# 规格参数
## 底盘
<table>
	<tr>
		<td width="20%">尺寸</td>
		<td>1040 mm*700mm *430 mm
</td>
		<td>驱动形式</td>
		<td>双轮独立驱动
</td>
	</tr>
	<tr>
		<td>轴距</td>
		<td>650mm</td>
		<td>转向形式</td>
		<td>阿卡曼转向</td>
	</tr>
	<tr>	
		<td>轮距</td>
		<td>600mm</td>
		<td>悬挂形式</td>
		<td>四轮双叉臂式独立悬挂</td>
	</tr>
	<tr>
		<td>最大速度</td>
		<td>10km/h</td>
		<td>电池参数</td>
		<td>磷酸铁锂  90AH  24V</td>
	</tr>
	<tr>
		<td>总质量</td>
		<td>80kg</td>
		<td>续航时间</td>
		<td>12小时</td>
	</tr>
	<tr>
		<td>最小转弯半径</td>
		<td>1.2m</td>
		<td>续航里程</td>
		<td>80公里</td>
	</tr>
	<tr>
		<td>最大爬坡度</td>
		<td>30°</td>
		<td>编码器</td>
		<td>4096线</td>
	</tr>
	<tr>
		<td>离地高度</td>
		<td>110mm</td>
		<td>对外通信接口</td>
		<td>RS232</td>
	</tr>
	<tr>
		<td>驻车</td>
		<td>电子驻车</td>
		<td>防护等级</td>
		<td> IP54</td>
	</tr>
	<tr>
		<td>驱动电机</td>
		<td>500W</td>
		<td>对外供电</td>
		<td>24V</td>
	</tr>
	<tr>
		<td>转向电机</td>
		<td>250W</td>
		<td>遥控距离</td>
		<td>50M</td>
	</tr>
</table>


## 上位机（Orin NX）
| 项目  | 规格        |
|-----|-----------|
|算力  | 100TOPS |
|GPU | 32个Tensor核心1024核 |
|CPU|8核Arm Cortex-A78 2GHz|
|内存|16GB  128位LPDDR5  102.4GB/s|
|存储|128GB|
|视频编解码|H.265|
|PCIe|1X4+3X1 PCIe4.0|
|显示接口|HDMI2. 1  1x8K30DP|
|网卡|内置|                           
|I/O|USB3.0/SCI/I2C/CAN/DMIC/ DSPK/I2S/GPIOs|


## 显示器

| 项目  | 规格        |
|-----|-----------|
| 尺寸  | 13.3 英寸   |
| 比例  | 16: 9     |
| 分辨率 | 1920*1080 |
| 亮度  | 300 cd/m² |
| 对比度 | 800: 1    |
| 触摸  | 否         |

##多线激光雷达（RS-Helios-16p）

| 项目       | 规格                       |
|----------|--------------------------|
| 线数       | 16          |
| 激光波长      | 905nm            |
| 激光安全等级    | Class 1 人眼安全              |
| 测距能力 | 150m(90m@10% NIST)      | 
| 盲区 | ≤0.2m        |
| 精度（典型值）  | ±2cm(1m to 100m)<br>±3cm(0.1m to 1m)<br>±3cm(100m to 150m)          |
| 水平视场角  | 360°           | 
| 垂直视场角     | 30°（-15°~＋15°) |
| 水平角分辨率     | 0.2°/0.4°               |
| 垂直角分辨率     | 均匀 2°               |
| 帧率     | 10Hz/20 Hz             |
| 转速     | 600/1200rpm (10/20Hz)               |
| 出点数     | ~288,000pts/s(单回波)<br> ~576,000pts/s(双回波)               |
| UDP数据包内容     | 三维空间坐标<br>反射强度<br>时间戳等                |
| 输出数据协议     | UDP packets over Ethernet   |
| 时间同步    |   ≈ GPRMC with 1PPS，PTP&gPTP    |

##卫星接收机（RTK580）

| 项目       | 规格                       |
|----------|--------------------------|
| 通道       | 1408 通道         |
| 频点     | 5星多频<br>BDS、GPS、QZSS、GLONASS、Galileo   |
| 单点定位 (RMS)    | 平面 1.5m 高程 2.5m              |
| RTK(RMS) |平面 0.8cm+1ppm ；高程 1.5cm+1ppm      | 
| 冷启动 |<30s       |
| RTK 初始化时间  | <5s( 典型值 )   |
| 初始化可靠性  | >99.9%     | 
|差分通讯方式| 免DTU模块|
| 差分数据     | RTCM 3.X |
| 数据格式     | NMEA 0183 Unicore              |
| 定位测向数据更新率    | 20Hz               |
| 原始观测量数据更新率     | 20Hz           |
| 定向精度 (RMS)     | 0.1° /1m 基线              |
| 时间精度 (RMS)     |20ns               |
| 速度精度 (RMS)     | 0.03m/s        |
| 双天线接口     | SMA公头外螺内孔 * 2  |
| 通讯接口     | USB-Type-C     |
| 供电接口     | USB-Type-C/XT-30          |
| 供电电压     | 5-15V              |
| 功耗     |2.4W              |
| 尺寸     | 93mmx69mmx37mm        |
| 重量     | 153g |

##惯导（CH104M）
| 项目       | 规格                       |
|----------|--------------------------|
|姿态角 | 横滚/俯仰：0.2°<br>偏航（静态）：0.2°°<br>偏航（动态）：3°  |
|陀螺仪 |测量范围：±2000°/s <br>分辨率：0.01°/s<br>零偏稳定性：1.76°/hr |
|加速度计|测量范围：±8G <br>分辨率：1uG<br>零偏稳定性：30uG |
|磁传感器|测量范围：±8G(Gauss)<br>非线性度：±0.1%<br>分辨率：0.25mG|

## 激光雷达（LD19）


| 参数名称  | 单位   | 最小值   | 典型值  | 最大值 | 备注                                       |
|:------|:-----|:------|:-----|:----|:-----------------------------------------|
| 测距范围  | m    | 0.02  | -    | 12  | 70%目标反射率                                 |
| 扫描频率  | Hz   | 5     | 10   | 13  | 外部提供PWM 控速                               |
| 测距频率  | Hz   | -     | 4500 | -   | 固定频率                                     |
| 测距精度  | mm   | -     | -    | -   | 测距小于0.3m时，有数据输出。</br>测距数据变化趋势与实际距离变化趋势一致 |
| 测距精度  | m    | -45   | -    | 45  | 测距范围在300mm到12000mm时，测量100次的平均值(70%漫反射面)  |
| 测距标准差 | mm   | -     | 10   | -   | 测距范围在300mm到12000mm时                      |
| 测量分辨率 | mm   | -     | 15   | -   |                                          |
| 角度误差  | °    | -     | -    | 2   |                                          |
| 角度分辨率 | °    | -     | 1    | -   |                                          |
| 抗环境光  | KLux | -     | -    | 30  |                                          |
| 整机寿命  | h    | 10000 | -    | -   |                                          |



## 深度相机（Vzense DCAM710）

| 项目       | 规格                       |
|----------|--------------------------|
| 尺寸       | 103mmx33mmx22mm          |
| 传感器      | ToF CCD+RGB              |
| 激光发射器    | 940nm VCSEL              |
| ToF分辨率帧率 | 640X480, Max.30fps       | 
| RGB分辨率帧率 | 1920X1080, 30fps         |
| ToF FOV  | 69°(H) × 51°(V)          |
| RGB FOV  | 73°(H)X42°(V)            | 
| 输出格式     | RAW12(深度,IR), MJPEG(RGB) |
| 检测距离     | 0.35m~4.4m               |
| 工作温度     | -10℃~50℃                 |