function R = uth2rot(u,teta)
% Uso: R = uth2rot(u,teta)
%
% calcola la matrice R
% a partire da asse u ed angolo di rotazione teta (in rad)
S=antisim(u);
t=teta;
n=norm(u);
R = eye(3) + sin(t)/n*S + (1-cos(t))/n^2*S^2;