# 控制方式
M2可以使用手柄控制和上位机控制两种方式来控制,手柄控制权限高于上位机控制,下面将分别概述这两种控制方式。
## 手柄控制
### 概述
我们配送一个控制手柄用于控制M2移动。
![2.png](img/2.png)
### 使用说明
#### 手柄操作步骤
1. 长按手柄HOME键,灯光亮起,自动匹配。
2. 匹配成功后,手柄会震动一下,跑马灯最左侧与最右侧灯常亮。
3. 同时按下顶部L、LZ、R、RZ四键,手柄解锁。
4. 在遥控底盘运动、调整线速度、调整角速度的时候需要长按L、LZ、R、RZ四键中任意一键。
#### 手柄按键说明
我们对于M2的手柄控制设计有几种速度档位,如下表。
档位 |
0档 |
1档 |
2档 |
3档 |
4档 |
5档 |
速度 |
20% |
36% |
52% |
68% |
84% |
100% |
按键 |
功能 |
备注 |
左侧摇杆键 |
控制M2前进与后退 |
控制摇杆推动的力度控制速度,轻推低速移动,推到底为当前档位最高速 |
右侧摇杆键 |
控制M2左右转向 |
控制摇杆推动的力度控制角度,轻推小角度转向,推到底为最大角转向,松开自动回正 |
中区“—”键 |
速度减档 |
每按一下,速度降低一档,最低不得高于最底档,如0档 |
中区“+”键 |
速度加档 |
每按一下,速度提高一档,最高不得高于最高档,如5档 |
左区4控制键 |
前/后/左/右控制运动方向 |
|
右区4控制键 |
前/后/左/右控制运动方向 |
|
HOME键 |
开机/急停 |
紧急情况下,可按HOME键,M2会紧急刹车 |
顶部4控制键 |
解锁/防误触 |
手柄连接成功后,需同时按下4键解锁,控制时需长按任意一键,行驶过程中松开,M2会缓刹 |
* * *
## 上位机控制
### 概述
使用M2配送的串口数据线与上位机相连,按照预定义的**协议规则**,向下位机(底层硬件平台)发送指令,控制移动平台。
### 使用说明
使用接口线将下位机与上位机连接起来,向下位机发送指令。
### 指令发送方式
用户可按照自己的开发场景,选择不同的方式发送指令:
* 使用**串口调试助手**直接向下位机发送指令
* 基于ROS开发可使用我们提供的**ROS驱动包**与下位机通信发送接收指令