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Varun Agrawal
parent
905559d681
commit
45ce9ebc7d
121
gtsam/gtsam.i
121
gtsam/gtsam.i
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@ -12,6 +12,9 @@ namespace gtsam {
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|||
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||||
// Actually a FastList<Key>
|
||||
#include <gtsam/inference/Key.h>
|
||||
|
||||
const KeyFormatter DefaultKeyFormatter;
|
||||
|
||||
class KeyList {
|
||||
KeyList();
|
||||
KeyList(const gtsam::KeyList& other);
|
||||
|
|
@ -983,7 +986,7 @@ class CalibratedCamera {
|
|||
static gtsam::CalibratedCamera Level(const gtsam::Pose2& pose2, double height);
|
||||
|
||||
// Testable
|
||||
void print(string s = "PinholeBase") const;
|
||||
void print(string s = "") const;
|
||||
bool equals(const gtsam::CalibratedCamera& camera, double tol) const;
|
||||
|
||||
// Manifold
|
||||
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@ -1160,8 +1163,8 @@ virtual class SymbolicFactor {
|
|||
|
||||
// From Factor
|
||||
size_t size() const;
|
||||
void print(string s = "Factor",
|
||||
gtsam::KeyFormatter keyFormatter = gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
|
||||
void print(string s = "", const gtsam::KeyFormatter& keyFormatter =
|
||||
gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
|
||||
bool equals(const gtsam::SymbolicFactor& other, double tol) const;
|
||||
gtsam::KeyVector keys();
|
||||
};
|
||||
|
|
@ -1174,8 +1177,8 @@ virtual class SymbolicFactorGraph {
|
|||
|
||||
// From FactorGraph
|
||||
void push_back(gtsam::SymbolicFactor* factor);
|
||||
void print(string s = "FactorGraph",
|
||||
gtsam::KeyFormatter keyFormatter = gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
|
||||
void print(string s = "", const gtsam::KeyFormatter& keyFormatter =
|
||||
gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
|
||||
bool equals(const gtsam::SymbolicFactorGraph& rhs, double tol) const;
|
||||
size_t size() const;
|
||||
bool exists(size_t idx) const;
|
||||
|
|
@ -1225,8 +1228,8 @@ virtual class SymbolicConditional : gtsam::SymbolicFactor {
|
|||
static gtsam::SymbolicConditional FromKeys(const gtsam::KeyVector& keys, size_t nrFrontals);
|
||||
|
||||
// Testable
|
||||
void print(string s = "Factor",
|
||||
gtsam::KeyFormatter keyFormatter = gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
|
||||
void print(string s = "", const gtsam::KeyFormatter& keyFormatter =
|
||||
gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
|
||||
bool equals(const gtsam::SymbolicConditional& other, double tol) const;
|
||||
|
||||
// Standard interface
|
||||
|
|
@ -1239,8 +1242,8 @@ class SymbolicBayesNet {
|
|||
SymbolicBayesNet();
|
||||
SymbolicBayesNet(const gtsam::SymbolicBayesNet& other);
|
||||
// Testable
|
||||
void print(string s = "BayesNet",
|
||||
gtsam::KeyFormatter keyFormatter = gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
|
||||
void print(string s = "", const gtsam::KeyFormatter& keyFormatter =
|
||||
gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
|
||||
bool equals(const gtsam::SymbolicBayesNet& other, double tol) const;
|
||||
|
||||
// Standard interface
|
||||
|
|
@ -1261,8 +1264,8 @@ class SymbolicBayesTree {
|
|||
SymbolicBayesTree(const gtsam::SymbolicBayesTree& other);
|
||||
|
||||
// Testable
|
||||
void print(string s = "",
|
||||
gtsam::KeyFormatter keyFormatter = gtsam::DefaultKeyFormatter);
|
||||
void print(string s = "", const gtsam::KeyFormatter& keyFormatter =
|
||||
gtsam::DefaultKeyFormatter);
|
||||
bool equals(const gtsam::SymbolicBayesTree& other, double tol) const;
|
||||
|
||||
//Standard Interface
|
||||
|
|
@ -1285,7 +1288,7 @@ class SymbolicBayesTree {
|
|||
//
|
||||
// bool equals(const This& other, double tol) const;
|
||||
// void print(string s = "",
|
||||
// gtsam::KeyFormatter keyFormatter = gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
|
||||
// const gtsam::KeyFormatter& keyFormatter = gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
|
||||
// void printTree() const; // Default indent of ""
|
||||
// void printTree(string indent) const;
|
||||
// size_t numCachedSeparatorMarginals() const;
|
||||
|
|
@ -1320,7 +1323,8 @@ class VariableIndex {
|
|||
// Testable
|
||||
bool equals(const gtsam::VariableIndex& other, double tol) const;
|
||||
void print(string s = "VariableIndex: ",
|
||||
gtsam::KeyFormatter keyFormatter = gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
|
||||
const gtsam::KeyFormatter& keyFormatter =
|
||||
gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
|
||||
|
||||
// Standard interface
|
||||
size_t size() const;
|
||||
|
|
@ -1559,7 +1563,8 @@ class VectorValues {
|
|||
size_t dim(size_t j) const;
|
||||
bool exists(size_t j) const;
|
||||
void print(string s = "VectorValues",
|
||||
gtsam::KeyFormatter keyFormatter = gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
|
||||
const gtsam::KeyFormatter& keyFormatter =
|
||||
gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
|
||||
bool equals(const gtsam::VectorValues& expected, double tol) const;
|
||||
void insert(size_t j, Vector value);
|
||||
Vector vector() const;
|
||||
|
|
@ -1590,8 +1595,8 @@ class VectorValues {
|
|||
#include <gtsam/linear/GaussianFactor.h>
|
||||
virtual class GaussianFactor {
|
||||
gtsam::KeyVector keys() const;
|
||||
void print(string s = "Factor",
|
||||
gtsam::KeyFormatter keyFormatter = gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
|
||||
void print(string s = "", const gtsam::KeyFormatter& keyFormatter =
|
||||
gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
|
||||
bool equals(const gtsam::GaussianFactor& lf, double tol) const;
|
||||
double error(const gtsam::VectorValues& c) const;
|
||||
gtsam::GaussianFactor* clone() const;
|
||||
|
|
@ -1619,8 +1624,8 @@ virtual class JacobianFactor : gtsam::GaussianFactor {
|
|||
JacobianFactor(const gtsam::GaussianFactorGraph& graph);
|
||||
|
||||
//Testable
|
||||
void print(string s = "Factor",
|
||||
gtsam::KeyFormatter keyFormatter = gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
|
||||
void print(string s = "", const gtsam::KeyFormatter& keyFormatter =
|
||||
gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
|
||||
void printKeys(string s) const;
|
||||
bool equals(const gtsam::GaussianFactor& lf, double tol) const;
|
||||
size_t size() const;
|
||||
|
|
@ -1669,8 +1674,8 @@ virtual class HessianFactor : gtsam::GaussianFactor {
|
|||
|
||||
//Testable
|
||||
size_t size() const;
|
||||
void print(string s = "Factor",
|
||||
gtsam::KeyFormatter keyFormatter = gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
|
||||
void print(string s = "", const gtsam::KeyFormatter& keyFormatter =
|
||||
gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
|
||||
void printKeys(string s) const;
|
||||
bool equals(const gtsam::GaussianFactor& lf, double tol) const;
|
||||
double error(const gtsam::VectorValues& c) const;
|
||||
|
|
@ -1695,8 +1700,8 @@ class GaussianFactorGraph {
|
|||
GaussianFactorGraph(const gtsam::GaussianBayesTree& bayesTree);
|
||||
|
||||
// From FactorGraph
|
||||
void print(string s = "FactorGraph",
|
||||
gtsam::KeyFormatter keyFormatter = gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
|
||||
void print(string s = "", const gtsam::KeyFormatter& keyFormatter =
|
||||
gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
|
||||
bool equals(const gtsam::GaussianFactorGraph& lfgraph, double tol) const;
|
||||
size_t size() const;
|
||||
gtsam::GaussianFactor* at(size_t idx) const;
|
||||
|
|
@ -1788,12 +1793,14 @@ virtual class GaussianConditional : gtsam::JacobianFactor {
|
|||
|
||||
//Standard Interface
|
||||
void print(string s = "GaussianConditional",
|
||||
gtsam::KeyFormatter keyFormatter = gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
|
||||
bool equals(const gtsam::GaussianConditional &cg, double tol) const;
|
||||
const gtsam::KeyFormatter& keyFormatter =
|
||||
gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
|
||||
bool equals(const gtsam::GaussianConditional& cg, double tol) const;
|
||||
|
||||
//Advanced Interface
|
||||
// Advanced Interface
|
||||
gtsam::VectorValues solve(const gtsam::VectorValues& parents) const;
|
||||
gtsam::VectorValues solveOtherRHS(const gtsam::VectorValues& parents, const gtsam::VectorValues& rhs) const;
|
||||
gtsam::VectorValues solveOtherRHS(const gtsam::VectorValues& parents,
|
||||
const gtsam::VectorValues& rhs) const;
|
||||
void solveTransposeInPlace(gtsam::VectorValues& gy) const;
|
||||
void scaleFrontalsBySigma(gtsam::VectorValues& gy) const;
|
||||
Matrix R() const;
|
||||
|
|
@ -1811,7 +1818,8 @@ virtual class GaussianDensity : gtsam::GaussianConditional {
|
|||
|
||||
//Standard Interface
|
||||
void print(string s = "GaussianDensity",
|
||||
gtsam::KeyFormatter keyFormatter = gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
|
||||
const gtsam::KeyFormatter& keyFormatter =
|
||||
gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
|
||||
bool equals(const gtsam::GaussianDensity &cg, double tol) const;
|
||||
Vector mean() const;
|
||||
Matrix covariance() const;
|
||||
|
|
@ -1824,8 +1832,8 @@ virtual class GaussianBayesNet {
|
|||
GaussianBayesNet(const gtsam::GaussianConditional* conditional);
|
||||
|
||||
// Testable
|
||||
void print(string s = "BayesNet",
|
||||
gtsam::KeyFormatter keyFormatter = gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
|
||||
void print(string s = "", const gtsam::KeyFormatter& keyFormatter =
|
||||
gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
|
||||
bool equals(const gtsam::GaussianBayesNet& other, double tol) const;
|
||||
size_t size() const;
|
||||
|
||||
|
|
@ -1860,8 +1868,8 @@ virtual class GaussianBayesTree {
|
|||
GaussianBayesTree();
|
||||
GaussianBayesTree(const gtsam::GaussianBayesTree& other);
|
||||
bool equals(const gtsam::GaussianBayesTree& other, double tol) const;
|
||||
void print(string s = "",
|
||||
gtsam::KeyFormatter keyFormatter = gtsam::DefaultKeyFormatter);
|
||||
void print(string s = "", const gtsam::KeyFormatter& keyFormatter =
|
||||
gtsam::DefaultKeyFormatter);
|
||||
size_t size() const;
|
||||
bool empty() const;
|
||||
size_t numCachedSeparatorMarginals() const;
|
||||
|
|
@ -2067,8 +2075,8 @@ class Ordering {
|
|||
Ordering(const gtsam::Ordering& other);
|
||||
|
||||
// Testable
|
||||
void print(string s = "",
|
||||
gtsam::KeyFormatter keyFormatter = gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
|
||||
void print(string s = "", const gtsam::KeyFormatter& keyFormatter =
|
||||
gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
|
||||
bool equals(const gtsam::Ordering& ord, double tol) const;
|
||||
|
||||
// Standard interface
|
||||
|
|
@ -2089,8 +2097,8 @@ class NonlinearFactorGraph {
|
|||
NonlinearFactorGraph(const gtsam::NonlinearFactorGraph& graph);
|
||||
|
||||
// FactorGraph
|
||||
void print(string s = "NonlinearFactorGraph: ",
|
||||
gtsam::KeyFormatter keyFormatter = gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
|
||||
void print(string s = "", const gtsam::KeyFormatter& keyFormatter =
|
||||
gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
|
||||
bool equals(const gtsam::NonlinearFactorGraph& fg, double tol) const;
|
||||
size_t size() const;
|
||||
bool empty() const;
|
||||
|
|
@ -2138,9 +2146,9 @@ virtual class NonlinearFactor {
|
|||
// Factor base class
|
||||
size_t size() const;
|
||||
gtsam::KeyVector keys() const;
|
||||
void print(string s = "Factor",
|
||||
gtsam::KeyFormatter keyFormatter = gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
|
||||
void printKeys(string s = "Factor") const;
|
||||
void print(string s = "", const gtsam::KeyFormatter& keyFormatter =
|
||||
gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
|
||||
void printKeys(string s) const;
|
||||
// NonlinearFactor
|
||||
bool equals(const gtsam::NonlinearFactor& other, double tol) const;
|
||||
double error(const gtsam::Values& c) const;
|
||||
|
|
@ -2169,8 +2177,8 @@ class Values {
|
|||
void clear();
|
||||
size_t dim() const;
|
||||
|
||||
void print(string s = "",
|
||||
gtsam::KeyFormatter keyFormatter = gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
|
||||
void print(string s = "", const gtsam::KeyFormatter& keyFormatter =
|
||||
gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
|
||||
bool equals(const gtsam::Values& other, double tol) const;
|
||||
|
||||
void insert(const gtsam::Values& values);
|
||||
|
|
@ -2259,8 +2267,8 @@ class Marginals {
|
|||
Marginals(const gtsam::GaussianFactorGraph& gfgraph,
|
||||
const gtsam::VectorValues& solutionvec);
|
||||
|
||||
void print(string s = "Marginals: ",
|
||||
gtsam::KeyFormatter keyFormatter = gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
|
||||
void print(string s = "Marginals: ", const gtsam::KeyFormatter& keyFormatter =
|
||||
gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
|
||||
Matrix marginalCovariance(size_t variable) const;
|
||||
Matrix marginalInformation(size_t variable) const;
|
||||
gtsam::JointMarginal jointMarginalCovariance(const gtsam::KeyVector& variables) const;
|
||||
|
|
@ -2270,8 +2278,7 @@ class Marginals {
|
|||
class JointMarginal {
|
||||
Matrix at(size_t iVariable, size_t jVariable) const;
|
||||
Matrix fullMatrix() const;
|
||||
void print(string s = "",
|
||||
gtsam::KeyFormatter keyFormatter = gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
|
||||
void print(string s = "", gtsam::KeyFormatter keyFormatter = gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
|
||||
};
|
||||
|
||||
#include <gtsam/nonlinear/LinearContainerFactor.h>
|
||||
|
|
@ -2508,8 +2515,7 @@ class ISAM2Clique {
|
|||
|
||||
//Standard Interface
|
||||
Vector gradientContribution() const;
|
||||
void print(string s = "",
|
||||
gtsam::KeyFormatter keyFormatter = gtsam::DefaultKeyFormatter);
|
||||
void print(string s = "", gtsam::KeyFormatter keyFormatter = gtsam::DefaultKeyFormatter);
|
||||
};
|
||||
|
||||
class ISAM2Result {
|
||||
|
|
@ -2531,7 +2537,8 @@ class ISAM2 {
|
|||
ISAM2(const gtsam::ISAM2& other);
|
||||
|
||||
bool equals(const gtsam::ISAM2& other, double tol) const;
|
||||
void print(string s = "") const;
|
||||
void print(string s = "", const gtsam::KeyFormatter& keyFormatter =
|
||||
gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
|
||||
void printStats() const;
|
||||
void saveGraph(string s) const;
|
||||
|
||||
|
|
@ -2563,8 +2570,8 @@ class ISAM2 {
|
|||
class NonlinearISAM {
|
||||
NonlinearISAM();
|
||||
NonlinearISAM(int reorderInterval);
|
||||
void print(string s = "",
|
||||
gtsam::KeyFormatter keyFormatter = gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
|
||||
void print(string s = "", const gtsam::KeyFormatter& keyFormatter =
|
||||
gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
|
||||
void printStats() const;
|
||||
void saveGraph(string s) const;
|
||||
gtsam::Values estimate() const;
|
||||
|
|
@ -3428,8 +3435,8 @@ virtual class Rot3AttitudeFactor : gtsam::NonlinearFactor{
|
|||
const gtsam::Unit3& bRef);
|
||||
Rot3AttitudeFactor(size_t key, const gtsam::Unit3& nZ, const gtsam::noiseModel::Diagonal* model);
|
||||
Rot3AttitudeFactor();
|
||||
void print(string s = "",
|
||||
gtsam::KeyFormatter keyFormatter = gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
|
||||
void print(string s = "", const gtsam::KeyFormatter& keyFormatter =
|
||||
gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
|
||||
bool equals(const gtsam::NonlinearFactor& expected, double tol) const;
|
||||
gtsam::Unit3 nZ() const;
|
||||
gtsam::Unit3 bRef() const;
|
||||
|
|
@ -3442,8 +3449,8 @@ virtual class Pose3AttitudeFactor : gtsam::NonlinearFactor {
|
|||
Pose3AttitudeFactor(size_t key, const gtsam::Unit3& nZ,
|
||||
const gtsam::noiseModel::Diagonal* model);
|
||||
Pose3AttitudeFactor();
|
||||
void print(string s = "Factor",
|
||||
gtsam::KeyFormatter keyFormatter = gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
|
||||
void print(string s = "", const gtsam::KeyFormatter& keyFormatter =
|
||||
gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
|
||||
bool equals(const gtsam::NonlinearFactor& expected, double tol) const;
|
||||
gtsam::Unit3 nZ() const;
|
||||
gtsam::Unit3 bRef() const;
|
||||
|
|
@ -3455,8 +3462,8 @@ virtual class GPSFactor : gtsam::NonlinearFactor{
|
|||
const gtsam::noiseModel::Base* model);
|
||||
|
||||
// Testable
|
||||
void print(string s = "",
|
||||
gtsam::KeyFormatter keyFormatter = gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
|
||||
void print(string s = "", const gtsam::KeyFormatter& keyFormatter =
|
||||
gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
|
||||
bool equals(const gtsam::GPSFactor& expected, double tol);
|
||||
|
||||
// Standard Interface
|
||||
|
|
@ -3468,8 +3475,8 @@ virtual class GPSFactor2 : gtsam::NonlinearFactor {
|
|||
const gtsam::noiseModel::Base* model);
|
||||
|
||||
// Testable
|
||||
void print(string s = "Factor",
|
||||
gtsam::KeyFormatter keyFormatter = gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
|
||||
void print(string s = "", const gtsam::KeyFormatter& keyFormatter =
|
||||
gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
|
||||
bool equals(const gtsam::GPSFactor2& expected, double tol);
|
||||
|
||||
// Standard Interface
|
||||
|
|
|
|||
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