diff --git a/gtsam.h b/gtsam.h index 5b21f726f..c5560668f 100644 --- a/gtsam.h +++ b/gtsam.h @@ -1484,6 +1484,8 @@ class ISAM2 { bool equals(const gtsam::ISAM2& other, double tol) const; void print(string s) const; + void printStats() const; + void saveGraph(string s) const; gtsam::ISAM2Result update(); gtsam::ISAM2Result update(const gtsam::NonlinearFactorGraph& newFactors, const gtsam::Values& newTheta); diff --git a/gtsam/nonlinear/ISAM2.h b/gtsam/nonlinear/ISAM2.h index deb2fc9d1..1cea78837 100644 --- a/gtsam/nonlinear/ISAM2.h +++ b/gtsam/nonlinear/ISAM2.h @@ -598,6 +598,9 @@ public: const ISAM2Params& params() const { return params_; } + /** prints out clique statistics */ + void printStats() const { getCliqueData().getStats().print(); } + //@} private: