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邱棚 2024-06-14 12:14:43 +08:00
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car/ChassisM2.md
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@ -64,23 +64,23 @@ roslaunch autolabor_canbus_driver m2keyboard.launch
#### a. 发送控制指令 #### a. 发送控制指令
通过`rqt_gui`发送以下指令： 通过`rqt_gui`发送以下指令：
- **紧急停车** (`/emergency_stop`): 立即停止底盘运动。 - **紧急停车** (`/m2_driver/emergency_stop`): 立即停止底盘运动。
- **刹车** (`/brake_set`): 控制底盘的刹车系统。 - **刹车** (`/m2_driver/brake_set`): 控制底盘的刹车系统。
- **里程计清零** (`/reset_odom`): 重置底盘的里程计数据。 - **里程计清零** (`/m2_driver/reset_odom`): 重置底盘的里程计数据。
- **转向中心对齐** (`/steer_center_bias`): 调整转向轮的中心位置。 - **转向中心对齐** (`/m2_driver/steer_center_bias`): 调整转向轮的中心位置。
#### b. 调用服务节点 #### b. 调用服务节点
- **查询底盘参数** (`/chassis_parameter`): 获取或设置底盘的配置参数，如轮间距、轮直径等。 - **查询底盘参数** (`/m2_driver/chassis_parameter`): 获取或设置底盘的配置参数，如轮间距、轮直径等。
#### c. 绘图监听 #### c. 绘图监听
使用rqt的绘图功能来实时监控和分析以下数据： 使用rqt的绘图功能来实时监控和分析以下数据：
- **前轮转角** (`/wheel_angle`): 显示实时转向角度。 - **前轮转角** (`/m2_driver/wheel_angle`): 显示实时转向角度。
- **左右轮速度** (`/left_wheel_vel`, `/right_wheel_vel`): 监控各动力轮的速度。 - **左右轮速度** (`/m2_driver/left_wheel_vel`, `/m2_driver/right_wheel_vel`): 监控各动力轮的速度。
#### d. 话题查看 #### d. 话题查看
关注以下话题以获取底盘状态和电量信息： 关注以下话题以获取底盘状态和电量信息：
- **车辆状态** (`/chassis_info`): 提供底盘的详细状态，如电量、温度等。 - **车辆状态** (`/m2_driver/chassis_info`): 提供底盘的详细状态，如电量、温度等。
- **电量信息** (`/chassis_monitor`): 监测底盘的电池电量和健康状态。 - **电量信息** (`/m2_driver/chassis_monitor`): 监测底盘的电池电量和健康状态。
### 3.4 参数说明 ### 3.4 参数说明
在底盘驱动的配置中，可以通过设置以下参数来定制驱动的行为和性能： 在底盘驱动的配置中，可以通过设置以下参数来定制驱动的行为和性能：
@ -94,24 +94,24 @@ roslaunch autolabor_canbus_driver m2keyboard.launch
#### 订阅话题 #### 订阅话题
底盘驱动节点订阅以下话题，以接收外部控制命令和系统指令： 底盘驱动节点订阅以下话题，以接收外部控制命令和系统指令：
- **`/cmd_vel`** (`geometry_msgs/Twist`): 接收标凈的速度指令，控制底盘的线速度和角速度。 - **`/m2_driver/cmd_vel`** (`geometry_msgs/Twist`): 接收标凈的速度指令，控制底盘的线速度和角速度。
- **`/ackerman_vel`** (`geometry_msgs/Twist`): 接收针对阿克曼转向系统的速度和转向角度指令。 - **`/m2_driver/ackerman_vel`** (`geometry_msgs/Twist`): 接收针对阿克曼转向系统的速度和转向角度指令。
- **`/steer_center_bias`** (`std_msgs/Float64`): 接收用于调整转向中心的偏置值，用于微调转向准确性。 - **`/m2_driver/steer_center_bias`** (`std_msgs/Float64`): 接收用于调整转向中心的偏置值，用于微调转向准确性。
- **`/brake_set`** (`std_msgs/Bool`): 接收制动指令，用于控制底盘的停止和启动。 - **`/m2_driver/brake_set`** (`std_msgs/Bool`): 接收制动指令，用于控制底盘的停止和启动。
- **`/reset_odom`** (`std_msgs/Empty`): 接收里程计重置指令，用于归零里程计数据。 - **`/m2_driver/reset_odom`** (`std_msgs/Empty`): 接收里程计重置指令，用于归零里程计数据。
- **`/emergency_stop`** (`std_msgs/Bool`): 接收紧急停车指令，用于立即停止所有底盘运动。 - **`/m2_driver/emergency_stop`** (`std_msgs/Bool`): 接收紧急停车指令，用于立即停止所有底盘运动。
#### 发布话题 #### 发布话题
底盘驱动节点发布以下话题，提供底盘的状态信息和运动反馈： 底盘驱动节点发布以下话题，提供底盘的状态信息和运动反馈：
- **`/odom`** (`nav_msgs/Odometry`): 发布底盘的里程计信息，包括位置和速度。 - **`/odom`** (`nav_msgs/Odometry`): 发布底盘的里程计信息，包括位置和速度。
- **`/chassis_info`** (`autolabor_canbus_driver/ChassisStatusInfo`): 发布底盘的状态信息，如电量、温度等。 - **`/m2_driver/chassis_info`** (`autolabor_canbus_driver/ChassisStatusInfo`): 发布底盘的状态信息，如电量、温度等。
- **`/chassis_monitor`** (`autolabor_canbus_driver/ChassisMonitorInfo`): 发布底盘的监控信息，提供实时的健康状况和性能数据。 - **`/m2_driver/chassis_monitor`** (`autolabor_canbus_driver/ChassisMonitorInfo`): 发布底盘的监控信息，提供实时的健康状况和性能数据。
- **`/wheel_angle`** (`std_msgs/Float64`): 发布当前前轮的转角，单位为弧度。 - **`/m2_driver/wheel_angle`** (`std_msgs/Float64`): 发布当前前轮的转角，单位为弧度。
- **`/left_wheel_vel`** (`std_msgs/Float64`): 发布左轮的速度，单位为米/秒。 - **`/m2_driver/left_wheel_vel`** (`std_msgs/Float64`): 发布左轮的速度，单位为米/秒。
- **`/right_wheel_vel`** (`std_msgs/Float64`): 发布右轮的速度，单位为米/秒。 - **`/m2_driver/right_wheel_vel`** (`std_msgs/Float64`): 发布右轮的速度，单位为米/秒。
### 3.6 服务节点 ### 3.6 服务节点
底盘驱动提供以下ROS服务以支持参数查询和配置： 底盘驱动提供以下ROS服务以支持参数查询和配置：
- **`/chassis_parameter`** (`autolabor_canbus_driver/ChassisParameterServer`): 这个服务端点用于查询或设置底盘的参数。如果参数已经设置，则返回当前参数；如果未设置，则返回失败。这使得用户可以动态地调整底盘配置，以适应不同的工作条件和需求。 - **`/m2_driver/chassis_parameter`** (`autolabor_canbus_driver/ChassisParameterServer`): 这个服务端点用于查询或设置底盘的参数。如果参数已经设置，则返回当前参数；如果未设置，则返回失败。这使得用户可以动态地调整底盘配置，以适应不同的工作条件和需求。