
+              }
+            ]
+          },
+          {
+            "_remark": "TODO",
+            "name": "组装测试",
+            "items": [
+              {
+                "name": "组装",
+                "uri": "navigationKit/assembly/install"
+              },
+              {
+                "name": "测试",
+                "uri": "navigationKit/assembly/test"
+              }
+            ]
+          },
+          {
+            "name": "快速开始",
+            "items": [
+              {
+                "name": "手柄控制",
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+              },
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+              },
+              {
+                "name": "2DSLAM建图",
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+              },
+              {
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+                "uri": "navigationKit/quickStart/3dSlam"
+              },
+              {
+                "name": "RTK循迹",
+                "items": [
+                  {
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+                    "uri": "navigationKit/quickStart/rtk/install"
+                  },
+                  {
+                    "name": "使用步骤",
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+                  {
+                    "name": "工作原理",
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+                  },
+                  {
+                    "name": "开发引导",
+                    "uri": "navigationKit/quickStart/rtk/develop"
+                  },
+                  {
+                    "name": "常见问题",
+                    "uri": "navigationKit/quickStart/rtk/faq"
+                  }
+                ]
+              },
+              {
+                "name": "深度相机",
+                "items": [
+                  {
+                    "name": "简介",
+                    "uri": "navigationKit/quickStart/vzense/intro"
+                  },
+                  {
+                    "name": "使用",
+                    "uri": "navigationKit/quickStart/vzense/use"
+                  }
+                ]
+              },
+              {
+                "name": "远程连接",
+                "items": [
+                  {
+                    "name": "远程连接",
+                    "uri": "navigationKit/quickStart/remote/remoteConnect"
+                  },
+                  {
+                    "name": "远程控制-键盘插件",
+                    "uri": "navigationKit/quickStart/remote/keyboardPlugin"
+                  },
+                  {
+                    "name": "常见问题",
+                    "uri": "navigationKit/quickStart/remote/qa"
+                  }
+                ]
+              },
+              {
+                "name": "里程计标定",
+                "uri": "navigationKit/quickStart/robotCalibration"
+              }
+            ]
+          },
+          {
+            "name": "二次开发",
+            "items": [
+              {
+                "name": "系统目录",
+                "uri": "navigationKit/development/osIntro"
+              },
+              {
+                "name": "激光SLAM",
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+              },
+              {
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+              {
+                "name": "RTK循迹",
+                "uri": "navigationKit/development/rtkintro"
+              },
+              {
+                "name": "视觉SLAM",
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+              },
+              {
+                "name": "YOLO识别",
+                "uri": "navigationKit/development/yolo"
+              }
+            ]
+          },
+          {
+            "_remark": "TODO deviceInfo",
+            "name": "设备资料",
+            "items": [
+            ]
+          }
+        ]
+      },
+      {
+        "name": "Autolabor M1底盘",
+        "items": [
+          {
+            "name": "产品概述",
+            "uri": "chassis/overview"
+          },
+          {
+            "name": "产品参数",
+            "uri": "chassis/intro"
+          },
+          {
+            "name": "产品使用",
+            "uri": "chassis/use"
+          },
+          {
+            "name": "串口协议",
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+          },
+          {
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+          },
+          {
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+          },
+          {
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+            "uri": "chassis/odomCalibration"
+          }
+        ]
+      }
+    ]
+  }
+}
--- a/mulu.md
+++ b/mulu.md
@ -0,0 +1,57 @@
+#Autolabor M1（navigationKit）
+
+
+##收货指南（receivingGuide）
+###检查（receipt）
+###清点
+
+##组装测试
+###组装
+###测试
+
+##快速开始（quickStart）
+###手柄控制（handle）
+###键盘控制（keyboard）
+###2DSLAM建图（2dSlam）
+###3DSLAM建图（3dSlam）
+###RTK循迹（rtk）
+安装设置（install）
+
+使用步骤（use）
+
+工作原理（principle）
+
+开发引导（develop）
+
+常见问题（faq）
+
+###深度相机（vzense）
+简介（intro）
+
+使用（use）
+###远程连接（remote）
+远程连接（remoteConnect）
+
+远程控制-键盘插件（keyboardPlugin）
+
+常见问题（qa）
+###里程计标定（robotCalibration）
+##二次开发（development）
+###系统目录（OSintro）
+###激光SLAM（slamintro）
+###激光SLAM-多点导航(multiGoalintro)
+###RTK循迹（rtkintro）
+###视觉SLAM（vslamintro）
+###YOLO识别(yolo)
+##设备资料
+
+#Autolabor M1底盘（chassis）
+##产品概述（overview）
+##产品参数（intro）
+##产品使用（use）
+##串口协议（protocolRule）
+##串口指令（controlRule）
+##ROS驱动（sendCommand）
+##里程计标定（odomCalibration）
+
+
--- a/navigationKit/development/Tree.txt
+++ b/navigationKit/development/Tree.txt
@ -0,0 +1,202 @@
+.
+├── script
+│   ├── 3d_suit
+│   ├── box_suit
+│   ├── common
+│   ├── simulation
+│   ├── test
+│   └── track_suit
+└── src
+    ├── autolabor_description
+    │   ├── launch
+    │   ├── meshes
+    │   ├── rviz
+    │   └── urdf
+    ├── driver
+    │   ├── car
+    │   │   ├── autolabor_canbus_driver
+    │   │   └── autolabor_pro1_driver
+    │   ├── depth_camera
+    │   │   ├── pico_zense_driver
+    │   │   └── zed_wrapper
+    │   ├── imu
+    │   │   ├── ah100b
+    │   │   ├── ch104m //ch104m  IMU 驱动
+    │   │   ├── rviz_imu_plugin
+    │   │   └── tl740d
+    │   ├── lidar
+    │   │   ├── ldlidar_stl_ros
+    │   │   ├── rslidar_sdk
+    │   │   └── wr_fslidar
+    │   └── location
+    │       ├── al_rtk_ros_driver
+    │       └── marvelmind
+    │   
+    ├── launch
+    │   ├── autolabor_navigation_launch
+    │   │   ├── cmake-build-debug
+    │   │   ├── launch
+    │   │   ├── map
+    │   │   ├── params
+    │   │   └── rviz
+    │   ├── autolabor_test_launch
+    │   │   ├── launch
+    │   │   └── rviz
+    │   └── rtk_tracking
+    │       ├── log
+    │       └── resources
+    ├── mapping
+    │   ├── cartographer //cartographer GPU 加速版本
+    │   │   ├── bazel
+    │   │   ├── cartographer
+    │   │   ├── cmake
+    │   │   ├── configuration_files
+    │   │   ├── docs
+    │   │   └── scripts
+    │   └── cartographer_ros
+    │       ├── cartographer_ros
+    │       ├── cartographer_ros_msgs
+    │       ├── cartographer_rviz
+    │       ├── docs
+    │       └── scripts
+    ├── navigation
+    │   ├── amcl
+    │   │   ├── cfg
+    │   │   ├── examples
+    │   │   ├── include
+    │   │   ├── src
+    │   │   └── test
+    │   ├── base_local_planner
+    │   │   ├── cfg
+    │   │   ├── include
+    │   │   ├── msg
+    │   │   ├── src
+    │   │   └── test
+    │   ├── carrot_planner
+    │   │   ├── include
+    │   │   └── src
+    │   ├── clear_costmap_recovery
+    │   │   ├── include
+    │   │   ├── src
+    │   │   └── test
+    │   ├── costmap_2d
+    │   │   ├── cfg
+    │   │   ├── include
+    │   │   ├── launch
+    │   │   ├── msg
+    │   │   ├── plugins
+    │   │   ├── src
+    │   │   └── test
+    │   ├── dwa_local_planner
+    │   │   ├── cfg
+    │   │   ├── include
+    │   │   └── src
+    │   ├── fake_localization
+    │   ├── global_planner
+    │   │   ├── cfg
+    │   │   ├── include
+    │   │   └── src
+    │   ├── location_fusion
+    │   │   ├── include
+    │   │   └── src
+    │   ├── loop_path_planner
+    │   │   ├── include
+    │   │   └── src
+    │   ├── map_server
+    │   │   ├── include
+    │   │   ├── scripts
+    │   │   ├── src
+    │   │   └── test
+    │   ├── move_base
+    │   │   ├── cfg
+    │   │   ├── include
+    │   │   └── src
+    │   ├── move_slow_and_clear
+    │   │   ├── include
+    │   │   └── src
+    │   ├── nav_core
+    │   │   └── include
+    │   ├── navfn
+    │   │   ├── include
+    │   │   ├── src
+    │   │   ├── srv
+    │   │   └── test
+    │   ├── navigation
+    │   ├── path_rviz_plugin
+    │   │   ├── include
+    │   │   └── src
+    │   ├── path_server
+    │   │   ├── include
+    │   │   ├── path_data
+    │   │   ├── src
+    │   │   └── srv
+    │   ├── record_path_planner
+    │   │   ├── include
+    │   │   └── src
+    │   ├── rotate_recovery
+    │   │   ├── include
+    │   │   └── src
+    │   ├── teb_local_planner
+    │   │   ├── cfg
+    │   │   ├── cmake_modules
+    │   │   ├── include
+    │   │   ├── launch
+    │   │   ├── msg
+    │   │   ├── scripts
+    │   │   ├── src
+    │   │   └── test
+    │   └── voxel_grid
+    │       ├── include
+    │       ├── src
+    │       └── test
+    ├── simulation
+    │   ├── autolabor_simulation_base
+    │   │   ├── include
+    │   │   ├── launch
+    │   │   ├── rviz
+    │   │   ├── script
+    │   │   └── src
+    │   ├── autolabor_simulation_lidar
+    │   │   ├── include
+    │   │   ├── launch
+    │   │   ├── rviz
+    │   │   └── src
+    │   ├── autolabor_simulation_location
+    │   │   ├── include
+    │   │   └── src
+    │   ├── autolabor_simulation_object
+    │   │   ├── include
+    │   │   ├── launch
+    │   │   ├── rviz
+    │   │   └── src
+    │   └── autolabor_simulation_stage
+    │       ├── include
+    │       ├── launch
+    │       ├── map
+    │       ├── src
+    │       └── srv
+    └── tool
+        ├── autolabor_keyboard_control
+        │   ├── include
+        │   └── src
+        ├── cartographer_initialpose
+        │   ├── include
+        │   └── src
+        ├── joy_to_twist
+        │   └── src
+        ├── laser_proc
+        │   ├── include
+        │   └── src
+        ├── navi_multi_goals_pub_rviz_plugin
+        │   └── src
+        ├── rviz_autolabor_calibration
+        │   ├── include
+        │   └── src
+        ├── rviz_keyboard_twist
+        │   ├── include
+        │   └── src
+        └── rviz_navigation_tools
+            ├── include
+            └── src
+
+206 directories
--- a/navigationKit/development/imgs/multi1.png
+++ b/navigationKit/development/imgs/multi1.png
--- a/navigationKit/development/imgs/multi2.jpeg
+++ b/navigationKit/development/imgs/multi2.jpeg
--- a/navigationKit/development/imgs/multi3.png
+++ b/navigationKit/development/imgs/multi3.png
--- a/navigationKit/development/imgs/rtk_intro_1.png
+++ b/navigationKit/development/imgs/rtk_intro_1.png
--- a/navigationKit/development/imgs/rtk_intro_2.png
+++ b/navigationKit/development/imgs/rtk_intro_2.png
--- a/navigationKit/development/imgs/slamintro1.jpg
+++ b/navigationKit/development/imgs/slamintro1.jpg
--- a/navigationKit/development/imgs/slamintro2.png
+++ b/navigationKit/development/imgs/slamintro2.png
--- a/navigationKit/development/imgs/slamintro3.png
+++ b/navigationKit/development/imgs/slamintro3.png
--- a/navigationKit/development/imgs/slamintro4.gif
+++ b/navigationKit/development/imgs/slamintro4.gif
--- a/navigationKit/development/imgs/software_intro_1.jpg
+++ b/navigationKit/development/imgs/software_intro_1.jpg
--- a/navigationKit/development/imgs/software_intro_2.jpg
+++ b/navigationKit/development/imgs/software_intro_2.jpg
--- a/navigationKit/development/imgs/software_intro_3.jpg
+++ b/navigationKit/development/imgs/software_intro_3.jpg
--- a/navigationKit/development/imgs/software_intro_4.jpg
+++ b/navigationKit/development/imgs/software_intro_4.jpg
--- a/navigationKit/development/imgs/software_intro_5.jpg
+++ b/navigationKit/development/imgs/software_intro_5.jpg
--- a/navigationKit/development/imgs/software_intro_6.png
+++ b/navigationKit/development/imgs/software_intro_6.png
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+++ b/navigationKit/development/imgs/software_intro_7.png
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+++ b/navigationKit/development/imgs/software_intro_8.png
--- a/navigationKit/development/imgs/vslam1.gif
+++ b/navigationKit/development/imgs/vslam1.gif
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+++ b/navigationKit/development/imgs/vslam2.png
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+++ b/navigationKit/development/imgs/vslam4.jpg
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+++ b/navigationKit/development/imgs/vslam6.jpg
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+++ b/navigationKit/development/imgs/yolo.jpeg
--- a/navigationKit/development/multiGoalintro.md
+++ b/navigationKit/development/multiGoalintro.md
@ -0,0 +1,602 @@
+# 激光SLAM-多点导航
+
+本文介绍SLAM导航中*多点导航功能包*的开发思路。
+
+
+### 开发背景：
+
+在使用 ROS Navigation & RViz 进行 2D Nav Goal 导航的时候，我们会遇到这些情况：
+
+1. 给定导航的目标点只能设置一个，当有多点任务时需要等待一个个任务结束后，再次手动给目标
+2. 无法暂停或取消任务
+3. 任务不可循环
+
+### 开发目的：
+
+完成多目标点导航，可以对导航环节进行操控，如可循环、取消、重置任务等。
+
+### 开发思路：
+
+1. 2D Nav Goal 的单点导航是如何实现的？
+
+我们可以知道导航目标是通过 RViz 工具栏中 2D Nav Goal发布出去的。
+
+通过查看 RViz的配置文件或者 Panels->Add New Panel-> Tool Property ，可以了解当使用2D Nav Goal 在地图上拉了一个箭头（给定目标点时），其实是向话题 /move_base_simple/goal 发布了 [geometry_msgs/PoseStamped](http://docs.ros.org/en/api/geometry_msgs/html/msg/PoseStamped.html) 类型的消息，这个是目标点的位姿，包含坐标点与朝向。
+
+根据 NodeGraph 可以看到话题 /move_base_simple/goal 被导航包的节点 /move_base 订阅了，进而发给 Navigation 中的各个话题，完成导航。
+
+![](./imgs/multi1.png)
+
+
+2. 如何基于单点实现多点导航？
+
+要在单点基础上实现多目标点导航的话，就要设计一个关于多个导航目标点消息geometry_msgs/PoseStamped的数据结构，并对多个目标点进行处理，完成导航。
+
+实现多点的方法有多种，在不打破 ROS Navigation 包的完整性的前提下，我选择在2D Nav Goal的 RViz节点和 /move_base 节点中间添加了一个话题 /move_base_simple/goal_temp，将原本发送给 /move_base_simple/goal 的消息，转发给/move_base_simple/goal_temp，通过此话题来积攒多个 2D Nav Goal（任务队列），并根据任务完成的状态反馈，按顺序将每个导航目标点消息 geometry_msgs/PoseStamped 再发送给话题/move_base_simple/goal，以完成多任务中的单次目标点的导航（如下图示）。
+
+![](./imgs/multi2.jpeg)
+
+
+3. 如何来发布多点任务？
+
+像 2D Nav Goal 一样，我们也可以在 RViz 中开发可视化的操作栏，这要使用到 RViz plugin ， ROS中的可视化工具绝大部分都是基于Qt进行开发的，此前古月居有过详细介绍，可参考[这篇文章](https://zhuanlan.zhihu.com/p/39390512)。
+
+### 最终效果
+
+首先，我们来看一下最终的实现效果。
+
+MultiNaviGoalsPanel是多点SLAM导航任务的可视化操作区，包括任务点列表、循环、重置、取消、开始任务。
+
+通过 RViz plugin 设计的Mark Display，能够显示的目标点的标号及箭头（朝向）。
+
+![](./imgs/multi3.png)
+
+
+#### 代码实现
+
+#### 1. 头文件 multi_navi_goal_panel.h
+
+Qt说明：
+
+* 文字编辑——QLineEdit
+* 按键——QPushButton
+* 列表——QTableWidget
+* 复选框——QCheckBox
+* 文字显示——QString
+
+ROS说明:
+
+Publisher：
+
+* 发送每个目标点消息给/move_base_simple/goal的goal_pub_
+* 发送取消指令消息给/move_base/cancel的cancel_pub_
+* 发送文字和箭头标记的mark_pub_。
+
+Subsrciber：
+
+* 订阅来自rviz中2D Nav Goal的导航目标点消息的goal_sub_
+* 订阅目前导航状态的status_sub_
+
+
+
+```
+#ifndef MULTI_NAVI_GOAL_PANEL_H
+#define MULTI_NAVI_GOAL_PANEL_H
+
+
+#include <string>
+
+#include <ros/ros.h>
+#include <ros/console.h>
+#include <tf2_ros/transform_listener.h>
+#include <tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.h>
+
+#include <rviz/panel.h>//plugin基类的头文件
+
+#include <QPushButton>//Qt按钮
+#include <QTableWidget>//Qt表格
+#include <QCheckBox>//Qt复选框
+
+#include <visualization_msgs/Marker.h>
+#include <geometry_msgs/PoseArray.h>
+#include <geometry_msgs/Point.h>
+#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
+#include <std_msgs/String.h>
+#include <actionlib_msgs/GoalStatus.h>
+#include <actionlib_msgs/GoalStatusArray.h>
+#include <tf/transform_datatypes.h>
+
+
+namespace navi_multi_goals_pub_rviz_plugin {
+
+    class MultiNaviGoalsPanel : public rviz::Panel {
+    Q_OBJECT
+    public:
+        explicit MultiNaviGoalsPanel(QWidget *parent = 0);
+
+        virtual void load(const rviz::Config &config);
+
+        virtual void save(rviz::Config config) const;
+
+    public Q_SLOTS:
+
+        void setMaxNumGoal(const QString &maxNumGoal);//设置最大可设置的目标点数量
+        void writePose(geometry_msgs::Pose pose);//将目标点位姿写入任务列表
+        void markPose(const geometry_msgs::PoseStamped::ConstPtr &pose);//在地图中标记目标位姿
+        void deleteMark();//删除标记
+
+    protected Q_SLOTS:
+
+        void updateMaxNumGoal();             // 更新最大可设置的目标点数量
+        void initPoseTable();               // 初始化目标点表格
+
+        void updatePoseTable();             // 更新目标点表格
+        void startNavi();                   // 开始第一个目标点任务导航
+        void cancelNavi();                  // 取消现在进行中的导航
+        void addPose();
+
+        void goalCntCB(const geometry_msgs::PoseStamped::ConstPtr &pose);  // 目标数量子回调函数
+
+        void statusCB(const actionlib_msgs::GoalStatusArray::ConstPtr &statuses); // 状态子回调函数
+
+        void checkCycle(); // 确认循环
+
+        void completeNavi();               // 第一个任务到达后，继续进行剩下任务点的导航任务
+        void cycleNavi();
+
+        bool checkGoal(std::vector<actionlib_msgs::GoalStatus> status_list);  // 检查是否到达目标点
+
+        static void startSpin(); // 启用ROS订阅
+    protected:
+        QLineEdit *output_maxNumGoal_editor_;
+        QPushButton *output_maxNumGoal_button_, *output_reset_button_, *output_startNavi_button_, *output_cancel_button_, *output_addPoint_button_;
+        QTableWidget *poseArray_table_;
+        QCheckBox *cycle_checkbox_;
+
+        QString output_maxNumGoal_;
+
+        // The ROS node handle.
+        ros::NodeHandle nh_;
+        ros::Publisher goal_pub_, cancel_pub_, marker_pub_, init_goal_pub_;
+        ros::Subscriber goal_sub_, status_sub_;
+
+        tf2_ros::Buffer tfBuffer_;
+        tf2_ros::TransformListener tfListener_;
+        // 多目标点任务栏定义
+        int maxNumGoal_;
+        int curGoalIdx_ = 0, cycleCnt_ = 0;
+        bool permit_ = false, cycle_ = false, arrived_ = false;
+        geometry_msgs::PoseArray pose_array_;
+
+        actionlib_msgs::GoalID cur_goalid_;
+
+
+    };
+
+} // end namespace navi-multi-goals-pub-rviz-plugin
+
+#endif // MULTI_NAVI_GOAL_PANEL_H
+
+```
+
+#### 2. cpp文件 multi_navi_goal_panel.cpp
+
+```
+#include <cstdio>
+
+#include <ros/console.h>
+
+#include <fstream>
+#include <sstream>
+
+#include <QPainter>
+#include <QLineEdit>
+#include <QVBoxLayout>
+#include <QLabel>
+#include <QTimer>
+#include <QDebug>
+#include <QtWidgets/QTableWidget>
+#include <QtWidgets/qheaderview.h>
+
+
+#include "multi_navi_goal_panel.h"
+
+namespace navi_multi_goals_pub_rviz_plugin {
+
+
+    MultiNaviGoalsPanel::MultiNaviGoalsPanel(QWidget *parent)
+            : rviz::Panel(parent), nh_(), maxNumGoal_(1), tfListener_(tfBuffer_) {
+
+        goal_sub_ = nh_.subscribe<geometry_msgs::PoseStamped>("move_base_simple/goal_temp", 100,
+                                                              boost::bind(&MultiNaviGoalsPanel::goalCntCB, this, _1));
+
+        status_sub_ = nh_.subscribe<actionlib_msgs::GoalStatusArray>("move_base/status", 1,
+                                                                     boost::bind(&MultiNaviGoalsPanel::statusCB, this,
+                                                                                 _1));
+
+        goal_pub_ = nh_.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>("move_base_simple/goal", 1);
+
+        init_goal_pub_ = nh_.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>("move_base_simple/goal_temp", 1);
+
+        cancel_pub_ = nh_.advertise<actionlib_msgs::GoalID>("move_base/cancel", 1);
+
+        marker_pub_ = nh_.advertise<visualization_msgs::Marker>("visualization_marker", 1);
+
+        QVBoxLayout *root_layout = new QVBoxLayout;
+        // create a panel about "maxNumGoal"
+        QHBoxLayout *maxNumGoal_layout = new QHBoxLayout;
+        maxNumGoal_layout->addWidget(new QLabel("目标最大数量"));
+        output_maxNumGoal_editor_ = new QLineEdit;
+        maxNumGoal_layout->addWidget(output_maxNumGoal_editor_);
+        output_maxNumGoal_button_ = new QPushButton("确定");
+        maxNumGoal_layout->addWidget(output_maxNumGoal_button_);
+        root_layout->addLayout(maxNumGoal_layout);
+
+        QHBoxLayout *second_row_layout = new QHBoxLayout;
+        cycle_checkbox_ = new QCheckBox("循环");
+        second_row_layout->addWidget(cycle_checkbox_);
+        output_addPoint_button_ = new QPushButton("添加机器人当前位置");
+        second_row_layout->addWidget(output_addPoint_button_);
+        root_layout->addLayout(second_row_layout);
+
+        // creat a QTable to contain the poseArray
+        poseArray_table_ = new QTableWidget;
+        initPoseTable();
+        root_layout->addWidget(poseArray_table_);
+        //creat a manipulate layout
+        QHBoxLayout *manipulate_layout = new QHBoxLayout;
+        output_reset_button_ = new QPushButton("重置");
+        manipulate_layout->addWidget(output_reset_button_);
+        output_cancel_button_ = new QPushButton("取消");
+        manipulate_layout->addWidget(output_cancel_button_);
+        output_startNavi_button_ = new QPushButton("开始导航!");
+        manipulate_layout->addWidget(output_startNavi_button_);
+        root_layout->addLayout(manipulate_layout);
+
+        setLayout(root_layout);
+        // set a Qtimer to start a spin for subscriptions
+        QTimer *output_timer = new QTimer(this);
+        output_timer->start(200);
+
+        // 设置信号与槽的连接
+        connect(output_maxNumGoal_button_, SIGNAL(clicked()), this,
+                SLOT(updateMaxNumGoal()));
+        connect(output_maxNumGoal_button_, SIGNAL(clicked()), this,
+                SLOT(updatePoseTable()));
+        connect(output_reset_button_, SIGNAL(clicked()), this, SLOT(initPoseTable()));
+        connect(output_cancel_button_, SIGNAL(clicked()), this, SLOT(cancelNavi()));
+        connect(output_startNavi_button_, SIGNAL(clicked()), this, SLOT(startNavi()));
+        connect(output_addPoint_button_, SIGNAL(clicked()), this, SLOT(addPose()));
+        connect(cycle_checkbox_, SIGNAL(clicked(bool)), this, SLOT(checkCycle()));
+        connect(output_timer, SIGNAL(timeout()), this, SLOT(startSpin()));
+
+
+    }
+
+// 更新maxNumGoal命名
+    void MultiNaviGoalsPanel::updateMaxNumGoal() {
+        setMaxNumGoal(output_maxNumGoal_editor_->text());
+    }
+
+// set up the maximum number of goals
+    void MultiNaviGoalsPanel::setMaxNumGoal(const QString &new_maxNumGoal) {
+        // 检查maxNumGoal是否发生改变.
+        if (new_maxNumGoal != output_maxNumGoal_) {
+            output_maxNumGoal_ = new_maxNumGoal;
+
+            // 如果命名为空，不发布任何信息
+            if (output_maxNumGoal_ == "") {
+                nh_.setParam("maxNumGoal_", 1);
+                maxNumGoal_ = 1;
+            } else {
+//                velocity_publisher_ = nh_.advertise<geometry_msgs::Twist>(output_maxNumGoal_.toStdString(), 1);
+                nh_.setParam("maxNumGoal_", output_maxNumGoal_.toInt());
+                maxNumGoal_ = output_maxNumGoal_.toInt();
+            }
+            Q_EMIT configChanged();
+        }
+    }
+
+    // initialize the table of pose
+    void MultiNaviGoalsPanel::initPoseTable() {
+        ROS_INFO("Initialize");
+        curGoalIdx_ = 0, cycleCnt_ = 0;
+        permit_ = false, cycle_ = false;
+        poseArray_table_->clear();
+        pose_array_.poses.clear();
+        deleteMark();
+        poseArray_table_->setRowCount(maxNumGoal_);
+        poseArray_table_->setColumnCount(3);
+        poseArray_table_->setEditTriggers(QAbstractItemView::NoEditTriggers);
+        poseArray_table_->horizontalHeader()->setSectionResizeMode(QHeaderView::Stretch);
+        QStringList pose_header;
+        pose_header << "x" << "y" << "yaw";
+        poseArray_table_->setHorizontalHeaderLabels(pose_header);
+        cycle_checkbox_->setCheckState(Qt::Unchecked);
+
+    }
+
+    // delete marks in the map
+    void MultiNaviGoalsPanel::deleteMark() {
+        visualization_msgs::Marker marker_delete;
+        marker_delete.action = visualization_msgs::Marker::DELETEALL;
+        marker_pub_.publish(marker_delete);
+    }
+
+    //update the table of pose
+    void MultiNaviGoalsPanel::updatePoseTable() {
+        poseArray_table_->setRowCount(maxNumGoal_);
+//        pose_array_.poses.resize(maxNumGoal_);
+        QStringList pose_header;
+        pose_header << "x" << "y" << "yaw";
+        poseArray_table_->setHorizontalHeaderLabels(pose_header);
+        poseArray_table_->show();
+    }
+
+    // call back function for counting goals
+    void MultiNaviGoalsPanel::goalCntCB(const geometry_msgs::PoseStamped::ConstPtr &pose) {
+        if (pose_array_.poses.size() < maxNumGoal_) {
+            pose_array_.poses.push_back(pose->pose);
+            pose_array_.header.frame_id = pose->header.frame_id;
+            writePose(pose->pose);
+            markPose(pose);
+        } else {
+            ROS_ERROR("Beyond the maximum number of goals: %d", maxNumGoal_);
+        }
+    }
+
+    // write the poses into the table
+    void MultiNaviGoalsPanel::writePose(geometry_msgs::Pose pose) {
+
+        poseArray_table_->setItem(pose_array_.poses.size() - 1, 0,
+                                  new QTableWidgetItem(QString::number(pose.position.x, 'f', 2)));
+        poseArray_table_->setItem(pose_array_.poses.size() - 1, 1,
+                                  new QTableWidgetItem(QString::number(pose.position.y, 'f', 2)));
+        poseArray_table_->setItem(pose_array_.poses.size() - 1, 2,
+                                  new QTableWidgetItem(
+                                          QString::number(tf::getYaw(pose.orientation) * 180.0 / 3.14, 'f', 2)));
+
+    }
+
+    // when setting a Navi Goal, it will set a mark on the map
+    void MultiNaviGoalsPanel::markPose(const geometry_msgs::PoseStamped::ConstPtr &pose) {
+        if (ros::ok()) {
+            visualization_msgs::Marker arrow;
+            visualization_msgs::Marker number;
+            arrow.header.frame_id = number.header.frame_id = pose->header.frame_id;
+            arrow.ns = "navi_point_arrow";
+            number.ns = "navi_point_number";
+            arrow.action = number.action = visualization_msgs::Marker::ADD;
+            arrow.type = visualization_msgs::Marker::ARROW;
+            number.type = visualization_msgs::Marker::TEXT_VIEW_FACING;
+            arrow.pose = number.pose = pose->pose;
+            number.pose.position.z += 1.0;
+            arrow.scale.x = 1.0;
+            arrow.scale.y = 0.2;
+            number.scale.z = 1.0;
+            arrow.color.r = number.color.r = 1.0f;
+            arrow.color.g = number.color.g = 0.98f;
+            arrow.color.b = number.color.b = 0.80f;
+            arrow.color.a = number.color.a = 1.0;
+            arrow.id = number.id = pose_array_.poses.size();
+            number.text = std::to_string(pose_array_.poses.size());
+            marker_pub_.publish(arrow);
+            marker_pub_.publish(number);
+        }
+    }
+
+    // check whether it is in the cycling situation
+    void MultiNaviGoalsPanel::checkCycle() {
+        cycle_ = cycle_checkbox_->isChecked();
+    }
+
+    void MultiNaviGoalsPanel::addPose() {
+        std::string target_frame = "map";
+        std::string child_frame = "base_link";
+        if (tfBuffer_.canTransform(target_frame, child_frame, ros::Time(0), ros::Duration(4.0))) {
+            geometry_msgs::TransformStamped transformStamped = tfBuffer_.lookupTransform(target_frame, child_frame,
+                                                                                         ros::Time(0),
+                                                                                         ros::Duration(4.0));
+            geometry_msgs::PoseStamped pose;
+            pose.header.frame_id = target_frame;
+            pose.header.stamp = transformStamped.header.stamp;
+            pose.pose.position.x = transformStamped.transform.translation.x;
+            pose.pose.position.y = transformStamped.transform.translation.y;
+            pose.pose.position.z = transformStamped.transform.translation.z;
+            pose.pose.orientation = transformStamped.transform.rotation;
+
+            init_goal_pub_.publish(pose);
+        }
+
+    }
+
+    // start to navigate, and only command the first goal
+    void MultiNaviGoalsPanel::startNavi() {
+        curGoalIdx_ = curGoalIdx_ % pose_array_.poses.size();
+        if (!pose_array_.poses.empty() && curGoalIdx_ < maxNumGoal_) {
+            geometry_msgs::PoseStamped goal;
+            goal.header = pose_array_.header;
+            goal.pose = pose_array_.poses.at(curGoalIdx_);
+            goal_pub_.publish(goal);
+            ROS_INFO("Navi to the Goal%d", curGoalIdx_ + 1);
+            poseArray_table_->item(curGoalIdx_, 0)->setBackgroundColor(QColor(255, 69, 0));
+            poseArray_table_->item(curGoalIdx_, 1)->setBackgroundColor(QColor(255, 69, 0));
+            poseArray_table_->item(curGoalIdx_, 2)->setBackgroundColor(QColor(255, 69, 0));
+            curGoalIdx_ += 1;
+            permit_ = true;
+        } else {
+            ROS_ERROR("Something Wrong");
+        }
+    }
+
+    // complete the remaining goals
+    void MultiNaviGoalsPanel::completeNavi() {
+        if (curGoalIdx_ < pose_array_.poses.size()) {
+            geometry_msgs::PoseStamped goal;
+            goal.header = pose_array_.header;
+            goal.pose = pose_array_.poses.at(curGoalIdx_);
+            goal_pub_.publish(goal);
+            ROS_INFO("Navi to the Goal%d", curGoalIdx_ + 1);
+            poseArray_table_->item(curGoalIdx_, 0)->setBackgroundColor(QColor(255, 69, 0));
+            poseArray_table_->item(curGoalIdx_, 1)->setBackgroundColor(QColor(255, 69, 0));
+            poseArray_table_->item(curGoalIdx_, 2)->setBackgroundColor(QColor(255, 69, 0));
+            curGoalIdx_ += 1;
+            permit_ = true;
+        } else {
+            ROS_ERROR("All goals are completed");
+            permit_ = false;
+        }
+    }
+
+    // command the goals cyclically
+    void MultiNaviGoalsPanel::cycleNavi() {
+        if (permit_) {
+            geometry_msgs::PoseStamped goal;
+            goal.header = pose_array_.header;
+            goal.pose = pose_array_.poses.at(curGoalIdx_ % pose_array_.poses.size());
+            goal_pub_.publish(goal);
+            ROS_INFO("Navi to the Goal%lu, in the %dth cycle", curGoalIdx_ % pose_array_.poses.size() + 1,
+                     cycleCnt_ + 1);
+            bool even = ((cycleCnt_ + 1) % 2 != 0);
+            QColor color_table;
+            if (even) color_table = QColor(255, 69, 0); else color_table = QColor(100, 149, 237);
+            poseArray_table_->item(curGoalIdx_ % pose_array_.poses.size(), 0)->setBackgroundColor(color_table);
+            poseArray_table_->item(curGoalIdx_ % pose_array_.poses.size(), 1)->setBackgroundColor(color_table);
+            poseArray_table_->item(curGoalIdx_ % pose_array_.poses.size(), 2)->setBackgroundColor(color_table);
+            curGoalIdx_ += 1;
+            cycleCnt_ = curGoalIdx_ / pose_array_.poses.size();
+        }
+    }
+
+    // cancel the current command
+    void MultiNaviGoalsPanel::cancelNavi() {
+        if (!cur_goalid_.id.empty()) {
+            cancel_pub_.publish(cur_goalid_);
+            ROS_ERROR("Navigation have been canceled");
+        }
+    }
+
+    // call back for listening current state
+    void MultiNaviGoalsPanel::statusCB(const actionlib_msgs::GoalStatusArray::ConstPtr &statuses) {
+        bool arrived_pre = arrived_;
+        arrived_ = checkGoal(statuses->status_list);
+//        if (arrived_) { ROS_ERROR("%d,%d", int(arrived_), int(arrived_pre)); }
+        if (arrived_ && arrived_ != arrived_pre && ros::ok() && permit_) {
+            if (cycle_) cycleNavi();
+            else completeNavi();
+        }
+    }
+
+    //check the current state of goal
+    bool MultiNaviGoalsPanel::checkGoal(std::vector<actionlib_msgs::GoalStatus> status_list) {
+        bool done;
+        if (!status_list.empty()) {
+            for (auto &i : status_list) {
+                if (i.status == 3) {
+                    done = true;
+//                    ROS_INFO("completed Goal%d", curGoalIdx_);
+                } else if (i.status == 4) {
+//                    ROS_ERROR("Goal%d is Invalid, Navi to Next Goal%d", curGoalIdx_, curGoalIdx_ + 1);
+                    return false;
+                } else if (i.status == 0) {
+                    done = true;
+                } else if (i.status == 1) {
+                    cur_goalid_ = i.goal_id;
+                    done = false;
+                } else done = false;
+            }
+        } else {
+//            ROS_INFO("Please input the Navi Goal");
+            done = false;
+        }
+        return done;
+    }
+
+// spin for subscribing
+    void MultiNaviGoalsPanel::startSpin() {
+        if (ros::ok()) {
+            ros::spinOnce();
+        }
+    }
+    //读取目标点
+    void MultiNaviGoalsPanel::load(const rviz::Config &config) {
+        Panel::load(config);
+        QString goal_number;
+        if (config.mapGetString("multi_goal_panel_number", &goal_number)) {
+            output_maxNumGoal_editor_->setText(goal_number);
+            updateMaxNumGoal();
+            updatePoseTable();
+
+            QString goal_var;
+            if (config.mapGetString("multi_goal_panel_data", &goal_var)) {
+                QStringList goal_list = goal_var.split("|");
+                for (int i = 0; i < goal_list.size(); i++) {
+                    QStringList goal = goal_list.at(i).split(",");
+
+                    geometry_msgs::PoseStamped pose;
+                    pose.header.frame_id = "map";
+                    pose.header.stamp = ros::Time::now();
+                    pose.pose.position.x = goal.at(0).toDouble();
+                    pose.pose.position.y = goal.at(1).toDouble();
+                    pose.pose.position.z = 0.0;
+
+                    pose.pose.orientation = tf::createQuaternionMsgFromYaw(goal.at(2).toDouble() / 180 * 3.14);
+                    init_goal_pub_.publish(pose);
+                }
+            }
+
+            bool cycle_flag;
+            if (config.mapGetBool("multi_goal_panel_cycle", &cycle_flag)) {
+                if (cycle_flag) {
+                    cycle_checkbox_->setCheckState(Qt::CheckState::Checked);
+                } else {
+                    cycle_checkbox_->setCheckState(Qt::CheckState::Unchecked);
+                }
+                checkCycle();
+            }
+
+        }
+    }
+
+    //保存目标点
+    void MultiNaviGoalsPanel::save(rviz::Config config) const {
+        Panel::save(config);
+        config.mapSetValue("multi_goal_panel_cycle", cycle_checkbox_->isChecked());
+        if (!output_maxNumGoal_editor_->text().isEmpty()) {
+            int goal_number = output_maxNumGoal_editor_->text().toInt();
+            if (goal_number > 0) {
+                config.mapSetValue("multi_goal_panel_number", goal_number);
+
+                QString *goal_list = new QString();
+                for (int i = 0; i < pose_array_.poses.size(); i++) {
+                    for (int j = 0; j < 3; j++) {
+                        goal_list->append(poseArray_table_->item(i, j)->text());
+                        if (j != 2) {
+                            goal_list->append(",");
+                        }
+                    }
+                    if (i != goal_number - 1) {
+                        goal_list->append("|");
+                    }
+                }
+
+                if (!goal_list->isEmpty()) {
+                    config.mapSetValue("multi_goal_panel_data", *goal_list);
+                }
+
+            }
+        }
+    }
+
+} // end namespace navi-multi-goals-pub-rviz-plugin
+
+// 声明此类是一个rviz的插件
+
+#include <pluginlib/class_list_macros.h>
+
+PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(navi_multi_goals_pub_rviz_plugin::MultiNaviGoalsPanel, rviz::Panel)
+
+
+```
+
+
--- a/navigationKit/development/osIntro.md
+++ b/navigationKit/development/osIntro.md
@ -0,0 +1,256 @@
+# Autolabor M1 系统目录
+
+## 简介
+
+Autolabor M1 搭载的是 Autolabor 推出的Autolabor OS机器人操作系统，基于 ubuntu20.04 与 ROS Noetic 开发而成，包含 ROS Noetic 、常用
+ROS包（Cartographer、Gmapping、Navigation ···），机器人底盘与传感器驱动包，机器人仿真应用，以及激光SLAM导航、自动巡迹导航应用等。
+
+解决了繁琐的 ROS 环境安装问题，节省时间成本，降低技术壁垒。使用该系统学习ROS、开发机器人、实现自己的算法，做一些有趣的事情。
+
+秉持小而实用的原则，对原生的Ubuntu系统的功能模块进行了精简，在原有的基础上增加了ROS开发中使用到的常见功能包。
+
+既保证了简洁性，又增加了实用性。按需构建，有非常良好的可扩展性。
+
+OS在M1上已经实现了机器人自主导航（2D/3D SLAM 单目标/多目标）、RTK自动循迹、远程遥控等功能。
+
+## 系统目录
+
+
+```
+catkin_ws
+├── script //执行脚本
+├── src //源码
+
+catkin_ws/src/driver/
+├── car
+│   ├── autolabor_canbus_driver //PM1底盘驱动
+│   └── autolabor_pro1_driver //AP1/M1底盘驱动
+├── depth_camera
+│   ├── zed_wrapper //ZED 相机驱动
+│   └── pico_zense_driver //Vzense  DCAM710 相机驱动
+├── imu
+│   ├── ah100b //ah100b,ah200c 惯导驱动
+│   ├──  ch104m //ch104m  IMU 驱动
+│   ├── rviz_imu_plugin //rviz 惯导可视化插件，显示惯导图像
+│   └── tl740d //tl740d 转角仪驱动
+├── lidar
+│   ├── ldlidar_stl_ros //乐动19 雷达驱动
+│   ├── rslidar //速腾RS16、RS-Helios雷达驱动
+│   └── wr_fslidar // 砝石FS-D10 雷达驱动
+└── location
+    └── al_rtk_ros_driver // RTK570 接收机驱动
+    └── marvelmind // marvelmind 定位标签驱动
+
+catkin_ws/src/launch/
+├── autolabor_navigation_launch //导航launch
+│   ├── launch
+│   │   ├── real_environment //实车launch
+│   │   │   ├── first_generation_base.launch //单雷达版本-传感器驱动
+│   │   │   ├── first_generation_mapping.launch //单雷达版本-建图
+│   │   │   ├── first_generation_navigation.launch //单雷达版本-导航
+│   │   │   ├── rtk_tracking_basic_base.launch//RTK版本-传感器驱动
+│   │   │   ├── rtk_tracking.launch //RTK版本-循迹
+│   │   │   ├── second_generation_advanced_base.launch //双雷达版本-传感器驱动(含定位标签)
+│   │   │   ├── second_generation_basic_base.launch //双雷达版本-传感器驱动
+│   │   │   ├── second_generation_mapping.launch //双雷达版本-建图
+│   │   │   ├── second_generation_multigoal_navigation.launch //双雷达版本-多点导航
+│   │   │   ├── second_generation_navigation.launch //双雷达版本-导航
+│   │   │   ├── second_generation_tracking.launch //双雷达版本-循迹
+│   │   │   ├── third_generation_base.launch //多线雷达版本-传感器驱动
+│   │   │   ├── third_generation_cartographer_3d.launch //多线雷达版本-建图
+│   │   │   └── third_generation_navigation_3d.launch //多线雷达版本-导航
+│   │   └── simulated_environment //模拟器launch
+│   │       ├── common_stage_simulation.launch //模拟场景地图
+│   │       ├── first_generation_base_simulation.launch
+│   │       ├── first_generation_mapping_simulation.launch
+│   │       ├── first_generation_navigation_simulation.launch
+│   │       ├── second_generation_advanced_base_simulation.launch
+│   │       ├── second_generation_basic_base_simulation.launch
+│   │       ├── second_generation_driver_simulation.launch
+│   │       ├── second_generation_mapping_simulation.launch
+│   │       ├── second_generation_multicar_following_simulation.launch //多车跟随
+│   │       ├── second_generation_multicar_navigation_simulation.launch //多车导航
+│   │       ├── second_generation_multigoal_navigation_simulation.launch //多目标导航
+│   │       ├── second_generation_navigation_simulation.launch
+│   │       └── second_generation_tracking_simulation.launch
+│   ├── map //建图保存的地图文件
+│   │   ├── map_3d.pbstream //3d slam 地图文件，用于定位，不可修改（保存地图后生成）
+│   │   ├── map_3d.pgm //3d slam 地图文件，用于导航，可修改（保存地图后生成）
+│   │   ├── map_3d.yaml //map_3d.pgm 的解释文件（保存地图后生成）
+│   │   ├── map.pbstream //2d slam 地图文件，用于定位导航，不可修改
+│   │   ├── map_simulation.pbstream //模拟器地图文件
+│   │   ├── simulation_stage.png //模拟器环境地图
+│   │   └── simulation_stage.yaml //simulation_stage.png 的解释文件
+│   ├── params //配置文件
+│   │   ├── cartographer
+│   │   │   ├── first_generation_location.lua //单雷达版本-定位
+│   │   │   ├── first_generation_mapping.lua //单雷达版本-建图
+│   │   │   ├── map_builder.lua //cartographer 配置文件
+│   │   │   ├── map_builder_server.lua //cartographer 配置文件
+│   │   │   ├── pose_graph.lua //cartographer 配置文件
+│   │   │   ├── second_generation_location.lua //双雷达版本-定位
+│   │   │   ├── second_generation_mapping.lua //双雷达版本-建图
+│   │   │   ├── second_generation_multicar_location.lua //双雷达版本-多车定位（模拟器）
+│   │   │   ├── third_generation_location.lua //多线雷达版本-定位
+│   │   │   ├── third_generation_mapping.lua //多线雷达版本-建图
+│   │   │   ├── trajectory_builder_2d.lua //cartographer 配置文件
+│   │   │   ├── trajectory_builder_3d.lua //cartographer 配置文件
+│   │   │   └── trajectory_builder.lua //cartographer 配置文件
+│   │   ├── common
+│   │   │   ├── back_lidar_config.yaml //后雷达过滤配置文件
+│   │   │   └── front_lidar_config.yaml //前雷达过滤配置文件
+│   │   └── navigation
+│   │       ├── costmap //代价地图配置文件
+│   │       │   ├── 3d_global_costmap_params.yaml //3d slam 全局代价地图
+│   │       │   ├── 3d_local_costmap_params.yaml //3d slam 局部代价地图
+│   │       │   ├── one_laser_global_costmap_params.yaml //单雷达版本-全局代价地图
+│   │       │   ├── one_laser_local_costmap_params.yaml //单雷达版本-局部代价地图
+│   │       │   ├── two_laser_global_costmap_params_for_tracking.yaml //双雷达版本-循迹-全局代价地图
+│   │       │   ├── two_laser_global_costmap_params.yaml //双雷达版本-全局代价地图
+│   │       │   └── two_laser_local_costmap_params.yaml //双雷达版本-局部代价地图
+│   │       ├── global_planer //全局规划配置文件
+│   │       │   ├── global_planner_params.yaml  //用于导航
+│   │       │   ├── navfn_params.yaml //用于多车（模拟器）
+│   │       │   └── tracking_planner_params.yaml //用于循迹
+│   │       ├── local_planer //局部规划配置文件
+│   │       │   ├── navigation_teb_local_planner_params.yaml //用于导航
+│   │       │   └── tracking_teb_local_planner_params.yaml //用于循迹
+│   │       └── move_base //ROS Navigation 配置文件
+│   │           ├── navigation_move_base.yaml //用于导航
+│   │           └── tracking_move_base.yaml //用于循迹
+│   └── rviz //rviz配置文件
+│       ├── 3d_mapping.rviz //3d slam-建图
+│       ├── 3d_navigation.rviz //3d slam-导航
+│       ├── first_generation_create_map.rviz //单雷达版本-建图
+│       ├── first_generation_navigation.rviz //单雷达版本-导航
+│       ├── second_generation_create_map.rviz //双雷达版本-建图
+│       ├── second_generation_multicar_navigation.rviz //双雷达版本-多车导航（模拟器）
+│       ├── second_generation_multigoal_navigation.rviz //双雷达版本-多点导航
+│       ├── second_generation_navigation.rviz //双雷达版本-导航
+│       └── second_generation_tracking.rviz //双雷达版本-循迹
+└── autolabor_test_launch //测试
+    ├── launch 
+    │   ├── car_test.launch //键盘遥控
+    │   ├── 2dlidar_test.launch //单线激光雷达测试
+    │   ├── 3dlidar_test.launch //多线激光雷达测试
+    │   ├── imu_test.launch //惯导测试
+    │   ├── kinect2_test.launch //深度相机测试
+    │   ├── robot_calibration.launch //AP1标定
+    │   └── rtk_test.launch //RTK测试
+    │   └── tag_test.launch //定位标签测试
+    └── rviz //rviz配置文件
+        ├── 3dlidar.rviz //多线激光雷达测试
+        ├── car.rviz //键盘遥控
+        ├── fslidar.rviz //单线雷达测试
+        ├── robot_calibration.rviz //AP1标定
+        └── rtk_test.rviz //RTK测试
+        └── tag.rviz //定位标签测试
+
+
+catkin_ws/src/mapping/ //建图源码
+├── cartographer //cartographer GPU 加速版本
+├── cartographer_ros//cartographer算法源码-适配ROS
+
+
+
+catkin_ws/src/navigation/ //ROS Navigation 源码
+├── amcl //粒子滤波定位
+├── base_local_planner //局部规划
+├── carrot_planner //全局规划
+├── clear_costmap_recovery //恢复行为
+├── costmap_2d //障碍物地图
+├── dwa_local_planner //dwa局部规划
+├── fake_localization //OS中未使用
+├── global_planner //全局规划
+├── location_fusion //定位融合（定位标签/RTK+里程计）
+├── loop_path_planner //循迹全局规划
+├── map_server //地图服务
+├── move_base //movebase
+├── move_slow_and_clear //恢复行为
+├── multi_car_goal //多车-前车向后车发目标（模拟器）
+├── nav_core //导航核心接口
+├── navfn //全局规划
+├── navigation //ROS Navigation元
+├── path_rviz_plugin //循迹rviz插件，功能按钮组
+├── path_server //用于循迹中录制路线
+│   ├── path_data
+│   │   ├── default_path.path //循迹中保存的路径数据
+├── record_path_planner //循迹全局规划
+├── rotate_recovery //恢复行为
+├── teb_local_planner //局部规划
+└── voxel_grid //用于障碍物地图
+
+
+catkin_ws/src/simulation/ //模拟器
+├── autolabor_description //机器人模型
+│   ├── launch
+│   │   ├── display_autolabor_mini.launch
+│   │   └── display_autolabor_pro1.launch
+│   ├── meshes
+│   │   ├── autolabor_mini.stl 
+│   │   ├── pro1_body_color.dae //AP1模型文件-主体
+│   │   └── pro1_wheel_color.dae //AP1模型文件-轮子
+│   ├── rviz
+│   │   └── urdf.rviz
+│   └── urdf
+│       ├── autolabor_mini.urdf 
+│       ├── second_generation_model.xacro //双雷达版本-机器人描述(类似urdf)
+│       └── third_generation_model.xacro //多线雷达版本-机器人描述(类似urdf)
+├── autolabor_simulation_base //机器人底盘模拟
+├── autolabor_simulation_lidar //雷达模拟
+├── autolabor_simulation_location //定位标签模拟
+├── autolabor_simulation_object //运动物体模拟
+└── autolabor_simulation_stage //场景模拟
+
+
+catkin_ws/src/tool/
+├── autolabor_keyboard_control  //键盘控制（必须要插实体键盘）
+├── cartographer_initialpose //cartographer初始化定位
+├── laser_proc //雷达驱动
+├── joy_to_twist //手柄转速度驱动包
+├── navi_multi_goals_pub_rviz_plugin //rviz插件-多点导航
+├── rviz_autolabor_calibration //rviz插件-AP1标定
+├── rviz_keyboard_twist //rviz插件-键盘控制
+└── rviz_navigation_tools  //rviz插件-多车导航工具，切换机器人（模拟器）
+
+
+
+script //执行脚本
+├── 3d_suit //多线雷达版本
+│   ├── create_map_start
+│   ├── create_map_stop
+│   ├── navigation_start
+│   └── navigation_stop
+├── box_suit //单雷达版本
+│   ├── create_map_start
+│   ├── create_map_stop
+│   ├── navigation_start
+│   └── navigation_stop
+├── common
+│   ├── add_keyboard_udev //用于键盘控制，加键盘权限
+│   └── rebuild //工作空间编译脚本
+├── simulation //模拟器
+│   ├── create_map_start
+│   ├── create_map_stop
+│   ├── navigation_start
+│   ├── navigation_stop
+│   ├── tracking_start
+│   └── tracking_stop
+├── test //测试
+│   ├── car_test
+│   ├── fslidar_test
+│   ├── imu_test
+│   ├── kinect2_test
+│   ├── pico_test
+│   ├── robot_calibration
+│   ├── rplidar_test
+│   ├── rslidar_test
+│   └── tag_test
+└── track_suit //双雷达版本
+    ├── create_map_start
+    ├── create_map_stop
+    ├── navigation_start
+    ├── navigation_stop
+    ├── tracking_start //开始循迹
+    └── tracking_stop //停止循迹
+```
--- a/navigationKit/development/rtkintro.md
+++ b/navigationKit/development/rtkintro.md
@ -0,0 +1,100 @@
+# RTK循迹
+
+## 目录
+
+* 功能介绍
+* 传感器介绍
+* 实现原理
+
+## 功能介绍
+
+RTK循迹是机器人循着用户提前录好的轨迹自主行走，行走过程中机器人能够自动躲避障碍物，自动规划路线，达到目标点。
+
+RTK循迹要求配置好RTK接收机，然后控制车端完成循迹。
+
+RTK接收机的数据与里程计的数据融合定位，得到M1在环境中的坐标点，控制M1运动，边走边记录当前坐标点的位置，将这些坐标点记录为文件保存下来，得到路径文件。
+
+在开始循迹的时候，程序加载路径文件，RTK接收机定位数据与里程计融合定位匹配路径数据，机器人按照指定路径行走。
+
+## 传感器介绍
+
+RTK循迹 用到的传感器有：
+
+
+* 单线激光雷达x2，安装在M1车内前后底部
+* RTK接收机，安装在M1套件内
+* 编码器/轮速里程计x2，安装在车体内部前侧
+* 电机x2，安装在车体内部中间位置
+
+![](imgs/rtk_intro_1.png)
+
+
+## 实现原理
+
+
+
+![](imgs/rtk_intro_2.png)
+
+| 步骤  | 输入数据             | 操作                                         | 输出数据           | 使用ROS包                                                                                                |
+|-----|------------------|--------------------------------------------|----------------|-------------------------------------------------------------------------------------------------------|
+| 1   |                  | RTK接收机                                     | 定位数据           | marvelmind驱动包(catkin_ws\src\driver\location\al_rtk_ros_driver)                                        |
+| 2   | 里程计数据 定位数据       | 定位融合                                       | 当前机器人在环境中的位姿   | location_fusion(catkin_ws\src\navigation\location_fusion)                                             |
+| 3   | 当前机器人位姿          | 控制机器人运动，录制路径                               | 路径数据           | path_server(catkin_ws\src\navigation\path_server)                                                     |
+| 4   | 路径数据             | 读取录制的路径数据，执行循迹操作                           | 目标机器人位姿        | path_server(catkin_ws\src\navigation\path_server)  [move_base](http://wiki.ros.org/move_base/)        |
+| 5   | 当前机器人位姿 目标机器人位姿  | 根据机器人当前位姿，进行全局规划路线                         | 路径数据（初步预估导航路线） | [global_planner(dijkstra) ](http://wiki.ros.org/global_planner)                                       |
+| 6   | 路径数据 前雷达数据 后雷达数据 | 根据规划路径开始导航，进行过程中随着实际环境、障碍物变化，进行局部路径规划，实时避障 | 局部路径规划  避障     | [costmap_2d ](http://wiki.ros.org/cost_map)[teb_local_planner](http://wiki.ros.org/teb_local_planner) |
+| 7   | 速度信息 /cmd_vel    | 向底层发送速度命令                                  |                | [move_base](http://wiki.ros.org/move_base/)                                                           |
+
+定位循迹 launch配置示例
+
+```
+	<!-- RTK定位驱动 -->
+    <node pkg="al_rtk_ros_driver" type="al_rtk_ros_driver" name="al_ros_driver">
+	    <remap from="/al_ros_driver/location_pos" to="location_pos"/>
+            <param name="map_frame" value="map"/>
+            <param name="serial_device" value="/dev/box_3"/>
+            <param name="badurate" value="115200"/>
+            <param name="domain" value="rtk.ntrip.qxwz.com"/>
+            <param name="account" value="qxnsv0012"/>
+            <param name="password" value="7fd7069"/>
+            <param name="publish_pos_fix_only" value="true"/>
+            <param name="auto_use_first_fix_as_enu_origin" value="true" />
+            <param name="origin_config_file" value="$(find autolabor_navigation_launch)/params/rtk_tracking_enu_origin.json"/>
+    </node>
+
+	<!-- 定位与里程计定位融合 -->
+    <node name="location_fusion" pkg="location_fusion" type="simple_fusion">
+        <param name="map_frame" value="map"/>
+        <param name="odom_frame" value="odom"/>
+        <param name="buffer_size" value="50"/>
+	<param name="tag_frame" value="lidar_front" />
+        <param name="distance_interval" value="0.1"/>
+        <param name="rate" value="200"/>
+
+    </node>
+
+    <!-- 录制路径 -->
+    <node name="path_saver" pkg="path_server" type="record_path_node">
+        <param name="map_frame" value="map"/>
+        <param name="base_link_frame" value="base_link"/>
+        <param name="odom_topic" value="odom"/>
+        <param name="distance_interval" value="0.2"/>
+    </node>
+
+    <!-- 加载路径 -->
+    <node name="path_loader" pkg="path_server" type="load_path_node">
+        <param name="map_frame" value="map"/>
+        <param name="path_file" value="default_path"/>
+    </node>
+
+    <!-- 导航模块 -->
+    <node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen">
+		<rosparam file="$(find autolabor_navigation_launch)/params/navigation/move_base/rtk_tracking_move_base.yaml" command="load" />
+		<rosparam file="$(find autolabor_navigation_launch)/params/navigation/costmap/two_laser_global_costmap_params_for_tracking.yaml" command="load" ns="global_costmap"/>
+		<rosparam file="$(find autolabor_navigation_launch)/params/navigation/costmap/two_laser_local_costmap_params.yaml" command="load" ns="local_costmap"/>
+		<rosparam file="$(find autolabor_navigation_launch)/params/navigation/global_planer/tracking_planner_params.yaml" command="load" ns="LoopPathPlanner"/>
+		<rosparam file="$(find autolabor_navigation_launch)/params/navigation/local_planer/tracking_teb_local_planner_params.yaml" command="load" ns="TebLocalPlannerROS"/>
+    </node>
+
+
+```
--- a/navigationKit/development/slamintro.md
+++ b/navigationKit/development/slamintro.md
@ -0,0 +1,246 @@
+# 激光SLAM
+
+## 目录
+
+* SLAM介绍
+* 基于激光SLAM的机器人自主导航
+* Autolabor M1 SLAM 导航功能详解
+    * 2D SLAM 实现原理
+    * 3D SLAM 实现原理
+
+
+## SLAM介绍
+
+**SLAM**，全称是 Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与地图构建。
+
+SLAM 技术解决的是，我在哪里？（**定位**Localization ）我周围是什么样？（**建图**Mapping）这两个问题。
+
+移动设备从未知环境中的某一点开始运动，根据传感器获取到的数据，即时计算获取传感器的位置并绘制周围的环境。
+
+![](imgs/slamintro1.jpg)
+
+SLAM 的应用很广泛，有扫地机器人、无人驾驶汽车、无人机，三维场景重建等。
+
+根据使用传感器不同，SLAM的可分为激光SLAM和视觉SLAM（VSLAM），本文介绍的是激光SLAM，对视觉SLAM相关知识感兴趣的可以[看这里](/usedoc/navigationKit2/version_two/development/vslamintro)。
+
+
+## 基于激光SLAM的机器人自主导航
+
+激光SLAM导航，指的是使用激光雷达采集的数据进行建图与定位（SLAM），并在构建的环境地图中自动导航（规划+控制）。
+
+![](imgs/slamintro2.png)
+
+地图构建完成后，给出目标点，根据当前位置信息与已知环境地图规划出可行走路径，控制机器人运动，最终达到目标点。
+
+![](imgs/slamintro3.png)
+
+以上只是简单概述了机器人导航的流程，但 SLAM 与 路径规划/Planning 都是很复杂的内容，在此不做过多的探讨。
+
+
+## Autolabor M1 SLAM 导航功能详解
+
+Autolabor SLAM 导航使用的是谷歌开源的 [Cartographer](https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros)，支持多平台和传感器配置，提供2D和3D实时同步定位与建图，使用回环检测消除建图产生的累积误差，建图效果更好，在国内外众多机器人应用上得到了广泛使用。
+
+> Cartographer is a system that provides real-time simultaneous localization and mapping (SLAM) in 2D and 3D across multiple platforms and sensor configurations.
+
+
+![](imgs/slamintro4.gif)
+
+
+
+###  2D SLAM 实现原理
+
+
+#### 传感器介绍
+
+2D SLAM 用到的传感器有：
+
+
+* 单线激光雷达x2，安装在M1内部前后位置
+* 编码器/轮速里程计x2，安装在车体内部前侧
+
+
+![](imgs/software_intro_6.png)
+
+####  2D SLAM 建图
+
+![](imgs/software_intro_1.jpg)
+  
+| 步骤 | 输入数据  | 操作  |  输出数据 | 使用ROS包 | 
+|-----|------------------|--------------------------------------------|----------------|-------------------------------------------------------------------------------------------------------|
+|1 | 左编码器数据 右编码器数据 | 使用运动模型计算编码器数据，得到符合ROS标准的里程计数据|  里程计数据| [autolabor_pro_driver](http://www.autolabor.com.cn/usedoc/ap1/sendCommand)|
+|2 | 前雷达数据 后雷达数据 | 过滤并融合前后激光雷达采集的数据，得到机器人周围环境点云数据| 雷达点云数据 | [cartographer_ros](https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/)  [laser_filters](http://wiki.ros.org/laser_filters) |
+|3 | 里程计数据 点云数据 | 点云匹配| 相对位姿数据  子地图数据 |   [cartographer_ros](https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/)|
+|4 | 相对位姿数据  子地图数据 | 回环检测，得到子地图拼接的全地图数据 | 地图数据 |   [cartographer_ros](https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/)|
+
+
+Cartographer 2D 建图 launch配置示例
+
+```
+
+    <!-- 建图节点 -->
+    <node name="cartographer_node" pkg="cartographer_ros"
+        type="cartographer_node" args="
+            -configuration_directory $(find autolabor_navigation_launch)/params/cartographer
+            -configuration_basename second_generation_mapping.lua"
+        output="screen">
+    </node>
+   
+   <node name="cartographer_occupancy_grid_node" pkg="cartographer_ros" type="cartographer_occupancy_grid_node" args="-resolution 0.05" />
+
+
+```
+
+####  2D SLAM 导航
+
+![](imgs/software_intro_2.jpg)
+
+| 步骤 | 输入数据  | 操作  |  输出数据 | 使用ROS包 | 
+|-----|------------------|--------------------------------------------|----------------|-------------------------------------------------------------------------------------------------------|
+|1 | 左编码器数据 右编码器数据 | 使用运动模型计算编码器数据，得到符合ROS标准的里程计数据|  里程计数据| [autolabor_pro_driver](http://www.autolabor.com.cn/usedoc/ap1/sendCommand)|
+|2|前雷达数据 后雷达数据 里程计数据 地图数据|将机器人的实时数据与已构建的地图进行匹配|当前机器人在环境中的位姿| [cartographer_ros](https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/)|
+|3| 目标机器人位姿| 给机器人制定一个目标点|  |[move_base](http://wiki.ros.org/move_base/)|
+|4| 当前机器人位姿 地图数据 目标机器人位姿| 根据机器人当前位姿与地图数据，进行全局规划路线| 路径数据（初步预估导航路线） |[global_planner(dijkstra) ](http://wiki.ros.org/global_planner)|
+|5| 路径数据 地图数据  前雷达数据 后雷达数据 | 根据规划路径开始导航，进行过程中随着实际环境、障碍物变化，进行局部路径规划，实时避障| 局部路径规划  避障 |[costmap_2d ](http://wiki.ros.org/cost_map)[teb_local_planner](http://wiki.ros.org/teb_local_planner)|
+|6| 速度信息 /cmd_vel | 向底层发送速度命令 |  |[move_base](http://wiki.ros.org/move_base/)|
+
+说明：
+
+ 1. move_base, global_planner(dijkstra), costmap_2d 这些功能包(package)都从属于
+    Navigation 导航这个大的功能包集，teb_local_planner 是navigation包的一个插件。
+ 2. 机器人导航过程中，会按照周围环境、实时障碍物做调整不断规划调整路径，向底层发布指令，步骤五和六是一个多次的过程，并非一次就结束了。
+
+Cartographer 2D 导航 launch配置示例
+
+```
+    <!-- 定位模块 -->
+    <node name="cartographer_node" pkg="cartographer_ros"
+        type="cartographer_node" args="
+            -configuration_directory $(find autolabor_navigation_launch)/params/cartographer
+            -configuration_basename second_generation_location.lua
+            -load_state_filename $(find autolabor_navigation_launch)/map/map.pbstream"
+        output="screen">
+    </node>
+
+    <node name="cartographer_occupancy_grid_node" pkg="cartographer_ros" 
+        type="cartographer_occupancy_grid_node" args="
+            -resolution 0.05
+            --noinclude_unfrozen_submaps" 
+        output="screen">
+    </node>
+
+    <node pkg="cartographer_initialpose" type="cartographer_initialpose" name="cartographer_initialpose" >
+        <param name="configuration_directory" value="$(find autolabor_navigation_launch)/params/cartographer" />
+        <param name="configuration_basename" value="second_generation_location.lua" />
+    </node>
+
+    <!-- 导航模块 -->
+    <node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen">
+        <rosparam file="$(find autolabor_navigation_launch)/params/navigation/move_base/navigation_move_base.yaml" command="load" />
+        <rosparam file="$(find autolabor_navigation_launch)/params/navigation/costmap/two_laser_global_costmap_params.yaml" command="load" ns="global_costmap"/>
+        <rosparam file="$(find autolabor_navigation_launch)/params/navigation/costmap/two_laser_local_costmap_params.yaml" command="load" ns="local_costmap"/>
+        <rosparam file="$(find autolabor_navigation_launch)/params/navigation/global_planer/global_planner_params.yaml" command="load" ns="GlobalPlanner"/>
+        <rosparam file="$(find autolabor_navigation_launch)/params/navigation/local_planer/navigation_teb_local_planner_params.yaml" command="load" ns="TebLocalPlannerROS"/>
+    </node>
+
+```
+
+
+
+###  3D SLAM 实现原理
+
+
+#### 传感器介绍
+
+3D SLAM 用到的传感器有：
+
+* 多线激光雷达，安装在M1套件内
+* 单线激光雷达x2，安装在M1内部前后位置
+* 编码器/轮速里程计x2，安装在车体内部前侧
+* 惯导，安装在M1套件内
+
+
+
+![](imgs/software_intro_7.png)
+
+####  3D SLAM 建图
+
+![](imgs/software_intro_4.jpg)
+  
+| 步骤 | 输入数据  | 操作  |  输出数据 | 使用ROS包 | 
+|-----|------------------|--------------------------------------------|----------------|-------------------------------------------------------------------------------------------------------|
+|1 | 左编码器数据 右编码器数据 | 使用运动模型计算编码器数据，得到符合ROS标准的里程计数据|  里程计数据| [autolabor_pro_driver](http://www.autolabor.com.cn/usedoc/ap1/sendCommand)|
+|2 | 多线雷达数据 惯导数据 里程计数据  | 点云匹配| 相对位姿数据  子地图数据 |   [cartographer_ros](https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/)|
+|3 | 相对位姿数据  子地图数据 | 回环检测，得到子地图拼接的全地图数据 | 地图数据 |   [cartographer_ros](https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/)|
+
+
+
+Cartographer 3D 建图 launch配置示例
+
+```
+    <!-- 建图节点 -->
+    <node name="cartographer_node" pkg="cartographer_ros"
+        type="cartographer_node" args="
+            -configuration_directory $(find autolabor_navigation_launch)/params/cartographer
+            -configuration_basename third_generation_mapping.lua"
+        output="screen">
+        <remap from="points2" to="rslidar_points" />
+    </node>
+
+    <node name="cartographer_occupancy_grid_node" pkg="cartographer_ros" type="cartographer_occupancy_grid_node" args="-resolution 0.05" />
+
+    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find autolabor_navigation_launch)/rviz/3d_mapping.rviz" />
+```
+
+####  3D SLAM 导航
+
+![](imgs/software_intro_5.jpg)
+
+| 步骤 | 输入数据  | 操作  |  输出数据 | 使用ROS包 | 
+|-----|------------------|--------------------------------------------|----------------|-------------------------------------------------------------------------------------------------------|
+|1 | 左编码器数据 右编码器数据 | 使用运动模型计算编码器数据，得到符合ROS标准的里程计数据|  里程计数据| [autolabor_pro_driver](http://www.autolabor.com.cn/usedoc/ap1/sendCommand)|
+|2|多线雷达数据 惯导数据 里程计数据 地图数据|将机器人的实时数据与已构建的地图进行匹配|当前机器人在环境中的位姿| [cartographer_ros](https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/)|
+|3| 目标机器人位姿| 给机器人制定一个目标点|  |[move_base](http://wiki.ros.org/move_base/)|
+|4| 当前机器人位姿 地图数据 目标机器人位姿| 根据机器人当前位姿与地图数据，进行全局规划路线| 路径数据（初步预估导航路线） |[global_planner(dijkstra) ](http://wiki.ros.org/global_planner)|
+|5| 路径数据 地图数据  前雷达数据 后雷达数据 多线雷达数据 | 根据规划路径开始导航，进行过程中随着实际环境、障碍物变化，进行局部路径规划，实时避障| 局部路径规划  避障 |[costmap_2d ](http://wiki.ros.org/cost_map)[teb_local_planner](http://wiki.ros.org/teb_local_planner)|
+|6| 速度信息 /cmd_vel | 向底层发送速度命令 |  |[move_base](http://wiki.ros.org/move_base/)|
+
+说明：
+
+ 1. move_base, global_planner(dijkstra), costmap_2d 这些功能包(package)都从属于
+    Navigation 导航这个大的功能包集，teb_local_planner 是navigation包的一个插件。
+ 2. 机器人导航过程中，会按照周围环境、实时障碍物做调整不断规划调整路径，向底层发布指令，步骤五和六是一个多次的过程，并非一次就结束了。
+
+
+Cartographer 3D 导航 launch配置示例
+
+```
+    <!-- 定位模块 -->
+    <node name="cartographer_node" pkg="cartographer_ros"
+        type="cartographer_node" args="
+            -configuration_directory $(find autolabor_navigation_launch)/params/cartographer
+            -configuration_basename  third_generation_location.lua
+            -load_state_filename $(find autolabor_navigation_launch)/map/map_3d.pbstream"
+        output="screen">
+        <remap from="points2" to="rslidar_points" />
+    </node>
+
+    <node pkg="map_server" type="map_server" name="map_server" args="$(find autolabor_navigation_launch)/map/map_3d.yaml" />
+
+    <node pkg="cartographer_initialpose" type="cartographer_initialpose" name="cartographer_initialpose" >
+        <param name="configuration_directory" value="$(find autolabor_navigation_launch)/params/cartographer" />
+        <param name="configuration_basename" value="third_generation_location.lua" />
+    </node>
+
+    <!-- 导航模块 -->
+    <node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen">
+        <rosparam file="$(find autolabor_navigation_launch)/params/navigation/move_base/navigation_move_base.yaml" command="load" />
+        <rosparam file="$(find autolabor_navigation_launch)/params/navigation/costmap/3d_global_costmap_params.yaml" command="load" ns="global_costmap"/>
+        <rosparam file="$(find autolabor_navigation_launch)/params/navigation/costmap/3d_local_costmap_params.yaml" command="load" ns="local_costmap"/>
+        <rosparam file="$(find autolabor_navigation_launch)/params/navigation/global_planer/global_planner_params.yaml" command="load" ns="GlobalPlanner"/>
+        <rosparam file="$(find autolabor_navigation_launch)/params/navigation/local_planer/navigation_teb_local_planner_params.yaml" command="load" ns="TebLocalPlannerROS"/>
+        <param name="TebLocalPlannerROS/xy_goal_tolerance" value="0.2" />
+        <param name="TebLocalPlannerROS/yaw_goal_tolerance" value="0.5" />
+    </node>
+
+```
--- a/navigationKit/development/vslamintro.md
+++ b/navigationKit/development/vslamintro.md
@ -0,0 +1,106 @@
+# 视觉SLAM
+
+>本文主要对SLAM技术进行介绍，叙述了VSLAM的框架及关键技术和方法，并总结了目前已有的VSLAM系统和相关资料。
+
+## 目录
+
+1. SLAM技术介绍
+2. VSLAM系统及相关资料介绍
+3. SLAM框架
+	1. SLAM的基本过程
+	2. VSLAM的主要模块
+
+  
+## 1.SLAM技术介绍
+
+**SLAM**，全称是Simultaneous Localization and Mapping，即**同时定位与建图**，指机器人在自身位置不确定的条件下,在完全未知环境中创建地图，同时利用地图进行自主定位和导航。因此可知SLAM的主要工作是**定位**以及**建图**。
+
+
+![](./imgs/slamintro1.jpg)
+
+目前SLAM有很多实现方法，根据使用传感器不同，主要分为：
+
+**（1）激光雷达传感器；**
+**（2）视觉传感器；**
+
+**视觉SLAM**（Visual SLAM 简称VSLAM）包括使用**单目SLAM**、**双目SLAM**和以**Kinect**为代表的深度摄像头的**RGB-D SLAM**。相比使用激光雷达传感器，视觉传感器的成本更低，因此也越来越受青睐。
+
+目前SLAM被广泛应用于无人驾驶汽车、无人机、VR和AR等领域。
+
+下面是宾大的教授kumar做的特别有名的一个demo，是在无人机上利用二维激光雷达做的SLAM。
+
+![](./imgs/vslam1.gif)
+
+## 2.VSLAM系统及相关资料介绍
+
+目前在VSLAM领域实现较好的SLAM系统有：
+
+- 单目、双目SLAM:
+
+(1).**PTAM**(Parallel Tracking And Mapping):2007年很流行的SLAM项目，是**第一个**使用BA完成**实时SLAM**的系统。但其缺乏**回环检测和重定位等功能**，只能作用于小规模的场景，且稳定性也不是很高。（http://www.robots.ox.ac.uk/~gk/PTAM/）
+
+(2).**DTAM**(Dense tracking and mapping in real-time):2011年，Direct SLAM方法的**鼻祖**;
+
+(3).**LSD-SLAM**(Large-Scale Direct Monocular SLAM):2014年一个半稠密SLAM系统。（http://vision.in.tum.de/research/vslam/lsdslam）
+
+(4).**ORB-SLAM**:2015年一个比较完整的基于特征点的SLAM系统。
+（http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/）
+
+- RGB-D SLAM:
+
+(1).**KinectFusion** 2011
+（http://www.microsoft.com/en-us/research/project/kinectfusion-project-page/）
+
+(2).**RGBD-SLAM2** 2014 （http://felixendres.github.io/rgbdslam_v2/）
+
+(3).**ElasticFusion** 2015 （http://www.imperial.ac.uk/dyson-robotics-lab/downloads/elastic-fusion/）
+
+当然除了上述项目的学习外，对于slam的学习入门，有一些经典教材如：
+**Multiple View Geometry in Computer Vision (Second Edition)**
+（http://www.robots.ox.ac.uk/~vgg/hzbook/）也有中文版为《计算机视觉中的多视图几何》。
+
+**Robotics Vision and Control**（http://www.petercorke.com/RVC/） 本书是面向实践的，详细介绍了机器人和机器视觉。也有了中文版，叫做《机器人学、机器视觉与控制》。
+此外，对于slam入门学习推荐高博的**一起做RGB-D SLAM**其博客为半闲居士（http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4633316.html）
+
+## 3.SLAM框架
+
+### 3.1 SLAM的基本过程
+
+描述为:机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动,在移动过程中根据位置估计和传感器数据进行自身定位,同时建造增量式地图。
+
+（1）**定位(localization)**：机器人必须知道自己在环境中位置。
+
+（2）**建图(mapping)**：机器人必须记录环境中特征的位置（如果知道自己的位置）
+
+（3）**SLAM**：机器人在定位的同时建立环境地图。其基本原理是运过概率统计的方法，通过多特征匹配来达到定位和减少定位误差的。
+
+![](./imgs/vslam2.png)
+
+### 3.2 VSLAM的主要模块
+
+ 视觉SLAM主要分为几个模块：**数据采集、视觉里程计(Visual Odometry)、后端优化、建图(Mapping)、闭环检测(Loop closure detection)**。如下图所示：
+
+![](./imgs/vslam3.png)
+
+#### 3.2.1 视觉里程计
+
+视觉里程计是利用一个图像序列或者一个视频流，计算摄像机的方向和位置的过程。一般包括图像获取后、畸变校正、特征检测匹配或者直接匹配对应像素、通过对极几何原理估计相机的旋转矩阵和平移向量。
+
+
+![](./imgs/vslam4.jpg)
+
+#### 3.2.2 后端优化
+
+理论上来说，如果视觉里程计模块估计的相机的旋转矩阵R和平移向量t都正确，就能得到完美的定位和建图了。但实际试验中，我们得到的数据往往有很多噪声，且由于传感器的精度、错误的匹配等，都对造成结果有误差。并且由于我们是只把新的一帧与前一个关键帧进行比较，当某一帧的结果有误差时，就会对后面的结果产生**累计误差**，导致误差越来越大。**为了解决这个问题，引入后端优化**。
+
+后端优化一般采用捆集调整(BA)、卡尔曼滤波(EKF)、图优化等方式来解决。其中**基于图优化的后端优化**，效果最好。Graph-based SLAM一般使用g2o求解器，进行图优化计算。
+
+![](./imgs/vslam5.jpg)
+
+#### 3.2.3 闭环检测
+
+后端优化可能得到一个比较优的解，但当运动回到某一个之前去过的地方，如果能认出这个地方，找到并与当时的关键帧进行比较，就可以得到比单用后端优化更准确更高效的结果。闭环检测就是要解决这个问题。
+
+闭环检测有两种方式，一是根据估计出来的相机的位置，看是否与之前否个位置邻近；**另外一种是根据图像，自动识别出来这个场景之前到过，并找到当时的关键帧**。目前常用的后一种方法，其实是一个非监督的模式识别问题。比较常用的方法是采用Bag-of-Words(BOW)，**ORB-SLAM**就是使用这个方法来进行**闭环检测**。
+
+![](./imgs/vslam6.jpg)
--- a/navigationKit/development/yolo.md
+++ b/navigationKit/development/yolo.md
@ -0,0 +1,45 @@
+## YOLO V5
+## 简介
+YOLOv5 是革命性的“You Only Look Once”物体检测模型的第五次迭代，旨在实时提供高速、高精度的结果。
+
+这个强大的深度学习框架基于 PyTorch 构建，因其多功能性、易用性和高性能而广受欢迎。我们的文档将指导您完成安装过程，解释模型的架构细微差别，展示各种用例，并提供一系列详细的教程。这些资源将帮助您在计算机视觉项目中充分发挥 YOLOv5 的潜力。让我们开始吧！
+
+![](imgs/yolo.jpeg)
+
+## 教程
+
+这是综合教程的汇编，将指导您了解 YOLOv5 的不同方面。
+
+[快速入门](https://docs.ultralytics.com/yolov5/quickstart_tutorial/)
+
+[训练自定义数据](https://docs.ultralytics.com/yolov5/tutorials/train_custom_data/) 推荐：了解如何在自定义数据集上训练 YOLOv5 模型。
+
+[获得最佳训练结果的技巧](https://docs.ultralytics.com/yolov5/tutorials/tips_for_best_training_results/)：发现优化模型训练过程的实用技巧。
+
+[多 GPU 训练](https://docs.ultralytics.com/yolov5/tutorials/multi_gpu_training/)：了解如何利用多个 GPU 来加快训练速度。
+
+[PyTorch Hub](https://docs.ultralytics.com/yolov5/tutorials/pytorch_hub_model_loading/)：学习通过 PyTorch Hub 加载预训练模型。
+
+[TFLite、ONNX、CoreML、TensorRT 导出](https://docs.ultralytics.com/yolov5/tutorials/model_export/)：了解如何将模型导出为不同的格式。
+
+[NVIDIA Jetson 平台部署](https://docs.ultralytics.com/yolov5/tutorials/running_on_jetson_nano/)：了解如何在 NVIDIA Jetson 平台上部署 YOLOv5 模型。
+
+[测试时间增强 (TTA)](https://docs.ultralytics.com/yolov5/tutorials/test_time_augmentation/)：探索如何使用 TTA 来提高模型的预测准确性。
+
+[模型集成](https://docs.ultralytics.com/yolov5/tutorials/model_ensembling/)：学习组合多个模型以提高性能的策略。
+
+[模型剪枝/稀疏性](https://docs.ultralytics.com/yolov5/tutorials/model_pruning_and_sparsity/)：了解剪枝和稀疏性概念，以及如何创建更有效的模型。
+
+[超参数演化](https://docs.ultralytics.com/yolov5/tutorials/hyperparameter_evolution/)：探索自动超参数调整的过程，以获得更好的模型性能。
+
+[使用冻结层进行迁移学习](https://docs.ultralytics.com/yolov5/tutorials/transfer_learning_with_frozen_layers/)：了解如何通过冻结 YOLOv5 中的层来实现迁移学习。
+
+[架构总结](https://docs.ultralytics.com/yolov5/tutorials/architecture_description/) 深入研究 YOLOv5 模型的结构细节。
+
+[Roboflow数据集](https://docs.ultralytics.com/yolov5/tutorials/roboflow_datasets_integration/)：了解如何利用 Roboflow 进行数据集管理、标记和主动学习。
+
+[ClearML 日志记录](https://docs.ultralytics.com/yolov5/tutorials/clearml_logging_integration/) :了解如何集成 ClearML 以在模型训练期间进行高效日志记录。
+
+[YOLOv5 与 Neural Magic](https://docs.ultralytics.com/yolov5/tutorials/neural_magic_pruning_quantization/):了解如何使用 Neural Magic 的 Deepsparse 来修剪和量化您的 YOLOv5 模型。
+
+[Comet 日志记录](https://docs.ultralytics.com/yolov5/tutorials/comet_logging_integration/) 新功能：探索如何利用 Comet 改进模型训练日志记录。
--- a/navigationKit/deviceInfo/doc.md
+++ b/navigationKit/deviceInfo/doc.md
@ -0,0 +1,119 @@
+# 规格参数
+
+## 上位机（Orin NX）
+| 项目  | 规格        |
+|-----|-----------|
+|算力  | 100TOPS |
+|GPU | 32个Tensor核心1024核 |
+|CPU|8核Arm Cortex-A78 2GHz|
+|内存|16GB  128位LPDDR5  102.4GB/s|
+|存储|128GB|
+|视频编解码|H.265|
+|PCIe|1X4+3X1 PCIe4.0|
+|显示接口|HDMI2. 1  1x8K30DP|
+|网卡|内置|                           
+|I/O|USB3.0/SCI/I2C/CAN/DMIC/ DSPK/I2S/GPIOs|
+
+
+## 显示器
+
+| 项目  | 规格        |
+|-----|-----------|
+| 尺寸  | 13.3 英寸   |
+| 比例  | 16: 9     |
+| 分辨率 | 1920*1080 |
+| 亮度  | 300 cd/m² |
+| 对比度 | 800: 1    |
+| 触摸  | 否         |
+
+##多线激光雷达（RS-Helios-16p）
+
+| 项目       | 规格                       |
+|----------|--------------------------|
+| 线数       | 16          |
+| 激光波长      | 905nm            |
+| 激光安全等级    | Class 1 人眼安全              |
+| 测距能力 | 150m(90m@10% NIST)      | 
+| 盲区 | ≤0.2m        |
+| 精度（典型值）  | ±2cm(1m to 100m)<br>±3cm(0.1m to 1m)<br>±3cm(100m to 150m)          |
+| 水平视场角  | 360°           | 
+| 垂直视场角     | 30°（-15°~＋15°) |
+| 水平角分辨率     | 0.2°/0.4°               |
+| 垂直角分辨率     | 均匀 2°               |
+| 帧率     | 10Hz/20 Hz             |
+| 转速     | 600/1200rpm (10/20Hz)               |
+| 出点数     | ~288,000pts/s(单回波)<br> ~576,000pts/s(双回波)               |
+| UDP数据包内容     | 三维空间坐标<br>反射强度<br>时间戳等                |
+| 输出数据协议     | UDP packets over Ethernet   |
+| 时间同步    |   ≈ GPRMC with 1PPS，PTP&gPTP    |
+
+##卫星接收机（RTK580）
+
+| 项目       | 规格                       |
+|----------|--------------------------|
+| 通道       | 1408 通道         |
+| 频点     | 5星多频<br>BDS、GPS、QZSS、GLONASS、Galileo   |
+| 单点定位 (RMS)    | 平面 1.5m 高程 2.5m              |
+| RTK(RMS) |平面 0.8cm+1ppm ；高程 1.5cm+1ppm      | 
+| 冷启动 |<30s       |
+| RTK 初始化时间  | <5s( 典型值 )   |
+| 初始化可靠性  | >99.9%     | 
+|差分通讯方式| 免DTU模块|
+| 差分数据     | RTCM 3.X |
+| 数据格式     | NMEA 0183 Unicore              |
+| 定位测向数据更新率    | 20Hz               |
+| 原始观测量数据更新率     | 20Hz           |
+| 定向精度 (RMS)     | 0.1° /1m 基线              |
+| 时间精度 (RMS)     |20ns               |
+| 速度精度 (RMS)     | 0.03m/s        |
+| 双天线接口     | SMA公头外螺内孔 * 2  |
+| 通讯接口     | USB-Type-C     |
+| 供电接口     | USB-Type-C/XT-30          |
+| 供电电压     | 5-15V              |
+| 功耗     |2.4W              |
+| 尺寸     | 93mmx69mmx37mm        |
+| 重量     | 153g |
+
+##惯导（CH104M）
+| 项目       | 规格                       |
+|----------|--------------------------|
+|姿态角 | 横滚/俯仰：0.2°<br>偏航（静态）：0.2°°<br>偏航（动态）：3°  |
+|陀螺仪 |测量范围：±2000°/s <br>分辨率：0.01°/s<br>零偏稳定性：1.76°/hr |
+|加速度计|测量范围：±8G <br>分辨率：1uG<br>零偏稳定性：30uG |
+|磁传感器|测量范围：±8G(Gauss)<br>非线性度：±0.1%<br>分辨率：0.25mG|
+
+## 激光雷达（LD19）
+
+
+| 参数名称  | 单位   | 最小值   | 典型值  | 最大值 | 备注                                       |
+|:------|:-----|:------|:-----|:----|:-----------------------------------------|
+| 测距范围  | m    | 0.02  | -    | 12  | 70%目标反射率                                 |
+| 扫描频率  | Hz   | 5     | 10   | 13  | 外部提供PWM 控速                               |
+| 测距频率  | Hz   | -     | 4500 | -   | 固定频率                                     |
+| 测距精度  | mm   | -     | -    | -   | 测距小于0.3m时，有数据输出。</br>测距数据变化趋势与实际距离变化趋势一致 |
+| 测距精度  | m    | -45   | -    | 45  | 测距范围在300mm到12000mm时，测量100次的平均值(70%漫反射面)  |
+| 测距标准差 | mm   | -     | 10   | -   | 测距范围在300mm到12000mm时                      |
+| 测量分辨率 | mm   | -     | 15   | -   |                                          |
+| 角度误差  | °    | -     | -    | 2   |                                          |
+| 角度分辨率 | °    | -     | 1    | -   |                                          |
+| 抗环境光  | KLux | -     | -    | 30  |                                          |
+| 整机寿命  | h    | 10000 | -    | -   |                                          |
+
+
+
+## 深度相机（Vzense DCAM710）
+
+| 项目       | 规格                       |
+|----------|--------------------------|
+| 尺寸       | 103mmx33mmx22mm          |
+| 传感器      | ToF CCD+RGB              |
+| 激光发射器    | 940nm VCSEL              |
+| ToF分辨率帧率 | 640X480, Max.30fps       | 
+| RGB分辨率帧率 | 1920X1080, 30fps         |
+| ToF FOV  | 69°(H) × 51°(V)          |
+| RGB FOV  | 73°(H)X42°(V)            | 
+| 输出格式     | RAW12(深度,IR), MJPEG(RGB) |
+| 检测距离     | 0.35m~4.4m               |
+| 工作温度     | -10℃~50℃                 |
+
+
--- a/navigationKit/quickStart/2dSlam.md
+++ b/navigationKit/quickStart/2dSlam.md
@ -0,0 +1,131 @@
+# 建图导航
+
+
+
+## 操作步骤
+
+### 一、连接键鼠
+鼠标键盘建议使用普通成套的无线键鼠，避免使用机械键盘、游戏鼠标，请不要同时使用有线、无线鼠标或键盘。
+
+### 二、启动系统
+打开电源，打开工控机，等待 Autolabor OS 系统启动，输入密码 autolabor，字母全部是小写，回车。
+
+![](imgs/login.png)
+
+### 三、建图导航
+
+
+#### 准备工作：
+1. 将 M1 控制模式切换到上位机控制，右转打开急停开关，确保急停开关没有被按下
+2. 禁用工控机无线功能
+  在建图过程中，如果工控机连接了无线网络，当M1走出无线网络的覆盖区域后，网络连接会自动断开，这将导致M1控制失控，所以在开始建图之前，为了避免失控，需要将工控机的无线网络连接关闭。
+3. 进入桌面 SLAM建图导航 - > 2d 文件夹，首次使用时文件如下图，双击打开后点击 trust and launch，程序第一次打开后会重命名。
+
+    ![](imgs/slam-8.png)
+
+    ![](imgs/slam-9.png)
+
+
+#### 1. 点击【开始建图】
+
+
+RVIZ工具打开，能够看到地图中的 M1。
+
+使用键盘的上下左右控制 M1 行走，边走边建图，可以看到环境地图随着 M1 的行走不断被构建更新。
+
+地图中，红色是前置激光雷达实时数据，黄色是后置激光雷达实时数据，颜色从白至黑为障碍物的几率是0%~100%。
+
+![](imgs/slam-3.png)
+
+
+##### 键盘控制说明
+
+键盘控制功能在系统中已经安装好，无需安装可直接使用。
+
+有2种键盘控制的方式：
+
+一、直接在电脑上插上键鼠，直接控制机器人（默认模式）
+
+数字键【1/2】线速度增加/减少，数字键【3/4】角速度增加/减少，数字键【9】启用，数字键【0】禁用。
+
+二、使用键盘插件，用另一台电脑远程控制机器人
+
+![](imgs/key_control.png)
+
+如使用该插件，则需将机器人上的键鼠拔掉，否则远程给出的速度指令会被机器人上的键鼠指令覆盖，如插上了不使用键鼠控制，程序默认向底盘发送速度指令为0，机器人会停止不动。
+
+如想远程操控机器人，请查看[这里](/usedoc/navigationKit2/version_two/network/setting)。
+
+
+#### 2. 建图完毕，点击【保存并停止建图】
+
+
+最终建图结果示意：
+
+<img style="width:37%;" src="imgs/slam-4.png"/>
+
+完成建图后，一定要点击【保存并停止建图】关闭窗口，不能直接关闭RVIZ窗口或者关闭终端，否则地图文件无法正确保存，导航时会报错。
+
+地图文件存储路径为catkin_ws\src\launch\autolabor_navigation_launch\map
+
+2D SLAM 地图文件：
+
+```
+map.pbstream: 地图文件，用于定位导航，不可修改
+```
+
+如有多个环境，想保存不同的地图，在不同的环境使用：
+1. 最后一次成功保存的地图会自动存储为以上的名称，而过去建好的地图会用时间戳重命名，备份在同一路径下，地图的名称可以自定义。
+2. 如果要切换地图，可以将现有地图重命名，将要替换的地图文件分别修改为以上文件的名称，之后需要再次切换的时候，依然更换地图名称即可。
+
+注：如修改文件名，请务必保证名称正确无误。
+
+#### 3. 点击【开始导航】
+RVIZ工具打开，建好的地图会自动加载。
+
+<img style="width:50%;" src="imgs/slam-5.png"/>
+
+
+##### 初始化定位
+
+导航之前，要对机器人做初始化定位，设置方式有两种：
+
+一、使用键盘控制机器人走到初始建图位置，注意车头、车尾方向与之前基本保持一致；
+
+二、使用2D Pose Estimate，点击 2D Pose Estimate（2D nav goal左边），根据机器人现在的所在位置，对比地图，找到机器人在地图中大概的位置，根据真实车头的朝向，方向指向车头朝向的方向，拉动鼠标。
+
+设置后控制机器人行走一段距离，当激光雷达的数据与实时的环境匹配成功时，即为机器人找到在地图中的初始定位。
+
+<img style="width:50%;" src="imgs/slam-6.gif"/>
+
+如上图所示，进行初始化定位操作后，机器人突然跳到了一个新地点，并且地图中的地点与真实环境中机器人位置一致，即为初始化成功，可进行下一步操作。
+
+##### 关闭键盘控制
+
+<b style="color:red;">点击数字键【0】关闭键盘控制功能</b>（非小键盘0），控制方式将切换至导航程序控制，如不切换机器人接收到目标点命令后将不会自动导航行走。
+
+##### 给定目标点
+
+点击 2D Nav Goal，指定目标位置，拉动鼠标，箭头方向是最终车辆运行至目标的车头朝向，鼠标松开，这样就完成了目标点的指定。
+
+目标点给定后在地图中我们能看到一条线，这是规划好的路径。根据这个规划好的路径，M1 向目标点行走。
+
+当M1已经到达目标点后，再一次使 2D Nav Goal 设置目标位置，M1将去到下一个目标点。
+
+<img style="width:50%;" src="imgs/slam-7.gif"/>
+
+
+
+### 四、点击【终止导航】，停止导航功能，导航结束。
+
+之后在同一环境中需要再次使用导航功能时，无须重复建图，点击【开始导航】即可。
+
+
+[>>常见问题](/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc2)
+
+## 附录 - 软件功能图
+
+
+![](imgs/software_intro_1.jpg)
+
+![](imgs/software_intro_2.jpg)
--- a/navigationKit/quickStart/3dSlam.md
+++ b/navigationKit/quickStart/3dSlam.md
@ -0,0 +1,150 @@
+# 建图导航
+
+
+## 操作步骤
+
+### 一、连接键鼠
+鼠标键盘建议使用普通成套的无线键鼠，避免使用机械键盘、游戏鼠标，请不要同时使用有线、无线鼠标或键盘。
+
+### 二、启动系统
+打开电源，打开工控机，等待 Autolabor OS 系统启动，输入密码 autolabor，字母全部是小写，回车。
+
+![](imgs/login.png)
+
+### 三、建图导航
+
+
+#### 准备工作：
+1. 将 M1 控制模式切换到上位机控制，右转打开急停开关，确保急停开关没有被按下
+2. 禁用工控机无线功能
+  在建图过程中，如果工控机连接了无线网络，当M1走出无线网络的覆盖区域后，网络连接会自动断开，这将导致M1控制失控，所以在开始建图之前，为了避免失控，需要将工控机的无线网络连接关闭。
+3. 进入桌面 SLAM建图导航 - > 3d 文件夹，首次使用时文件如下图，双击打开后点击 trust and launch，程序第一次打开后会重命名。
+
+    ![](imgs/slam-8.png)
+
+    ![](imgs/slam-9.png)
+
+
+#### 1. 点击【开始建图】
+
+
+RVIZ工具打开，能够看到地图中的 M1。
+
+使用键盘的上下左右控制 M1 行走，边走边建图，可以看到环境地图随着 AP1 的行走不断被构建更新。
+
+地图中，黑色是障碍物，白色是可行走区域，彩色的激光点是激光雷达实时数据，颜色从白至黑为障碍物的几率是0%~100%。
+
+![](imgs/3d_slam1.png)
+
+
+##### 键盘控制说明
+
+键盘控制功能在系统中已经安装好，无需安装可直接使用。
+
+有2种键盘控制的方式：
+
+一、直接在电脑上插上键鼠，直接控制机器人（默认模式）
+
+数字键【1/2】线速度增加/减少，数字键【3/4】角速度增加/减少，数字键【9】启用，数字键【0】禁用。
+
+二、使用键盘插件，用另一台电脑远程控制机器人
+
+![](imgs/key_control.png)
+
+如使用该插件，则需将机器人上的键鼠拔掉，否则远程给出的速度指令会被机器人上的键鼠指令覆盖，如插上了不使用键鼠控制，程序默认向底盘发送速度指令为0，机器人会停止不动。
+
+如想远程操控机器人，请查看[这里](/usedoc/navigationKit2/version_two/network/setting)。
+
+
+#### 2. 建图完毕，点击【保存并停止建图】
+
+最终建图结果示意：
+
+
+![](imgs/3d_slam3.png)
+
+完成建图后，一定要点击【保存并停止建图】关闭窗口，不能直接关闭RVIZ窗口或者关闭终端，否则地图文件无法正确保存，导航时会报错。
+
+地图文件存储路径为catkin_ws\src\launch\autolabor_navigation_launch\map
+
+3D SLAM 地图文件：
+
+```
+map_3d.pbstream: 地图文件，用于定位，不可修改
+map_3d.pgm：地图文件，用于导航，可修改
+map_3d.yaml ： pgm 文件的解释文件
+```
+
+如有多个环境，想保存不同的地图，在不同的环境使用：
+1. 最后一次成功保存的地图会自动存储为以上的名称，而过去建好的地图会用时间戳重命名，备份在同一路径下，地图的名称可以自定义。
+2. 如果要切换地图，可以将现有地图重命名，将要替换的地图文件分别修改为以上文件的名称，之后需要再次切换的时候，依然更换地图名称即可。
+
+注：如修改文件名，请务必保证名称正确无误。
+
+#### 3. 修地图
+
+
+注：此步骤非必须操作，如建图结果与真实环境基本一致，可跳至下一步。
+
+建图完成后，对照真实的建图环境，对地图进行修改，涂抹掉临时障碍物，增加真实环境中实际存在的障碍物，也可以自定义机器人的行走区域。
+
+为避免修改错误无法返回，建议在修改前对要文件做一个备份。
+
+右键点击map_3d.pgm，选择Krita软件打开，选择画笔工具，白色涂掉障碍物，黑色新增障碍物。
+
+![](imgs/3d_slam4.png)
+![](imgs/3d_slam5.png)
+![](imgs/3d_slam6.png)
+
+地图修改完毕后，保存关闭。
+
+
+#### 4. 点击【开始导航】
+RVIZ工具打开，建好的地图会自动加载。
+
+![](imgs/3d_slam7.png)
+
+
+
+##### 初始化定位
+
+导航之前，要对机器人做初始化定位，设置方式有两种：
+
+一、使用键盘控制机器人走到初始建图位置，注意车头、车尾方向与之前基本保持一致；
+
+二、使用2D Pose Estimate，点击 2D Pose Estimate（2D nav goal左边），根据机器人现在的所在位置，对比地图，找到机器人在地图中大概的位置，根据真实车头的朝向，方向指向车头朝向的方向，拉动鼠标。
+
+设置后控制机器人行走一段距离，当激光雷达的数据与实时的环境匹配成功时，即为机器人找到在地图中的初始定位。
+
+![](imgs/3d_slam8.gif)
+
+如上图所示，进行初始化定位操作后，机器人突然跳到了一个新地点，并且地图中的地点与真实环境中机器人位置一致，即为初始化成功，可进行下一步操作。
+
+##### 关闭键盘控制
+
+<b style="color:red;">点击数字键【0】关闭键盘控制功能</b>（非小键盘0），或取消键盘插件的【激活键盘控制】，关闭后控制方式将切换至导航程序，如不切换机器人接收到目标点命令后将不会自动导航行走。
+
+##### 给定目标点
+
+点击 2D Nav Goal，指定目标位置，拉动鼠标，箭头方向是最终车辆运行至目标的车头朝向，鼠标松开，这样就完成了目标点的指定。
+
+目标点给定后在地图中我们能看到一条线，这是规划好的路径。根据这个规划好的路径，M1向目标点行走。
+
+当M1已经到达目标点后，再一次使 2D Nav Goal 设置目标位置，M1将去到下一个目标点。
+
+
+
+### 四、点击【终止导航】，停止导航功能，导航结束。
+
+之后在同一环境中需要再次使用导航功能时，无须重复建图，点击【开始导航】即可。
+
+
+
+
+
+## 附录 - 软件功能图
+
+
+![](imgs/software_intro_4.jpg)
+
+![](imgs/software_intro_5.jpg)
--- a/navigationKit/quickStart/handle.md
+++ b/navigationKit/quickStart/handle.md
@ -0,0 +1,101 @@
+## 手柄控制
+
+### 概述
+
+我们配送一个控制手柄用于控制M1移动。
+  
+### 使用说明
+
+M1出厂默认控制模式为手柄控制，在控制面板中可切换控制模式，将M1控制面板中的上位机控制按钮置于“手柄”方向切换到手柄控制模式，即可操作手柄的按键控制移动平台。
+
+#### 手柄操作步骤
+
+1. 打开手柄电源，切换至ON模式，手柄顶部POWER指示灯亮起  
+2. 使用MODE键开启控制模式，顶部MODE LED指示灯为红色时，才能使用手柄进行控制  
+3. 先按住手柄顶部两个【1】键，然后按照下文使用说明操作
+
+![PS2 control](imgs/ps1.jpg)
+![PS2 control](imgs/ps2.jpg)
+
+#### 手柄按键说明
+
+我们对于M1的手柄控制设计有几种速度档位，如下表。
+
+<table>
+	<tr align="center">
+		<th>档位</th>
+		<td>0档</td>
+		<td>1档</td>
+		<td>2档</td>
+		<td>3档</td>
+	</tr>
+	<tr align="center">
+		<th>速度</th>
+		<td>25%</td>
+		<td>50%</td>
+		<td>75%</td>
+		<td>100%</td>
+	</tr>
+</table> 
+
+<table>
+	<tr>
+		<th>按键</th>
+		<th>功能</th>
+		<th width="50%">备注</th>
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>左区4控制键</td>
+		<td>前/后/左/右控制运动方向</td>
+		<td></td>			
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>SELECT/最低速度档</td>
+		<td>设置运动速度为最低档位</td>
+		<td>设置速度档位为0档</td>			
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>START/最高速度档</td>
+		<td>设置运动速度为最高档位</td>
+		<td>设置速度档位为3档</td>			
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>左侧摇杆键</td>
+		<td>控制M1的运动方向和速度</td>
+		<td>使用摇杆灵活的控制运动角度与速度，不必受限于正前/后/左/右，控制摇杆推动的力度来控制速度档位的调节，将摇杆向前方直接推到低，则直接是3档，向后方直接推到底，则直接设置为0档</td>			
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>右侧摇杆键</td>
+		<td>无功能</td>
+		<td>现阶段暂未使用</td>			
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>右区控制键-上</td>
+		<td>线速度增加</td>
+		<td>调整速度档位，每按一下，速度提高一档，最高不得高于最高档，如3档</td>			
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>右区控制键-下</td>
+		<td>线速度减少</td>
+		<td>每按一下，速度降低一档，最低不得高于最底档，如0档</td>			
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>右区控制键-左/右</td>
+		<td>角速度增加/减少</td>
+		<td>同线速度</td>			
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>顶部名为“1”的按键</td>
+		<td>运动控制使能</td>
+		<td>在遥控底盘运动、调整线速度、调整角速度的时候，这两个按钮应该处于被按下的状态</td>			
+	</tr>
+		<tr>
+		<td>顶部名为“2”的按键</td>
+		<td>配对测试按键</td>
+		<td>当按下其中任意一个名为“2”的按键后，且配对的机器人为下位机模式，此时机器人会发出蜂鸣音提示</td>			
+	</tr>
+</table>
+
+		
+
+
--- a/navigationKit/quickStart/imgs/3d_slam1.png
+++ b/navigationKit/quickStart/imgs/3d_slam1.png
--- a/navigationKit/quickStart/imgs/3d_slam2.png
+++ b/navigationKit/quickStart/imgs/3d_slam2.png
--- a/navigationKit/quickStart/imgs/3d_slam3.png
+++ b/navigationKit/quickStart/imgs/3d_slam3.png
--- a/navigationKit/quickStart/imgs/3d_slam4.png
+++ b/navigationKit/quickStart/imgs/3d_slam4.png
--- a/navigationKit/quickStart/imgs/3d_slam5.png
+++ b/navigationKit/quickStart/imgs/3d_slam5.png
--- a/navigationKit/quickStart/imgs/3d_slam6.png
+++ b/navigationKit/quickStart/imgs/3d_slam6.png
--- a/navigationKit/quickStart/imgs/3d_slam7.png
+++ b/navigationKit/quickStart/imgs/3d_slam7.png
--- a/navigationKit/quickStart/imgs/3d_slam8.gif
+++ b/navigationKit/quickStart/imgs/3d_slam8.gif
--- a/navigationKit/quickStart/imgs/IMG_0685-2.jpg
+++ b/navigationKit/quickStart/imgs/IMG_0685-2.jpg
--- a/navigationKit/quickStart/imgs/IMG_0685.jpg
+++ b/navigationKit/quickStart/imgs/IMG_0685.jpg
--- a/navigationKit/quickStart/imgs/desktop.png
+++ b/navigationKit/quickStart/imgs/desktop.png
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+++ b/navigationKit/quickStart/imgs/download-file.png
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+++ b/navigationKit/quickStart/imgs/intro.png
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+++ b/navigationKit/quickStart/imgs/intro1.png
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+++ b/navigationKit/quickStart/imgs/intro10.png
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+++ b/navigationKit/quickStart/imgs/intro11.png
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+++ b/navigationKit/quickStart/imgs/intro12.png
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+++ b/navigationKit/quickStart/imgs/intro13.png
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+++ b/navigationKit/quickStart/imgs/intro14.png
--- a/navigationKit/quickStart/imgs/intro15.png
+++ b/navigationKit/quickStart/imgs/intro15.png
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+++ b/navigationKit/quickStart/imgs/intro16.png
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+++ b/navigationKit/quickStart/imgs/intro2.png
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+++ b/navigationKit/quickStart/imgs/intro3.png
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+++ b/navigationKit/quickStart/imgs/intro4.png
--- a/navigationKit/quickStart/imgs/intro5.png
+++ b/navigationKit/quickStart/imgs/intro5.png
--- a/navigationKit/quickStart/imgs/intro6.png
+++ b/navigationKit/quickStart/imgs/intro6.png
--- a/navigationKit/quickStart/imgs/intro7.png
+++ b/navigationKit/quickStart/imgs/intro7.png
--- a/navigationKit/quickStart/imgs/intro8.png
+++ b/navigationKit/quickStart/imgs/intro8.png
--- a/navigationKit/quickStart/imgs/intro9.png
+++ b/navigationKit/quickStart/imgs/intro9.png
--- a/navigationKit/quickStart/imgs/key_control.png
+++ b/navigationKit/quickStart/imgs/key_control.png
--- a/navigationKit/quickStart/imgs/keyboard_control.png
+++ b/navigationKit/quickStart/imgs/keyboard_control.png
--- a/navigationKit/quickStart/imgs/login.png
+++ b/navigationKit/quickStart/imgs/login.png
--- a/navigationKit/quickStart/imgs/ps1.jpg
+++ b/navigationKit/quickStart/imgs/ps1.jpg
--- a/navigationKit/quickStart/imgs/ps2.jpg
+++ b/navigationKit/quickStart/imgs/ps2.jpg
--- a/Show More
+++ b/Show More