From 05a9e5f4f813cefebdf636c9c4e6699e0fc06a45 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: =?UTF-8?q?=E6=9D=A8=E6=98=8E?= Date: Tue, 12 Dec 2023 10:43:16 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?feat:=20=E5=A2=9E=E5=8A=A0=E8=A7=84=E6=A0=BC?= =?UTF-8?q?=E5=8F=82=E6=95=B0?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- conf.json | 4 ++ conf.pre.json | 4 ++ navigationKit/parameter.md | 117 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ 3 files changed, 125 insertions(+) create mode 100644 navigationKit/parameter.md diff --git a/conf.json b/conf.json index 7f2572d..dcd4a4a 100644 --- a/conf.json +++ b/conf.json @@ -144,6 +144,10 @@ "uri": "navigationKit/development/yolo" } ] + }, + { + "name": "规格参数", + "uri": "navigationKit/parameter" } ] }, diff --git a/conf.pre.json b/conf.pre.json index 0e09801..c720e55 100644 --- a/conf.pre.json +++ b/conf.pre.json @@ -164,6 +164,10 @@ } ] }, + { + "name": "规格参数", + "uri": "navigationKit/parameter" + }, { "_remark": "TODO deviceInfo", "name": "设备资料", diff --git a/navigationKit/parameter.md b/navigationKit/parameter.md new file mode 100644 index 0000000..304efef --- /dev/null +++ b/navigationKit/parameter.md @@ -0,0 +1,117 @@ +# 规格参数 + +## 上位机（Orin NX） + +| 项目 | 规格 | +|-------|-----------------------------------------| +| 算力 | 100TOPS | +| GPU | 32个Tensor核心1024核 | +| CPU | 8核Arm Cortex-A78 2GHz | +| 内存 | 16GB 128位LPDDR5 102.4GB/s | +| 存储 | 128GB | +| 视频编解码 | H.265 | +| PCIe | 1X4+3X1 PCIe4.0 | +| 显示接口 | HDMI2. 1 1x8K30DP | +| 网卡 | 内置 | +| I/O | USB3.0/SCI/I2C/CAN/DMIC/ DSPK/I2S/GPIOs | + +## 显示器 + +| 项目 | 规格 | +|-----|-----------| +| 尺寸 | 13.3 英寸 | +| 比例 | 16: 9 | +| 分辨率 | 1920*1080 | +| 亮度 | 300 cd/m² | +| 对比度 | 800: 1 | +| 触摸 | 否 | + +## 多线激光雷达（RS-Helios-16p） + +| 项目 | 规格 | +|----------|------------------------------------------------------------| +| 线数 | 16 | +| 激光波长 | 905nm | +| 激光安全等级 | Class 1 人眼安全 | +| 测距能力 | 150m(90m@10% NIST) | +| 盲区 | ≤0.2m | +| 精度（典型值） | ±2cm(1m to 100m)
±3cm(0.1m to 1m)
±3cm(100m to 150m) | +| 水平视场角 | 360° | +| 垂直视场角 | 30°（-15°~＋15°) | +| 水平角分辨率 | 0.2°/0.4° | +| 垂直角分辨率 | 均匀 2° | +| 帧率 | 10Hz/20 Hz | +| 转速 | 600/1200rpm (10/20Hz) | +| 出点数 | ~288,000pts/s(单回波)
~576,000pts/s(双回波) | +| UDP数据包内容 | 三维空间坐标
反射强度
时间戳等 | +| 输出数据协议 | UDP packets over Ethernet | +| 时间同步 | ≈ GPRMC with 1PPS，PTP&gPTP | + +## 卫星接收机（RTK580） + +| 项目 | 规格 | +|------------|--------------------------------------| +| 通道 | 1408 通道 | +| 频点 | 5星多频
BDS、GPS、QZSS、GLONASS、Galileo | +| 单点定位 (RMS) | 平面 1.5m 高程 2.5m | +| RTK(RMS) | 平面 0.8cm+1ppm ；高程 1.5cm+1ppm | +| 冷启动 | <30s | +| RTK 初始化时间 | <5s( 典型值 ) | +| 初始化可靠性 | >99.9% | +| 差分通讯方式 | 免DTU模块 | +| 差分数据 | RTCM 3.X | +| 数据格式 | NMEA 0183 Unicore | +| 定位测向数据更新率 | 20Hz | +| 原始观测量数据更新率 | 20Hz | +| 定向精度 (RMS) | 0.1° /1m 基线 | +| 时间精度 (RMS) | 20ns | +| 速度精度 (RMS) | 0.03m/s | +| 双天线接口 | SMA公头外螺内孔 * 2 | +| 通讯接口 | USB-Type-C | +| 供电接口 | USB-Type-C/XT-30 | +| 供电电压 | 5-15V | +| 功耗 | 2.4W | +| 尺寸 | 93mmx69mmx37mm | +| 重量 | 153g | + +## 惯导（CH104M） + +| 项目 | 规格 | +|------|---------------------------------------------------| +| 姿态角 | 横滚/俯仰：0.2°
偏航（静态）：0.2°°
偏航（动态）：3° | +| 陀螺仪 | 测量范围：±2000°/s
分辨率：0.01°/s
零偏稳定性：1.76°/hr | +| 加速度计 | 测量范围：±8G
分辨率：1uG
零偏稳定性：30uG | +| 磁传感器 | 测量范围：±8G(Gauss)
非线性度：±0.1%
分辨率：0.25mG | + +## 激光雷达（LD19） + +| 参数名称 | 单位 | 最小值 | 典型值 | 最大值 | 备注 | +|:------|:-----|:------|:-----|:----|:-----------------------------------------| +| 测距范围 | m | 0.02 | - | 12 | 70%目标反射率 | +| 扫描频率 | Hz | 5 | 10 | 13 | 外部提供PWM 控速 | +| 测距频率 | Hz | - | 4500 | - | 固定频率 | +| 测距精度 | mm | - | - | - | 测距小于0.3m时，有数据输出。
测距数据变化趋势与实际距离变化趋势一致 | +| 测距精度 | m | -45 | - | 45 | 测距范围在300mm到12000mm时，测量100次的平均值(70%漫反射面) | +| 测距标准差 | mm | - | 10 | - | 测距范围在300mm到12000mm时 | +| 测量分辨率 | mm | - | 15 | - | | +| 角度误差 | ° | - | - | 2 | | +| 角度分辨率 | ° | - | 1 | - | | +| 抗环境光 | KLux | - | - | 30 | | +| 整机寿命 | h | 10000 | - | - | | + +## 深度相机（Vzense DCAM710） + +| 项目 | 规格 | +|----------|--------------------------| +| 尺寸 | 103mmx33mmx22mm | +| 传感器 | ToF CCD+RGB | +| 激光发射器 | 940nm VCSEL | +| ToF分辨率帧率 | 640X480, Max.30fps | +| RGB分辨率帧率 | 1920X1080, 30fps | +| ToF FOV | 69°(H) × 51°(V) | +| RGB FOV | 73°(H)X42°(V) | +| 输出格式 | RAW12(深度,IR), MJPEG(RGB) | +| 检测距离 | 0.35m~4.4m | +| 工作温度 | -10℃~50℃ | + +