/**
 * @file  Point3.cpp
 * @brief 3D Point
 */

#include "Point3.h"


namespace gtsam {

/* ************************************************************************* */
bool Point3::equals(const Point3 & q, double tol) const {
  return (fabs(x_ - q.x()) < tol && fabs(y_ - q.y()) < tol && fabs(z_ - q.z()) < tol);
}

/* ************************************************************************* */

bool Point3::operator== (const Point3& q) const {
  return x_ == q.x_ && y_ == q.y_ && z_ == q.z_;
}

/* ************************************************************************* */
Point3 Point3::operator+(const Point3& q) const {
  return Point3( x_ + q.x_, y_ + q.y_, z_ + q.z_ );
}

/* ************************************************************************* */
Point3 Point3::operator- (const Point3& q) const {
  return Point3( x_ - q.x_, y_ - q.y_, z_ - q.z_ );
}
/* ************************************************************************* */
Point3 Point3::operator*(double s) const {
  return Point3(x_ * s, y_ * s, z_ * s);
}
/* ************************************************************************* */
Point3 Point3::operator/(double s) const {
  return Point3(x_ / s, y_ / s, z_ / s);
}
/* ************************************************************************* */
Point3 operator*(double s, const Point3& p) { return p*s;}

/* ************************************************************************* */
Point3 add(const Point3 &p, const Point3 &q) {
  return p+q;
}
/* ************************************************************************* */
Matrix Dadd1(const Point3 &p, const Point3 &q) {
  return eye(3,3);
}
/* ************************************************************************* */
Matrix Dadd2(const Point3 &p, const Point3 &q) {
  return eye(3,3);
}
/* ************************************************************************* */
Point3 sub(const Point3 &p, const Point3 &q) {
  return p+q;
}
/* ************************************************************************* */
Matrix Dsub1(const Point3 &p, const Point3 &q) {
  return eye(3,3);
}
/* ************************************************************************* */
Matrix Dsub2(const Point3 &p, const Point3 &q) {
  return -eye(3,3);
}
/* ************************************************************************* */
Point3 cross(const Point3 &p, const Point3 &q)
{
  return Point3( p.y_*q.z_ - p.z_*q.y_,
		 p.z_*q.x_ - p.x_*q.z_,
		 p.x_*q.y_ - p.y_*q.x_ );
}
/* ************************************************************************* */
double dot(const Point3 &p, const Point3 &q)
{
  return ( p.x_*q.x_ + p.y_*q.y_ + p.z_*q.z_ );
}
/* ************************************************************************* */
double norm(const Point3 &p)
{
  return sqrt( p.x_*p.x_ + p.y_*p.y_ + p.z_*p.z_ );
}
/* ************************************************************************* */

} // namespace gtsam