separate .i file for Values
Varun Agrawal
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6160759f13
commit
3b21f4779d
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@ -135,230 +135,6 @@ virtual class NoiseModelFactor : gtsam::NonlinearFactor {
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Vector whitenedError(const gtsam::Values& x) const;
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};
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#include <gtsam/nonlinear/Values.h>
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class Values {
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Values();
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Values(const gtsam::Values& other);
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size_t size() const;
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bool empty() const;
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void clear();
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size_t dim() const;
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void print(string s = "", const gtsam::KeyFormatter& keyFormatter =
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gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
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bool equals(const gtsam::Values& other, double tol) const;
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void insert(const gtsam::Values& values);
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void update(const gtsam::Values& values);
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void insert_or_assign(const gtsam::Values& values);
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void erase(size_t j);
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void swap(gtsam::Values& values);
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bool exists(size_t j) const;
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gtsam::KeyVector keys() const;
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gtsam::VectorValues zeroVectors() const;
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gtsam::Values retract(const gtsam::VectorValues& delta) const;
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gtsam::VectorValues localCoordinates(const gtsam::Values& cp) const;
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// enabling serialization functionality
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void serialize() const;
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// New in 4.0, we have to specialize every insert/update/at to generate
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// wrappers Instead of the old: void insert(size_t j, const gtsam::Value&
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// value); void update(size_t j, const gtsam::Value& val); gtsam::Value
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// at(size_t j) const;
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// The order is important: Vector has to precede Point2/Point3 so `atVector`
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// can work for those fixed-size vectors.
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void insert(size_t j, Vector vector);
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void insert(size_t j, Matrix matrix);
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void insert(size_t j, const gtsam::Point2& point2);
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void insert(size_t j, const gtsam::Point3& point3);
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void insert(size_t j, const gtsam::Rot2& rot2);
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void insert(size_t j, const gtsam::Pose2& pose2);
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void insert(size_t j, const gtsam::SO3& R);
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void insert(size_t j, const gtsam::SO4& Q);
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void insert(size_t j, const gtsam::SOn& P);
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void insert(size_t j, const gtsam::Rot3& rot3);
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void insert(size_t j, const gtsam::Pose3& pose3);
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void insert(size_t j, const gtsam::Unit3& unit3);
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void insert(size_t j, const gtsam::Cal3_S2& cal3_s2);
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void insert(size_t j, const gtsam::Cal3DS2& cal3ds2);
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void insert(size_t j, const gtsam::Cal3Bundler& cal3bundler);
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void insert(size_t j, const gtsam::Cal3Fisheye& cal3fisheye);
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void insert(size_t j, const gtsam::Cal3Unified& cal3unified);
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void insert(size_t j, const gtsam::EssentialMatrix& essential_matrix);
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void insert(size_t j, const gtsam::PinholeCamera<gtsam::Cal3_S2>& camera);
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void insert(size_t j, const gtsam::PinholeCamera<gtsam::Cal3Bundler>& camera);
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void insert(size_t j, const gtsam::PinholeCamera<gtsam::Cal3Fisheye>& camera);
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void insert(size_t j, const gtsam::PinholeCamera<gtsam::Cal3Unified>& camera);
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void insert(size_t j, const gtsam::PinholePose<gtsam::Cal3_S2>& camera);
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void insert(size_t j, const gtsam::PinholePose<gtsam::Cal3Bundler>& camera);
|
||||
void insert(size_t j, const gtsam::PinholePose<gtsam::Cal3Fisheye>& camera);
|
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void insert(size_t j, const gtsam::PinholePose<gtsam::Cal3Unified>& camera);
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void insert(size_t j, const gtsam::imuBias::ConstantBias& constant_bias);
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void insert(size_t j, const gtsam::NavState& nav_state);
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void insert(size_t j, double c);
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void insert(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<1>& X);
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void insert(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<2>& X);
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void insert(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<3>& X);
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void insert(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<4>& X);
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void insert(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<5>& X);
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void insert(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<6>& X);
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void insert(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<7>& X);
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void insert(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<8>& X);
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void insert(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<9>& X);
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void insert(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<10>& X);
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void insert(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<11>& X);
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void insert(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<12>& X);
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void insert(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<13>& X);
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void insert(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<14>& X);
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void insert(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<15>& X);
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template <T = {gtsam::Point2,
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gtsam::Point3}>
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void insert(size_t j, const T& val);
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void update(size_t j, const gtsam::Point2& point2);
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void update(size_t j, const gtsam::Point3& point3);
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||||
void update(size_t j, const gtsam::Rot2& rot2);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::Pose2& pose2);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::SO3& R);
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||||
void update(size_t j, const gtsam::SO4& Q);
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||||
void update(size_t j, const gtsam::SOn& P);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::Rot3& rot3);
|
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void update(size_t j, const gtsam::Pose3& pose3);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::Unit3& unit3);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::Cal3_S2& cal3_s2);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::Cal3DS2& cal3ds2);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::Cal3Bundler& cal3bundler);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::Cal3Fisheye& cal3fisheye);
|
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void update(size_t j, const gtsam::Cal3Unified& cal3unified);
|
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void update(size_t j, const gtsam::EssentialMatrix& essential_matrix);
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void update(size_t j, const gtsam::PinholeCamera<gtsam::Cal3_S2>& camera);
|
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void update(size_t j, const gtsam::PinholeCamera<gtsam::Cal3Bundler>& camera);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::PinholeCamera<gtsam::Cal3Fisheye>& camera);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::PinholeCamera<gtsam::Cal3Unified>& camera);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::PinholePose<gtsam::Cal3_S2>& camera);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::PinholePose<gtsam::Cal3Bundler>& camera);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::PinholePose<gtsam::Cal3Fisheye>& camera);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::PinholePose<gtsam::Cal3Unified>& camera);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::imuBias::ConstantBias& constant_bias);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::NavState& nav_state);
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||||
void update(size_t j, Vector vector);
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void update(size_t j, Matrix matrix);
|
||||
void update(size_t j, double c);
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void update(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<1>& X);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<2>& X);
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||||
void update(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<3>& X);
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void update(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<4>& X);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<5>& X);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<6>& X);
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||||
void update(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<7>& X);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<8>& X);
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void update(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<9>& X);
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||||
void update(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<10>& X);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<11>& X);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<12>& X);
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||||
void update(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<13>& X);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<14>& X);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<15>& X);
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void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::Point2& point2);
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void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::Point3& point3);
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void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::Rot2& rot2);
|
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void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::Pose2& pose2);
|
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void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::SO3& R);
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void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::SO4& Q);
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||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::SOn& P);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::Rot3& rot3);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::Pose3& pose3);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::Unit3& unit3);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::Cal3_S2& cal3_s2);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::Cal3DS2& cal3ds2);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::Cal3Bundler& cal3bundler);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::Cal3Fisheye& cal3fisheye);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::Cal3Unified& cal3unified);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::EssentialMatrix& essential_matrix);
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||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::PinholeCamera<gtsam::Cal3_S2>& camera);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::PinholeCamera<gtsam::Cal3Bundler>& camera);
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||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::PinholeCamera<gtsam::Cal3Fisheye>& camera);
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||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::PinholeCamera<gtsam::Cal3Unified>& camera);
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||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::PinholePose<gtsam::Cal3_S2>& camera);
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||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::PinholePose<gtsam::Cal3Bundler>& camera);
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||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::PinholePose<gtsam::Cal3Fisheye>& camera);
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||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::PinholePose<gtsam::Cal3Unified>& camera);
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||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::imuBias::ConstantBias& constant_bias);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::NavState& nav_state);
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||||
void insert_or_assign(size_t j, Vector vector);
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void insert_or_assign(size_t j, Matrix matrix);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, double c);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<1>& X);
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||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<2>& X);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<3>& X);
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||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<4>& X);
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||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<5>& X);
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||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<6>& X);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<7>& X);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<8>& X);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<9>& X);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<10>& X);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<11>& X);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<12>& X);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<13>& X);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<14>& X);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<15>& X);
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||||
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template <T = {gtsam::Point2,
|
||||
gtsam::Point3,
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||||
gtsam::Rot2,
|
||||
gtsam::Pose2,
|
||||
gtsam::SO3,
|
||||
gtsam::SO4,
|
||||
gtsam::SOn,
|
||||
gtsam::Rot3,
|
||||
gtsam::Pose3,
|
||||
gtsam::Unit3,
|
||||
gtsam::Cal3_S2,
|
||||
gtsam::Cal3DS2,
|
||||
gtsam::Cal3Bundler,
|
||||
gtsam::Cal3Fisheye,
|
||||
gtsam::Cal3Unified,
|
||||
gtsam::EssentialMatrix,
|
||||
gtsam::PinholeCamera<gtsam::Cal3_S2>,
|
||||
gtsam::PinholeCamera<gtsam::Cal3Bundler>,
|
||||
gtsam::PinholeCamera<gtsam::Cal3Fisheye>,
|
||||
gtsam::PinholeCamera<gtsam::Cal3Unified>,
|
||||
gtsam::PinholePose<gtsam::Cal3_S2>,
|
||||
gtsam::PinholePose<gtsam::Cal3Bundler>,
|
||||
gtsam::PinholePose<gtsam::Cal3Fisheye>,
|
||||
gtsam::PinholePose<gtsam::Cal3Unified>,
|
||||
gtsam::imuBias::ConstantBias,
|
||||
gtsam::NavState,
|
||||
Vector,
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||||
Matrix,
|
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double,
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||||
gtsam::ParameterMatrix<1>,
|
||||
gtsam::ParameterMatrix<2>,
|
||||
gtsam::ParameterMatrix<3>,
|
||||
gtsam::ParameterMatrix<4>,
|
||||
gtsam::ParameterMatrix<5>,
|
||||
gtsam::ParameterMatrix<6>,
|
||||
gtsam::ParameterMatrix<7>,
|
||||
gtsam::ParameterMatrix<8>,
|
||||
gtsam::ParameterMatrix<9>,
|
||||
gtsam::ParameterMatrix<10>,
|
||||
gtsam::ParameterMatrix<11>,
|
||||
gtsam::ParameterMatrix<12>,
|
||||
gtsam::ParameterMatrix<13>,
|
||||
gtsam::ParameterMatrix<14>,
|
||||
gtsam::ParameterMatrix<15>}>
|
||||
T at(size_t j);
|
||||
};
|
||||
|
||||
#include <gtsam/nonlinear/Marginals.h>
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||||
class Marginals {
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||||
Marginals(const gtsam::NonlinearFactorGraph& graph,
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||||
|
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|
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@ -0,0 +1,265 @@
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//*************************************************************************
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||||
// nonlinear but only Values
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||||
//*************************************************************************
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||||
|
||||
namespace gtsam {
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||||
|
||||
#include <gtsam/geometry/Cal3Bundler.h>
|
||||
#include <gtsam/geometry/Cal3DS2.h>
|
||||
#include <gtsam/geometry/Cal3Fisheye.h>
|
||||
#include <gtsam/geometry/Cal3Unified.h>
|
||||
#include <gtsam/geometry/Cal3_S2.h>
|
||||
#include <gtsam/geometry/CalibratedCamera.h>
|
||||
#include <gtsam/geometry/EssentialMatrix.h>
|
||||
#include <gtsam/geometry/PinholeCamera.h>
|
||||
#include <gtsam/geometry/Point2.h>
|
||||
#include <gtsam/geometry/Point3.h>
|
||||
#include <gtsam/geometry/Pose2.h>
|
||||
#include <gtsam/geometry/Pose3.h>
|
||||
#include <gtsam/geometry/Rot2.h>
|
||||
#include <gtsam/geometry/Rot3.h>
|
||||
#include <gtsam/geometry/SO3.h>
|
||||
#include <gtsam/geometry/SO4.h>
|
||||
#include <gtsam/geometry/SOn.h>
|
||||
#include <gtsam/geometry/StereoPoint2.h>
|
||||
#include <gtsam/geometry/Unit3.h>
|
||||
#include <gtsam/navigation/ImuBias.h>
|
||||
#include <gtsam/navigation/NavState.h>
|
||||
#include <gtsam/basis/ParameterMatrix.h>
|
||||
|
||||
#include <gtsam/linear/VectorValues.h>
|
||||
|
||||
#include <gtsam/nonlinear/Values.h>
|
||||
class Values {
|
||||
Values();
|
||||
Values(const gtsam::Values& other);
|
||||
|
||||
size_t size() const;
|
||||
bool empty() const;
|
||||
void clear();
|
||||
size_t dim() const;
|
||||
|
||||
void print(string s = "", const gtsam::KeyFormatter& keyFormatter =
|
||||
gtsam::DefaultKeyFormatter) const;
|
||||
bool equals(const gtsam::Values& other, double tol) const;
|
||||
|
||||
void insert(const gtsam::Values& values);
|
||||
void update(const gtsam::Values& values);
|
||||
void insert_or_assign(const gtsam::Values& values);
|
||||
void erase(size_t j);
|
||||
void swap(gtsam::Values& values);
|
||||
|
||||
bool exists(size_t j) const;
|
||||
gtsam::KeyVector keys() const;
|
||||
|
||||
gtsam::VectorValues zeroVectors() const;
|
||||
|
||||
gtsam::Values retract(const gtsam::VectorValues& delta) const;
|
||||
gtsam::VectorValues localCoordinates(const gtsam::Values& cp) const;
|
||||
|
||||
// enabling serialization functionality
|
||||
void serialize() const;
|
||||
|
||||
// New in 4.0, we have to specialize every insert/update/at to generate
|
||||
// wrappers Instead of the old: void insert(size_t j, const gtsam::Value&
|
||||
// value); void update(size_t j, const gtsam::Value& val); gtsam::Value
|
||||
// at(size_t j) const;
|
||||
|
||||
// The order is important: Vector has to precede Point2/Point3 so `atVector`
|
||||
// can work for those fixed-size vectors.
|
||||
void insert(size_t j, Vector vector);
|
||||
void insert(size_t j, Matrix matrix);
|
||||
void insert(size_t j, const gtsam::Point2& point2);
|
||||
void insert(size_t j, const gtsam::Point3& point3);
|
||||
void insert(size_t j, const gtsam::Rot2& rot2);
|
||||
void insert(size_t j, const gtsam::Pose2& pose2);
|
||||
void insert(size_t j, const gtsam::SO3& R);
|
||||
void insert(size_t j, const gtsam::SO4& Q);
|
||||
void insert(size_t j, const gtsam::SOn& P);
|
||||
void insert(size_t j, const gtsam::Rot3& rot3);
|
||||
void insert(size_t j, const gtsam::Pose3& pose3);
|
||||
void insert(size_t j, const gtsam::Unit3& unit3);
|
||||
void insert(size_t j, const gtsam::Cal3_S2& cal3_s2);
|
||||
void insert(size_t j, const gtsam::Cal3DS2& cal3ds2);
|
||||
void insert(size_t j, const gtsam::Cal3Bundler& cal3bundler);
|
||||
void insert(size_t j, const gtsam::Cal3Fisheye& cal3fisheye);
|
||||
void insert(size_t j, const gtsam::Cal3Unified& cal3unified);
|
||||
void insert(size_t j, const gtsam::EssentialMatrix& essential_matrix);
|
||||
void insert(size_t j, const gtsam::PinholeCamera<gtsam::Cal3_S2>& camera);
|
||||
void insert(size_t j, const gtsam::PinholeCamera<gtsam::Cal3Bundler>& camera);
|
||||
void insert(size_t j, const gtsam::PinholeCamera<gtsam::Cal3Fisheye>& camera);
|
||||
void insert(size_t j, const gtsam::PinholeCamera<gtsam::Cal3Unified>& camera);
|
||||
void insert(size_t j, const gtsam::PinholePose<gtsam::Cal3_S2>& camera);
|
||||
void insert(size_t j, const gtsam::PinholePose<gtsam::Cal3Bundler>& camera);
|
||||
void insert(size_t j, const gtsam::PinholePose<gtsam::Cal3Fisheye>& camera);
|
||||
void insert(size_t j, const gtsam::PinholePose<gtsam::Cal3Unified>& camera);
|
||||
void insert(size_t j, const gtsam::imuBias::ConstantBias& constant_bias);
|
||||
void insert(size_t j, const gtsam::NavState& nav_state);
|
||||
void insert(size_t j, double c);
|
||||
void insert(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<1>& X);
|
||||
void insert(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<2>& X);
|
||||
void insert(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<3>& X);
|
||||
void insert(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<4>& X);
|
||||
void insert(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<5>& X);
|
||||
void insert(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<6>& X);
|
||||
void insert(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<7>& X);
|
||||
void insert(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<8>& X);
|
||||
void insert(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<9>& X);
|
||||
void insert(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<10>& X);
|
||||
void insert(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<11>& X);
|
||||
void insert(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<12>& X);
|
||||
void insert(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<13>& X);
|
||||
void insert(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<14>& X);
|
||||
void insert(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<15>& X);
|
||||
|
||||
template <T = {gtsam::Point2, gtsam::Point3}>
|
||||
void insert(size_t j, const T& val);
|
||||
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::Point2& point2);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::Point3& point3);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::Rot2& rot2);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::Pose2& pose2);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::SO3& R);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::SO4& Q);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::SOn& P);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::Rot3& rot3);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::Pose3& pose3);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::Unit3& unit3);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::Cal3_S2& cal3_s2);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::Cal3DS2& cal3ds2);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::Cal3Bundler& cal3bundler);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::Cal3Fisheye& cal3fisheye);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::Cal3Unified& cal3unified);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::EssentialMatrix& essential_matrix);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::PinholeCamera<gtsam::Cal3_S2>& camera);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::PinholeCamera<gtsam::Cal3Bundler>& camera);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::PinholeCamera<gtsam::Cal3Fisheye>& camera);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::PinholeCamera<gtsam::Cal3Unified>& camera);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::PinholePose<gtsam::Cal3_S2>& camera);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::PinholePose<gtsam::Cal3Bundler>& camera);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::PinholePose<gtsam::Cal3Fisheye>& camera);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::PinholePose<gtsam::Cal3Unified>& camera);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::imuBias::ConstantBias& constant_bias);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::NavState& nav_state);
|
||||
void update(size_t j, Vector vector);
|
||||
void update(size_t j, Matrix matrix);
|
||||
void update(size_t j, double c);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<1>& X);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<2>& X);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<3>& X);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<4>& X);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<5>& X);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<6>& X);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<7>& X);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<8>& X);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<9>& X);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<10>& X);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<11>& X);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<12>& X);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<13>& X);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<14>& X);
|
||||
void update(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<15>& X);
|
||||
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::Point2& point2);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::Point3& point3);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::Rot2& rot2);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::Pose2& pose2);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::SO3& R);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::SO4& Q);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::SOn& P);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::Rot3& rot3);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::Pose3& pose3);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::Unit3& unit3);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::Cal3_S2& cal3_s2);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::Cal3DS2& cal3ds2);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::Cal3Bundler& cal3bundler);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::Cal3Fisheye& cal3fisheye);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::Cal3Unified& cal3unified);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j,
|
||||
const gtsam::EssentialMatrix& essential_matrix);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j,
|
||||
const gtsam::PinholeCamera<gtsam::Cal3_S2>& camera);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j,
|
||||
const gtsam::PinholeCamera<gtsam::Cal3Bundler>& camera);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j,
|
||||
const gtsam::PinholeCamera<gtsam::Cal3Fisheye>& camera);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j,
|
||||
const gtsam::PinholeCamera<gtsam::Cal3Unified>& camera);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j,
|
||||
const gtsam::PinholePose<gtsam::Cal3_S2>& camera);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j,
|
||||
const gtsam::PinholePose<gtsam::Cal3Bundler>& camera);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j,
|
||||
const gtsam::PinholePose<gtsam::Cal3Fisheye>& camera);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j,
|
||||
const gtsam::PinholePose<gtsam::Cal3Unified>& camera);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j,
|
||||
const gtsam::imuBias::ConstantBias& constant_bias);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::NavState& nav_state);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, Vector vector);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, Matrix matrix);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, double c);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<1>& X);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<2>& X);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<3>& X);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<4>& X);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<5>& X);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<6>& X);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<7>& X);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<8>& X);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<9>& X);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<10>& X);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<11>& X);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<12>& X);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<13>& X);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<14>& X);
|
||||
void insert_or_assign(size_t j, const gtsam::ParameterMatrix<15>& X);
|
||||
|
||||
template <T = {gtsam::Point2,
|
||||
gtsam::Point3,
|
||||
gtsam::Rot2,
|
||||
gtsam::Pose2,
|
||||
gtsam::SO3,
|
||||
gtsam::SO4,
|
||||
gtsam::SOn,
|
||||
gtsam::Rot3,
|
||||
gtsam::Pose3,
|
||||
gtsam::Unit3,
|
||||
gtsam::Cal3_S2,
|
||||
gtsam::Cal3DS2,
|
||||
gtsam::Cal3Bundler,
|
||||
gtsam::Cal3Fisheye,
|
||||
gtsam::Cal3Unified,
|
||||
gtsam::EssentialMatrix,
|
||||
gtsam::PinholeCamera<gtsam::Cal3_S2>,
|
||||
gtsam::PinholeCamera<gtsam::Cal3Bundler>,
|
||||
gtsam::PinholeCamera<gtsam::Cal3Fisheye>,
|
||||
gtsam::PinholeCamera<gtsam::Cal3Unified>,
|
||||
gtsam::PinholePose<gtsam::Cal3_S2>,
|
||||
gtsam::PinholePose<gtsam::Cal3Bundler>,
|
||||
gtsam::PinholePose<gtsam::Cal3Fisheye>,
|
||||
gtsam::PinholePose<gtsam::Cal3Unified>,
|
||||
gtsam::imuBias::ConstantBias,
|
||||
gtsam::NavState,
|
||||
Vector,
|
||||
Matrix,
|
||||
double,
|
||||
gtsam::ParameterMatrix<1>,
|
||||
gtsam::ParameterMatrix<2>,
|
||||
gtsam::ParameterMatrix<3>,
|
||||
gtsam::ParameterMatrix<4>,
|
||||
gtsam::ParameterMatrix<5>,
|
||||
gtsam::ParameterMatrix<6>,
|
||||
gtsam::ParameterMatrix<7>,
|
||||
gtsam::ParameterMatrix<8>,
|
||||
gtsam::ParameterMatrix<9>,
|
||||
gtsam::ParameterMatrix<10>,
|
||||
gtsam::ParameterMatrix<11>,
|
||||
gtsam::ParameterMatrix<12>,
|
||||
gtsam::ParameterMatrix<13>,
|
||||
gtsam::ParameterMatrix<14>,
|
||||
gtsam::ParameterMatrix<15>}>
|
||||
T at(size_t j);
|
||||
};
|
||||
|
||||
} // namespace gtsam
|
||||
|
|
@ -73,6 +73,7 @@ set(interface_files
|
|||
${GTSAM_SOURCE_DIR}/gtsam/geometry/geometry.i
|
||||
${GTSAM_SOURCE_DIR}/gtsam/linear/linear.i
|
||||
${GTSAM_SOURCE_DIR}/gtsam/nonlinear/nonlinear.i
|
||||
${GTSAM_SOURCE_DIR}/gtsam/nonlinear/values.i
|
||||
${GTSAM_SOURCE_DIR}/gtsam/nonlinear/custom.i
|
||||
${GTSAM_SOURCE_DIR}/gtsam/symbolic/symbolic.i
|
||||
${GTSAM_SOURCE_DIR}/gtsam/sam/sam.i
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -64,6 +64,7 @@ set(interface_headers
|
|||
${PROJECT_SOURCE_DIR}/gtsam/geometry/geometry.i
|
||||
${PROJECT_SOURCE_DIR}/gtsam/linear/linear.i
|
||||
${PROJECT_SOURCE_DIR}/gtsam/nonlinear/nonlinear.i
|
||||
${PROJECT_SOURCE_DIR}/gtsam/nonlinear/values.i
|
||||
${PROJECT_SOURCE_DIR}/gtsam/nonlinear/custom.i
|
||||
${PROJECT_SOURCE_DIR}/gtsam/symbolic/symbolic.i
|
||||
${PROJECT_SOURCE_DIR}/gtsam/sam/sam.i
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -0,0 +1,12 @@
|
|||
/* Please refer to:
|
||||
* https://pybind11.readthedocs.io/en/stable/advanced/cast/stl.html
|
||||
* These are required to save one copy operation on Python calls.
|
||||
*
|
||||
* NOTES
|
||||
* =================
|
||||
*
|
||||
* `PYBIND11_MAKE_OPAQUE` will mark the type as "opaque" for the pybind11
|
||||
* automatic STL binding, such that the raw objects can be accessed in Python.
|
||||
* Without this they will be automatically converted to a Python object, and all
|
||||
* mutations on Python side will not be reflected on C++.
|
||||
*/
|
||||
|
|
@ -0,0 +1,12 @@
|
|||
/* Please refer to:
|
||||
* https://pybind11.readthedocs.io/en/stable/advanced/cast/stl.html
|
||||
* These are required to save one copy operation on Python calls.
|
||||
*
|
||||
* NOTES
|
||||
* =================
|
||||
*
|
||||
* `py::bind_vector` and similar machinery gives the std container a Python-like
|
||||
* interface, but without the `<pybind11/stl.h>` copying mechanism. Combined
|
||||
* with `PYBIND11_MAKE_OPAQUE` this allows the types to be modified with Python,
|
||||
* and saves one copy operation.
|
||||
*/
|
||||
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