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221
car/CustomAutocan.md
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@ -6,132 +6,177 @@ AutolaborM2采用串口通讯，通讯波特率为***115200***。通讯消息分
机器人有三种急停方式：硬件开关急停、手柄远程急停、软件消息急停。三种急停均可使得车辆立即停止。其中***硬件急停优先级最高***，直接切断电机供电。在发送急停消息后，可根据查询机器人状态信息来判断是否成功进入急停。如果发现机器人进入急停状态，可根据查询消息，判定急停触发的来源。
车辆的运动控制采用两轮自行车模型，控制量为***前轮转角和后轮转速***。其中转速为***相对速度***，需要用户根据查询到的车辆最大速度，计算出相对速度大小。比如，查询到车辆最大速度为2m/s，想要让车辆按照1m/s的速度运行，则需要发送 v = 1/2 = 0.5。
M2底盘为阿卡曼转向结构，机器人的运动控制采用***两轮自行车模型***，控制量为***前轮转角和后轮转速***。其中转速为***相对速度***，需要用户根据查询到的车辆最大速度，计算出相对速度大小。比如，查询到车辆最大速度为2m/s，想要让车辆按照1m/s的速度运行，则需要发送 v = 1/2 = 0.5。
机器人速度控制时，会检查TCU，左电机ECU，右电机ECU状态，如果状态异常，则不会执行控制指令。此时，会向上位机报告异常状态，异常状态中包括急停、编码器数据异常、电流保护和机械刹车。
## 1、两种数据消息
* 无数据域消息
* 长度：6字节(1字节帧头0xFE + 4字节消息类型 + CRC8校验)
* 长度：6个字节(1个字节帧头FE + 4字节消息类型 + CRC8校验)
![NoDataPackage.png](./img/NoDataPackage.png)
* 有数据域消息
* 长度：14字节(1字节帧头0xFE + 4字节消息类型 + 8字节数据 + CRC8校验)
* 长度：14个字节(1个字节帧头FE + 4字节消息类型 + 8字节数据(小端模式) + CRC8校验)
![WithDataPackage.png](./img/WithDataPackage.png)
## 2、查询指令
* 查询指令：
* 4字节消息类型：0x0D,0x00,消息ID,0x00
* 反馈指令：
* 4字节消息类型:0x2D,0x00,消息ID,0x00
* 8个字节的数据字节解析参考下面的表格，不同消息ID解析方式不同。
* 针对不同指令，只有第三位消息ID不同。
* 查询指令：无数据域包
* 反馈指令：有数据域包
| 消息ID | 内容 | 反馈数据(8字节) | 数据含义 |
|------------|---------------|---------------------------------|------------------------------------------------|
| 0D 00 80 00| 状态 | [0]运行状态[1]-[7]保留 |10:正常运行 ff：急停状态 |
| 0D 00 11 00| 剩余容量百分比 | [0] uint8 [1]-[7]保留 | [0 100]% （采样频率=1Hz） |
| 0D 00 12 00| 剩余可用时间 | [0]-[3] uint32 [4]-[7]保留 | [0 360000]s （采样频率=1Hz） |
| 0D 00 13 00| 剩余容量 | [0]-[3] uint32 [4]-[7]保留 | [0 5000000]mAh （采样频率=1Hz） |
| 0D 00 14 00| 电池电压 | [0][1] uint16 [2]-[7]保留 | [0 500000]mV （采样频率=1Hz） |
| 0D 00 15 00| 电池电流 | [0]-[3] uint32 [4]-[7]保留 |[-750000 750000]mA 正：电池充电，负：电池放电（采样频率=1Hz） |
| 0D 00 17 00| 急停开关 | [0]bool[1]-[7]保留 |0：正常 1：急停 |
| 0D 00 18 00| 查询软急停 | [0]bool[1]-[7]保留 |0：正常 1：急停 |
| 0D 00 19 00| 查询手柄急停 | [0]bool[1]-[7]保留 | 0：正常 1：急停 |
| 0D 00 1a 00| 查询最大线速度 | [0]-[3]float [4]-[7]保留 |根据车轮大小计算出的最大线速度(m/s) |
| 0D 00 1b 00| 查询最大转角 | [0]-[3]float [4]-[7]保留 |根据机械结构得到的最大转角(rad) |
| 0D 00 1c 00| 查询车辆宽度 | [0]-[3]float [4]-[7]保留 |根据机械结构得到的车宽(m) |
| 0D 00 1d 00| 查询车辆长度 | [0]-[3]float [4]-[7]保留 |根据机械结构得到的车长(m) |
| 0D 00 1e 00| 查询轮半径 | [0]-[3]float [4]-[7]保留 |根据机械结构得到的车轮半径(m) |
| 消息ID | 内容 | 格式| 读/写|备注|
| --- | --- | --- | --- | --- |
| 0x80 | 状态 |无数据域<br>[0]运行状态[1]-[7]保留|写<br>读|0x10:正常运行 0xff：急停状态|
| 0x02 | 重置里程计 |无数据域|写|里程计的方向清零，即车辆朝向清零|
| 0x11 | 剩余容量百分比 |无数据域<br>[0] uint8 [1]-[7]保留|写<br>读|<br>[0,100]% （采样频率=1Hz）|
| 0x12 | 剩余可用时间 |无数据域<br>[0][1][2][3] uint32 [4]-[7]保留|写<br>读|<br>[0,360000]s （采样频率=1Hz）|
| 0x13 | 剩余容量 |无数据域<br>[0][1][2][3] uint32 [4]-[7]保留|写<br>读|<br>[0,5000000]mAh （采样频率=1Hz）|
| 0x14 | 电池电压 |无数据域<br>[0][1] uint16 [2]-[7]保留|写<br>读|<br>[0,500000]mV （采样频率=1Hz）|
| 0x15 | 电池电流 |无数据域<br>[0][1][2][3] uint32 [4]-[7]保留|写<br>读|<br>[-750000,750000]mA 正：电池充电，负：电池放电（采样频率=1Hz）|
| 0x16 | 手柄数据 | 无数据域<br>[0]-[7]详见 [手柄消息结构定义](#gamepad-struct) |写<br>读| |
| 0x17 | 急停开关 | 无数据域<br>[0]bool[1]-[7]保留|写<br>读| <br> 0：正常 1：急停 |
| 0x18 | 查询软急停 | 无数据域<br>[0]bool[1]-[7]保留|写<br>读| <br> 0：正常 1：急停 |
| 0x19 | 查询手柄急停 | 无数据域<br>[0]bool[1]-[7]保留|写<br>读| <br> 0：正常 1：急停 |
| 0x1a | 查询最大线速度 | 无数据域<br>[0]-[3]float [4]-[7]保留 |写<br>读| 根据车轮大小计算出的最大线速度(m/s) |
| 0x1b | 查询最大转角 | 无数据域<br>[0]-[3]float [4]-[7]保留 |写<br>读| 根据机械结构得到的最大转角(rad) |
| 0x1c | 查询车辆宽度 | 无数据域<br>[0]-[3]float [4]-[7]保留 |写<br>读| 根据机械结构得到的车宽(m) |
| 0x1d | 查询车辆长度 | 无数据域<br>[0]-[3]float [4]-[7]保留 |写<br>读| 根据机械结构得到的车长(m) |
| 0x1e | 查询轮半径 | 无数据域<br>[0]-[3]float [4]-[7]保留 |写<br>读| 根据机械结构得到的车轮半径(m) |
***查询范例***
***范例***
| 指令 | 单位 | 写字节流 |
|---------|------|----------------------|
| 状态查询 | | `FE 0D 00 08 00 B2`|
| 剩余容量百分比 | |`FE 0D 00 11 00 B5`|
| 剩余可用时间 | 秒 |`FE 0D 00 12 00 E0`|
| 剩余容量 | mAh | `FE 0D 00 13 00 2A`|
| 电池电压 | 10mV | `FE 0D 00 14 00 4A`|
| 电池电流 | 1mA | `FE 0D 00 15 00 8E`|
| 急停开关 | | `FE 0D 00 17 00 1F`|
| 查询软急停 | | `FE 0D 00 18 00 07` |
| 查询手柄急停 | | `FE 0D 00 19 00 C3` |
| 查询最大线速度 | m/s | `FE 0D 00 1A 00 96` |
| 查询最大转角 | rad | `FE 0D 00 1B 00 52` |
| 查询车辆宽度 | m | `FE 0D 00 1C 00 3C` |
| 查询车辆长度 | m | `FE 0D 00 1D 00 F8` |
| 查询轮半径 | m | `FE 0D 00 1E 00 AD` |
| 指令 | 单位| 写字节流 | 反馈字节流 |含义 |
| ------------- | ------------- | ------------- | ------------- | ------------- |
|状态查询||0xFE,0x0D,0x00,0x80,0x00,0xB2|0xFE,0x2D,0x00,0x80,0x00,0x10,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x09| 状态正常 |
|重置编码器||0xFE,0x0D,0x00,0x02,0x00,0x0C||
|剩余容量百分比||0xFE,0x0D,0x00,0x11,0x00,0xB5|0xFE,0x2D,0x00,0x11,0x00,0x64,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x79|容量100%|
|剩余可用时间|秒|0xFE,0x0D,0x00,0x12,0x00,0xE0|0xFE,0x2D,0x00,0x12,0x00,0x50,0xC3,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0xCC|剩余50000s|
|剩余容量|mAh|0xFE,0x0D,0x00,0x13,0x00,0x24|0xFE,0x2D,0x00,0x13,0x00,0x50,0xC3,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x02|剩余50000mAh|
|电池电压|10mV|0xFE,0x0D,0x00,0x14,0x00,0x4A|0xFE,0x2D,0x00,0x14,0x00,0x7D,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x99|1.25V|
|电池电流|1mA|0xFE,0x0D,0x00,0x15,0x00,0x8E|0xFE,0x2D,0x00,0x15,0x00,0x4D,0x08,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x5A|2.125A|
|急停开关||0xFE,0x0D,0x00,0x17,0x00,0x1F|0xFE,0x2D,0x00,0x17,0x00,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x58|急停开关按下|
|查询软急停||0xFE,0x0D,0x00,0x18,0x00,0x07|0xFE,0x2D,0x00,0x18,0x00,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x26|软急停触发|
|查询手柄急停||0xFE,0x0D,0x00,0x19,0x00,0xC3|0xFE,0x2D,0x00,0x19,0x00,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0xE8|手柄急停按下|
|查询最大线速度|m/s|0xFE,0x0D,0x00,0x1A,0x00,0x96|0xFE,0x2D,0x00,0x1A,0x00,0x00,0x00,0xC0,0x3F,0x00,0x00,0x00,0x00,0x94|最大线速度1.5m/s|
|查询最大转角|rad|0xFE,0x0D,0x00,0x1B,0x00,0x52|0xFE,0x2D,0x00,0x1B,0x00,0x92,0x0A,0x06,0x3F,0x00,0x00,0x00,0x00,0xBC|最大转角：0.523Rad(30度)|
|查询车辆宽度|m|0xFE,0x0D,0x00,0x1C,0x00,0x3C|0xFE,0x2D,0x00,0x1C,0x00,0x00,0x00,0x00,0x3F,0x00,0x00,0x00,0x00,0x9D| 0.5m|
|查询车辆长度|m|0xFE,0x0D,0x00,0x1D,0x00,0xF8|0xFE,0x2D,0x00,0x1D,0x00,0x66,0x66,0x26,0x3F,0x00,0x00,0x00,0x00,0x83| 0.65m|
|查询轮半径|m|0xFE,0x0D,0x00,0x1E,0x00,0xAD|0xFE,0x2D,0x00,0x1E,0x00,0x9A,0x99,0x19,0x3E,0x00,0x00,0x00,0x00,0xD2| 0.15m|
***查询结果：***
| 指令 | 反馈字节流 | 含义 |
|---------|-----------------------------------------------------------------------|---------------|
| 状态查询 | `FE 2D 00 80 00 10 00 00 00 00 00 00 00 09` | 状态正常 |
| 剩余容量百分比 | `FE 2D 00 11 00 64 00 00 00 00 00 00 00 79` | 容量100% |
| 剩余可用时间 | `FE 2D 00 12 00 50 C3 00 00 00 00 00 00 CC` | 剩余50000s |
| 剩余容量 | `FE 2D 00 13 00 50 C3 00 00 00 00 00 00 02` | 剩余50000mAh |
| 电池电压 | `FE 2D 00 14 00 7D 00 00 00 00 00 00 00 99` | 1.25V |
| 电池电流 | `FE 2D 00 15 00 4D 08 00 00 00 00 00 00 5A` | 2.125A |
| 急停开关 | `FE 2D 00 17 00 01 00 00 00 00 00 00 00 58` | 急停开关按下 |
| 查询软急停 | `FE 2D 00 18 00 01 00 00 00 00 00 00 00 26` | 软急停触发 |
| 查询手柄急停 | `FE 2D 00 19 00 01 00 00 00 00 00 00 00 E8` | 手柄急停按下 |
| 查询最大线速度 | `FE 2D 00 1A 00 00 00 C0 3F 00 00 00 00 94` | 最大线速度1.5m/s |
| 查询最大转角 | `FE 2D 00 1B 00 92 0A 06 3F 00 00 00 00 BC` | 最大转角：0.523Rad |
| 查询车辆宽度 | `FE 2D 00 1C 00 00 00 00 3F 00 00 00 00 9D` | 0.5m |
| 查询车辆长度 | `FE 2D 00 1D 00 66 66 26 3F 00 00 00 00 83` | 0.65m |
| 查询轮半径 | `FE 2D 00 1E 00 9A 99 19 3E 00 00 00 00 D2` | 0.15m |
## 3、控制指令(有数据域消息类型)
* 运动控制(v,theta)
* 运动控制(v theta)
* 运动控制具有超时机制，需要在200ms内发送一帧数据，否则会认为数据超时，车辆停止运动。
* v: 车辆最大速度的百分比，取值范围[-1,-1]，对应从倒退最大速度到前进最大速度。
* v: 车辆最大速度的百分比，取值范围[-1 -1]，对应从倒退最大速度到前进最大速度。
* theta: 前轮转角，单位rad，弧度制。车辆向左转为正。
* 4字节消息：0x2D,0x00,0x01,0x00
* 4字节消息类型：`2D 00 01 00`
* 8字节数据：前4字节表示v，后4字节表示theta
* 数据类型：float
* 范例：0xFE,0x2D,0x00,0x01,0x00,0xCD,0xCC,0xCC,0x3D,0xCD,0xCC,0x4C,0x3E,0x82
* 范例：`FE 2D 00 01 00 CD CC CC 3D CD CC 4C 3E 82`
* 指令含义：v:0.1相对速度，theta:0.2rad
* 紧急停止指令(Emergency)
* 急停触发：0xFE,0x2F,0xFF,0xFF,0x00,0xFF,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0xDA
* 急停解除：0xFE,0x2F,0xFF,0xFF,0x00,0x10,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x53
* 该消息可以直接关停底盘的电机输出。
* 重置里程计
* 4字节消息类型：`0D 00 02 00`
* 范例：`FE 0D 00 02 00 0C`
* 驻车控制
* 发送机械刹车指令
* 4字节消息类型: `2D 00 03 00`
* 8字节数据：第一个字节表示是否刹车，1为刹车，0为释放
* 刹车指令：`FE 2D 00 03 00 01 00 00 00 00 00 00 00 07`
* 释放刹车：`FE 2D 00 03 00 00 00 00 00 00 00 00 00 44`
* 调整零位
* 4字节消息类型: `2D 00 04 00`
* 8字节数据：前4个字节表示float，偏移量
* 逆时针偏移1度: `FE 2D 00 04 00 00 00 80 BF 00 00 00 00 D6`
* 顺时针偏移1度: `FE 2D 00 04 00 00 00 80 3F 00 00 00 00 1D`
* 紧急停止指令(Emergency)
* 4字节消息类型：`2F FF FF 00`
* 8字节数据：第1个字节表示急停类型，FF表示急停，10表示解除急停
* 急停触发：`FE 2F FF FF 00 FF 00 00 00 00 00 00 00 DA`
* 急停解除：`FE 2F FF FF 00 10 00 00 00 00 00 00 00 53`
* 该消息可以直接关停底盘的电机输出。
## 4、反馈消息
反馈消息将持续发送，40ms间隔。可以使用反馈消息作为车辆连接的依据。
* 整车速度和转角
* 4字节消息类型：`2D 00 20 00`
* 8字节数据内容：前4字节为车辆速度v，单位m/s。后4字节为前轮转角，单位rad。
* 数据类型：float
* 里程计xy坐标
* 车辆上电后的位置，为里程计原点，车头方向为x，车左侧为y。
* 4字节消息类型：0x2D,0x00,0x21,0x00
* 8字节数据内容：前4个字节为x坐标，单位m。后字节为y坐标，单位m。
* 4字节消息类型：`2D 00 21 00`
* 8字节数据内容：前4个字节为x坐标，单位m。后4字节为y坐标，单位m。
* 数据类型为float
* 范例：0xFE,0x2D,0x00,0x21,0x00,0xCD,0xCC,0xCC,0x3D,0xCD,0xCC,0x4C,0x3E,0x1A
* 范例：`FE 2D 00 21 00 CD CC CC 3D CD CC 4C 3E 1A`
* 说明：x:0.1m y:0.2m
* 里程计朝向
* 车辆上电后的朝向，为0方向，逆时针为正。
* 4字节消息类型：0x2D,0x00,0x22,0x00
* 车辆上电后的朝向为0度，逆时针为正。
* 4字节消息类型：`2D 00 22 00`
* 8字节数据内容：前4个字节为朝向角，单位为rad。
* 数据类型为float
* 范例：0xFE,0x2D,0x00,0x22,0x00,0x9A,0x99,0x99,0x3E,0x00,0x00,0x00,0x00,0xD9
* 范例：`FE 2D 00 22 00 9A 99 99 3E 00 00 00 00 D9`
* 说明：0.3rad
* 左电机速度
* 4字节消息类型：0x2D,0x11,0x11,0x00
* 4字节消息类型：`2D 11 11 00`
* 8字节数据内容：前4个字节为速度，单位rad/s
* 数据类型：float
* 范例：0xFE,0x2D,0x11,0x11,0x00,0xCD,0xCC,0xCC,0x3D,0x00,0x00,0x00,0x00,0xC5
* 范例：`FE 2D 11 11 00 CD CC CC 3D 00 00 00 00 C5`
* 含义：0.1rad/s，如果要转换为m/s，需要乘以车轮半径
* 右电机速度：
* 4字节消息类型:0x2D,0x10,0x11,0x00
* 4字节消息类型:`2D 10 11 00`
* 8字节数据内容：前4个字节为速度，单位rad/s
* 数据类型：float
* 范例：0xFE,0x2D,0x10,0x11,0x00,0xCD,0xCC,0x4C,0x3E,0x00,0x00,0x00,0x00,0xB4
* 范例：`FE 2D 10 11 00 CD CC 4C 3E 00 00 00 00 B4`
* 含义：0.2rad/s，如果要转换为m/s，需要乘以车轮半径
* 转向角度：
* 4字节消息类型：0x2D,0x20,0x11,0x00
* 4字节消息类型：`2D 20 11 00`
* 8字节数据内容：前4个字节为角度，单位rad
* 数据类型：float
范例：0xFE,0x2D,0x20,0x11,0x00,0xCD,0xCC,0xCC,0x3D,0x00,0x00,0x00,0x00,0x26
范例：`FE 2D 20 11 00 CD CC CC 3D 00 00 00 00 26`
* 含义：0.1rad，正方向为向左转
* 异常状态报告：
* 4字节消息：`2D 00 23 00`
* 8字节数据内容：[0]:TCU状态；[1]:左轮ECU状态 [2]:右轮ECU状态。每个字节0位为急停，1位为数据超时，2位为电流超限，3位为刹车状态
* 范例：`FE 2D 00 23 00 01 02 05 00 00 00 00 00 0E`
* 含义：TCU节点急停状态，左轮ECU编码器数据超时，右轮ECU急停状态且电流超限。
## 5、CRC8校验
* 使用CRC-8/MAXIM方式计算
* 示例：在线计算crc8
* 示例：在线计算crc8(http://www.ip33.com/crc.html)
![img](img/crc8-maxim.png)
![img](./img/crc8-maxim.png)
<span id = "crc8-table"></span>
@ -139,24 +184,24 @@ AutolaborM2采用串口通讯，通讯波特率为***115200***。通讯消息分
```
const uint8_t CRC8Table[]={
0, 94, 188, 226, 97, 63, 221, 131, 194, 156, 126, 32, 163, 253, 31, 65,
157, 195, 33, 127, 252, 162, 64, 30, 95, 1, 227, 189, 62, 96, 130, 220,
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