diff --git a/.cproject b/.cproject
index ac9b166ec..866092c95 100644
--- a/.cproject
+++ b/.cproject
@@ -5,13 +5,13 @@
-
-
+
+
@@ -60,13 +60,13 @@
-
-
+
+
@@ -116,13 +116,13 @@
-
-
+
+
@@ -484,341 +484,6 @@
-
- make
- -j5
- testCombinedImuFactor.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testImuFactor.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testAHRSFactor.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j8
- testAttitudeFactor.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- all
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- testNonlinearConstraint.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- testLieConfig.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- testConstraintOptimizer.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- testGaussianFactor.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j4
- testImuFactor.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- all
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- check
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- clean
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- check
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- clean
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- testBTree.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- testDSF.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- testDSFVector.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- testMatrix.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- testSPQRUtil.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- testVector.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- timeMatrix.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- all
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- all
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- clean
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- wrap
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- check
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- clean
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- install
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- all
- true
- true
- true
-
-
- cmake
- ..
- true
- false
- true
-
-
- make
- -j2
- check
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- tests/testLieConfig.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j4
- testSimilarity3.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testInvDepthCamera3.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testTriangulation.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j4
- testEvent.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- all
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- check
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- clean
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- all
- true
- false
- true
-
-
- make
- -j5
- check
- true
- false
- true
-
make
-j5
@@ -867,183 +532,39 @@
true
true
-
- make
- -j5
- testCal3Bundler.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testCal3DS2.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testCalibratedCamera.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testEssentialMatrix.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j1 VERBOSE=1
- testHomography2.run
- true
- false
- true
-
-
- make
- -j5
- testPinholeCamera.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testPoint2.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testPoint3.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testPose2.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testPose3.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testRot3M.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testSphere2.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testStereoCamera.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testCal3Unified.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testRot2.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testRot3Q.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testRot3.run
- true
- true
- true
-
-
+
make
-j4
- testSO3.run
+ testSimilarity3.run
true
true
true
-
+
+ make
+ -j5
+ testInvDepthCamera3.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ testTriangulation.run
+ true
+ true
+ true
+
+
make
-j4
- testQuaternion.run
+ testEvent.run
true
true
true
-
- make
- -j4
- testOrientedPlane3.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j4
- testPinholePose.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j4
- testCyclic.run
- true
- true
- true
-
-
+
make
-j2
all
@@ -1051,7 +572,7 @@
true
true
-
+
make
-j2
clean
@@ -1059,23 +580,143 @@
true
true
-
+
+ make
+ -k
+ check
+ true
+ false
+ true
+
+
+ make
+
+ tests/testBayesTree.run
+ true
+ false
+ true
+
+
+ make
+
+ testBinaryBayesNet.run
+ true
+ false
+ true
+
+
make
-j2
- clean all
+ testFactorGraph.run
true
true
true
-
+
make
-j2
- install
+ testISAM.run
true
true
true
-
+
+ make
+ -j2
+ testJunctionTree.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ testKey.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ testOrdering.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+
+ testSymbolicBayesNet.run
+ true
+ false
+ true
+
+
+ make
+
+ tests/testSymbolicFactor.run
+ true
+ false
+ true
+
+
+ make
+
+ testSymbolicFactorGraph.run
+ true
+ false
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ timeSymbolMaps.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+
+ tests/testBayesTree
+ true
+ false
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ tests/testPose2.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ tests/testPose3.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ all
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ check
+ true
+ true
+ true
+
+
make
-j2
clean
@@ -1227,6 +868,518 @@
true
true
+
+ make
+ -j5
+ testGaussianFactorGraphUnordered.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ testGaussianBayesNetUnordered.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ testGaussianConditional.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ testGaussianDensity.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ testGaussianJunctionTree.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ testHessianFactor.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ testJacobianFactor.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ testKalmanFilter.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ testNoiseModel.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ testSampler.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ testSerializationLinear.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ testVectorValues.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ testGaussianBayesTree.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ testCombinedImuFactor.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ testImuFactor.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ testAHRSFactor.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j8
+ testAttitudeFactor.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ clean
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ all
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ all
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ clean
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ check
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ testGaussianConditional.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ testGaussianFactor.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ timeGaussianFactor.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ timeVectorConfig.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ testVectorBTree.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ testVectorMap.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ testNoiseModel.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ testBayesNetPreconditioner.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+
+ testErrors.run
+ true
+ false
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ check
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ tests/testGaussianJunctionTree.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ tests/testGaussianFactor.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ tests/testGaussianConditional.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ tests/timeSLAMlike.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ check
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ clean
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ testBTree.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ testDSF.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ testDSFVector.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ testMatrix.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ testSPQRUtil.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ testVector.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ timeMatrix.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ all
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ check
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ testClusterTree.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ testJunctionTree.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ tests/testEliminationTree.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ tests/testSymbolicFactor.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ tests/testVariableSlots.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ tests/testConditional.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ tests/testSymbolicFactorGraph.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ all
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ testNonlinearConstraint.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ testLieConfig.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ testConstraintOptimizer.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ check
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ testBTree.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ testDSF.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ testDSFMap.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ testDSFVector.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ testFixedVector.run
+ true
+ true
+ true
+
make
-j2
@@ -1368,23 +1521,55 @@
true
true
-
+
make
- -j2
- all
+ -j5
+ testEliminationTree.run
true
true
true
-
+
make
- -j2
- clean
+ -j5
+ testInference.run
true
true
true
-
+
+ make
+ -j5
+ testKey.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j1
+ testSymbolicBayesTree.run
+ true
+ false
+ true
+
+
+ make
+ -j1
+ testSymbolicSequentialSolver.run
+ true
+ false
+ true
+
+
+ make
+ -j4
+ testLabeledSymbol.run
+ true
+ true
+ true
+
+
make
-j2
check
@@ -1392,178 +1577,10 @@
true
true
-
+
make
-j2
- testGaussianConditional.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- testGaussianFactor.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- timeGaussianFactor.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- timeVectorConfig.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- testVectorBTree.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- testVectorMap.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- testNoiseModel.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- testBayesNetPreconditioner.run
- true
- true
- true
-
-
- make
-
- testErrors.run
- true
- false
- true
-
-
- make
- -j5
- testAntiFactor.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testPriorFactor.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testDataset.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testEssentialMatrixFactor.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testGeneralSFMFactor_Cal3Bundler.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testGeneralSFMFactor.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testProjectionFactor.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testRotateFactor.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testPoseRotationPrior.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testImplicitSchurFactor.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j4
- testRangeFactor.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j4
- testOrientedPlane3Factor.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j4
- testSmartProjectionPoseFactor.run
+ tests/testLieConfig.run
true
true
true
@@ -1975,7 +1992,7 @@
false
true
-
+
make
-j2
check
@@ -1983,54 +2000,38 @@
true
true
-
+
make
- tests/testGaussianISAM2
+ -j2
+ clean
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ install
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ all
+ true
+ true
+ true
+
+
+ cmake
+ ..
true
false
true
-
- make
- -j2
- check
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- tests/testGaussianJunctionTree.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- tests/testGaussianFactor.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- tests/testGaussianConditional.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- tests/timeSLAMlike.run
- true
- true
- true
-
-
+
make
-j2
testGaussianFactor.run
@@ -2038,503 +2039,191 @@
true
true
-
+
make
-j5
- testParticleFactor.run
+ testCal3Bundler.run
true
true
true
-
+
make
-j5
- schedulingExample.run
+ testCal3DS2.run
true
true
true
-
+
make
-j5
- schedulingQuals12.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- schedulingQuals13.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testCSP.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testScheduler.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testSudoku.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- all
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- clean
- true
- true
- true
-
-
- make
- -k
- check
- true
- false
- true
-
-
- make
-
- tests/testBayesTree.run
- true
- false
- true
-
-
- make
-
- testBinaryBayesNet.run
- true
- false
- true
-
-
- make
- -j2
- testFactorGraph.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- testISAM.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- testJunctionTree.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- testKey.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- testOrdering.run
- true
- true
- true
-
-
- make
-
- testSymbolicBayesNet.run
- true
- false
- true
-
-
- make
-
- tests/testSymbolicFactor.run
- true
- false
- true
-
-
- make
-
- testSymbolicFactorGraph.run
- true
- false
- true
-
-
- make
- -j2
- timeSymbolMaps.run
- true
- true
- true
-
-
- make
-
- tests/testBayesTree
- true
- false
- true
-
-
- make
- -j2
- check
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- timeCalibratedCamera.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- timeRot3.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- clean
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- tests/testPose2.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- tests/testPose3.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- SimpleRotation.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- CameraResectioning.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- PlanarSLAMExample.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- all
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- easyPoint2KalmanFilter.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- elaboratePoint2KalmanFilter.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- Pose2SLAMExample.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- Pose2SLAMwSPCG_easy.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- UGM_small.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- LocalizationExample.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- OdometryExample.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- RangeISAMExample_plaza2.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- SelfCalibrationExample.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- SFMExample.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- VisualISAMExample.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- VisualISAM2Example.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- Pose2SLAMExample_graphviz.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- Pose2SLAMExample_graph.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- SFMExample_bal.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- Pose2SLAMExample_lago.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- Pose2SLAMExample_g2o.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- SFMExample_SmartFactor.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j4
- Pose2SLAMExampleExpressions.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j4
- SFMExampleExpressions.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j4
- SFMExampleExpressions_bal.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- testRot3.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- testRot2.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- testPose3.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- timeRot3.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- testPose2.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- testCal3_S2.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- testSimpleCamera.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- testHomography2.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
testCalibratedCamera.run
true
true
true
-
+
+ make
+ -j5
+ testEssentialMatrix.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j1 VERBOSE=1
+ testHomography2.run
+ true
+ false
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ testPinholeCamera.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ testPoint2.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ testPoint3.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ testPose2.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ testPose3.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ testRot3M.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ testSphere2.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ testStereoCamera.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ testCal3Unified.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ testRot2.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ testRot3Q.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ testRot3.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j4
+ testSO3.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j4
+ testQuaternion.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j4
+ testOrientedPlane3.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j4
+ testPinholePose.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j4
+ testCyclic.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ all
+ true
+ true
+ true
+
+
make
-j2
check
@@ -2542,7 +2231,7 @@
true
true
-
+
make
-j2
clean
@@ -2550,10 +2239,58 @@
true
true
-
+
+ make
+ -j5
+ all
+ true
+ false
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ check
+ true
+ false
+ true
+
+
make
-j2
- testPoint2.run
+ all
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ clean
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ all
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ clean
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ clean all
true
true
true
@@ -2598,198 +2335,6 @@
true
true
-
- make
- -j5
- testEliminationTree.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testInference.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testKey.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j1
- testSymbolicBayesTree.run
- true
- false
- true
-
-
- make
- -j1
- testSymbolicSequentialSolver.run
- true
- false
- true
-
-
- make
- -j4
- testLabeledSymbol.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- check
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- testClusterTree.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- testJunctionTree.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- tests/testEliminationTree.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- tests/testSymbolicFactor.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- tests/testVariableSlots.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- tests/testConditional.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j2
- tests/testSymbolicFactorGraph.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testLago.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testLinearContainerFactor.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testOrdering.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testValues.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testWhiteNoiseFactor.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j4
- testExpression.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j4
- testAdaptAutoDiff.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j4
- testCallRecord.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j4
- testExpressionFactor.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j4
- testExecutionTrace.run
- true
- true
- true
-
make
-j5
@@ -2822,135 +2367,31 @@
true
true
-
+
make
- -j5
+ -j2
+ check
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
timeCalibratedCamera.run
true
true
true
-
- make
- -j5
- timePinholeCamera.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- timeStereoCamera.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- timeLago.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- timePose3.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j4
- timeAdaptAutoDiff.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j4
- timeCameraExpression.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j4
- timeOneCameraExpression.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j4
- timeSFMExpressions.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j4
- timeIncremental.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testBTree.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testDSF.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testDSFMap.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testDSFVector.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testFixedVector.run
- true
- true
- true
-
-
+
make
-j2
- all
+ timeRot3.run
true
true
true
-
+
make
-j2
clean
@@ -2958,110 +2399,6 @@
true
true
-
- make
- -j5
- testGaussianFactorGraphUnordered.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testGaussianBayesNetUnordered.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testGaussianConditional.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testGaussianDensity.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testGaussianJunctionTree.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testHessianFactor.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testJacobianFactor.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testKalmanFilter.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testNoiseModel.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testSampler.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testSerializationLinear.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testVectorValues.run
- true
- true
- true
-
-
- make
- -j5
- testGaussianBayesTree.run
- true
- true
- true
-
make
-j5
@@ -3142,18 +2479,66 @@
true
true
-
+
make
- -j2
- all
+ -j5
+ schedulingExample.run
true
true
true
-
+
+ make
+ -j5
+ schedulingQuals12.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ schedulingQuals13.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ testCSP.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ testScheduler.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ testSudoku.run
+ true
+ true
+ true
+
+
make
-j2
- clean
+ vSFMexample.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ testVSLAMGraph
true
true
true
@@ -3438,31 +2823,487 @@
true
true
-
+
make
- -j2
- vSFMexample.run
+ -j4
+ testNonlinearOPtimizer.run
true
true
true
-
+
make
-j5
+ testParticleFactor.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ testGaussianFactor.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ install
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
clean
true
true
true
-
+
make
- -j5
+ -j2
all
true
true
true
-
+
+ make
+ -j2
+ clean
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ all
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ clean
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ testAntiFactor.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ testPriorFactor.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ testDataset.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ testEssentialMatrixFactor.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ testGeneralSFMFactor_Cal3Bundler.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ testGeneralSFMFactor.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ testProjectionFactor.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ testRotateFactor.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ testPoseRotationPrior.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ testImplicitSchurFactor.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j4
+ testRangeFactor.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j4
+ testOrientedPlane3Factor.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j4
+ testSmartProjectionPoseFactor.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j4
+ testRegularHessianFactor.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j4
+ testRegularJacobianFactor.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ SimpleRotation.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ CameraResectioning.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ PlanarSLAMExample.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ all
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ easyPoint2KalmanFilter.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ elaboratePoint2KalmanFilter.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ Pose2SLAMExample.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ Pose2SLAMwSPCG_easy.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ UGM_small.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ LocalizationExample.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ OdometryExample.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ RangeISAMExample_plaza2.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ SelfCalibrationExample.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ SFMExample.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ VisualISAMExample.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ VisualISAM2Example.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ Pose2SLAMExample_graphviz.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ Pose2SLAMExample_graph.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ SFMExample_bal.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ Pose2SLAMExample_lago.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ Pose2SLAMExample_g2o.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ SFMExample_SmartFactor.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j4
+ Pose2SLAMExampleExpressions.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j4
+ SFMExampleExpressions.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j4
+ SFMExampleExpressions_bal.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ testLago.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ testLinearContainerFactor.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ testOrdering.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ testValues.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ testWhiteNoiseFactor.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j4
+ testExpression.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j4
+ testAdaptAutoDiff.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j4
+ testCallRecord.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j4
+ testExpressionFactor.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j4
+ testExecutionTrace.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j4
+ testImuFactor.run
+ true
+ true
+ true
+
+
make
-j2
check
@@ -3470,10 +3311,201 @@
true
true
-
+
+ make
+ tests/testGaussianISAM2
+ true
+ false
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ timeCalibratedCamera.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ timePinholeCamera.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ timeStereoCamera.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ timeLago.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ timePose3.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j4
+ timeAdaptAutoDiff.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j4
+ timeCameraExpression.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j4
+ timeOneCameraExpression.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j4
+ timeSFMExpressions.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j4
+ timeIncremental.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j4
+ timeSFMBAL.run
+ true
+ true
+ true
+
+
make
-j2
- testVSLAMGraph
+ testRot3.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ testRot2.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ testPose3.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ timeRot3.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ testPose2.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ testCal3_S2.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ testSimpleCamera.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ testHomography2.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ testCalibratedCamera.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ check
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ clean
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j2
+ testPoint2.run
+ true
+ true
+ true
+
+
+ make
+ -j5
+ wrap
true
true
true
diff --git a/timing/timeSFMBAL.cpp b/timing/timeSFMBAL.cpp
index 743d98284..c1e4a9819 100644
--- a/timing/timeSFMBAL.cpp
+++ b/timing/timeSFMBAL.cpp
@@ -143,7 +143,8 @@ int main(int argc, char* argv[]) {
// Optimize
// Set parameters to be similar to ceres
- LevenbergMarquardtParams params;// = LevenbergMarquardtParams::CeresDefaults();
+ LevenbergMarquardtParams params;
+ SetCeresDefaults(¶ms);
params.setOrdering(ordering);
params.setVerbosity("ERROR");
params.setVerbosityLM("TRYLAMBDA");