function R = uth2rot(u,teta) % Uso: R = uth2rot(u,teta) % % calcola la matrice R % a partire da asse u ed angolo di rotazione teta (in rad) S=antisim(u); t=teta; n=norm(u); R = eye(3) + sin(t)/n*S + (1-cos(t))/n^2*S^2;