diff --git a/gtsam/base/Matrix.h b/gtsam/base/Matrix.h
index 44ff1703f..f3d5be9e8 100644
--- a/gtsam/base/Matrix.h
+++ b/gtsam/base/Matrix.h
@@ -44,8 +44,20 @@ typedef Eigen::Matrix<double,5,5> Matrix5;
 typedef Eigen::Matrix<double,6,6> Matrix6;
 
 typedef Eigen::Matrix<double,2,3> Matrix23;
+typedef Eigen::Matrix<double,2,4> Matrix24;
 typedef Eigen::Matrix<double,2,5> Matrix25;
+typedef Eigen::Matrix<double,2,6> Matrix26;
+typedef Eigen::Matrix<double,2,7> Matrix27;
+typedef Eigen::Matrix<double,2,8> Matrix28;
+typedef Eigen::Matrix<double,2,9> Matrix29;
+
+typedef Eigen::Matrix<double,3,2> Matrix32;
+typedef Eigen::Matrix<double,3,4> Matrix34;
+typedef Eigen::Matrix<double,3,5> Matrix35;
 typedef Eigen::Matrix<double,3,6> Matrix36;
+typedef Eigen::Matrix<double,3,7> Matrix37;
+typedef Eigen::Matrix<double,3,8> Matrix38;
+typedef Eigen::Matrix<double,3,9> Matrix39;
 
 // Matrix expressions for accessing parts of matrices
 typedef Eigen::Block<Matrix> SubMatrix;
diff --git a/gtsam/base/Vector.h b/gtsam/base/Vector.h
index b35afccdb..bf7d1733a 100644
--- a/gtsam/base/Vector.h
+++ b/gtsam/base/Vector.h
@@ -36,7 +36,12 @@ typedef Eigen::VectorXd Vector;
 // Commonly used fixed size vectors
 typedef Eigen::Vector2d Vector2;
 typedef Eigen::Vector3d Vector3;
+typedef Eigen::Matrix<double, 4, 1> Vector4;
+typedef Eigen::Matrix<double, 5, 1> Vector5;
 typedef Eigen::Matrix<double, 6, 1> Vector6;
+typedef Eigen::Matrix<double, 7, 1> Vector7;
+typedef Eigen::Matrix<double, 8, 1> Vector8;
+typedef Eigen::Matrix<double, 9, 1> Vector9;
 
 typedef Eigen::VectorBlock<Vector> SubVector;
 typedef Eigen::VectorBlock<const Vector> ConstSubVector;