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# AUTOLABOR PM1 底盘控制原理
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Autolabor PM1机器人底盘采用动力转向驱动方式，车辆的前侧由两个动力单元组成，其给机器人地盘提供行进动力，后侧由一个转向单元组成，控制车辆的转向半径。动力转向相比与其他转向方式，其更具有大的优势：
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| | 动力转向 | 两轮差速 | 四轮差速 | 舵机转向 |
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| :--------: | :------: | :------: | :------: | :------: |
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| 越障能力 | ★★ | ★ | ★★★ | ★★ |
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| 控制精度 | ★★★ | ★★★ | ★★ | ★★★ |
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| 能源利用率 | ★★★ | ★★★ | ★ | ★★★ |
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| 灵活性 | ★★★ | ★★★ | ★★★ | ★ |
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动力转向需要同时控制转向单元和动力单元的运动，在运动的过程中，这两部分还需要满足阿克曼模型的约束，所以对底盘的控制相对其他转向形式会稍微复杂一些，下文详细介绍一下如何控制动力转向底盘。
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## 1 两轮差速
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### 1.1 两轮差速介绍
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动力转向模型可以由两轮差速模型推导而来，所以首先先介绍一下两轮差速模型，两轮差速顾名思义就是由两个轮提供动力实现前进以及转向。通常为了保证底盘的稳定性，装有若干偏心万向轮用于提供支撑。
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万向轮如果选择过小，会导致整个机器人底盘的越障能力较弱，其只能用于平整的地面；万向轮过大，移动底盘在控制过程中会受到万向轮惯性的影响，影响控制精度。
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