# 控制方式 M2可以使用手柄控制和上位机控制两种方式来控制,手柄控制权限高于上位机控制,下面将分别概述这两种控制方式。 ## 手柄控制 ### 概述 我们配送一个控制手柄用于控制M2移动。 ![2.png](img/2.png) ### 使用说明 #### 手柄操作步骤 1. 长按手柄HOME键,灯光亮起,自动匹配。 2. 匹配成功后,手柄会震动一下,跑马灯最左侧与最右侧灯常亮。 3. 同时按下顶部L、LZ、R、RZ四键,手柄解锁。 4. 在遥控底盘运动、调整线速度、调整角速度的时候需要长按L、LZ、R、RZ四键中任意一键。 #### 手柄按键说明 我们对于M2的手柄控制设计有几种速度档位,如下表。
档位 0档 1档 2档 3档 4档 5档
速度 20% 36% 52% 68% 84% 100%
按键 功能 备注
左侧摇杆键 控制M2前进与后退 控制摇杆推动的力度控制速度,轻推低速移动,推到底为当前档位最高速
右侧摇杆键 控制M2左右转向 控制摇杆推动的力度控制角度,轻推小角度转向,推到底为最大角转向,松开自动回正
中区“—”键 速度减档 每按一下,速度降低一档,最低不得高于最底档,如0档
中区“+”键 速度加档 每按一下,速度提高一档,最高不得高于最高档,如5档
左区4控制键 前/后/左/右控制运动方向
右区4控制键 前/后/左/右控制运动方向
HOME键 开机/急停 紧急情况下,可按HOME键,M2会紧急刹车
顶部4控制键 解锁/防误触 手柄连接成功后,需同时按下4键解锁,控制时需长按任意一键,行驶过程中松开,M2会缓刹
* * * ## 上位机控制 ### 概述 使用M2配送的串口数据线与上位机相连,按照预定义的**协议规则**,向下位机(底层硬件平台)发送指令,控制移动平台。 ### 使用说明 使用接口线将下位机与上位机连接起来,向下位机发送指令。 ### 指令发送方式 用户可按照自己的开发场景,选择不同的方式发送指令: * 使用**串口调试助手**直接向下位机发送指令 * 基于ROS开发可使用我们提供的**ROS驱动包**与下位机通信发送接收指令