update Matlab scripts to work after changes in gtsam
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									b43304aff8
								
							
						
					
					
						commit
						199f5935dd
					
				|  | @ -54,50 +54,49 @@ actual = fg.combine_factors('x2'); | |||
| %----------------------------------------------------------------------- | ||||
| % eliminate_x1 | ||||
| fg = createGaussianFactorGraph(); | ||||
| actual = fg.eliminate_one('x1'); | ||||
| actual = fg.eliminateOne('x1'); | ||||
| 
 | ||||
| %----------------------------------------------------------------------- | ||||
| % eliminate_x2 | ||||
| fg = createGaussianFactorGraph(); | ||||
| actual = fg.eliminate_one('x2'); | ||||
| actual = fg.eliminateOne('x2'); | ||||
| 
 | ||||
| %----------------------------------------------------------------------- | ||||
| % eliminateAll | ||||
| sigma1=.1; | ||||
| R1 = eye(2); | ||||
| d1=[-.1;-.1]; | ||||
| cg1 = ConditionalGaussian('x1',d1, R1,sigma1); | ||||
| 
 | ||||
| R1 = [10, 0.0 | ||||
|     0.0, 10]; | ||||
| d1=[-1;-1]; | ||||
| cg1 = ConditionalGaussian(d1, R1); | ||||
| sigma2=0.149071; | ||||
| R2 = eye(2); | ||||
| A1= -eye(2); | ||||
| d2=[0; .2]; | ||||
| cg2 = ConditionalGaussian('l1',d2, R2, 'x1', A1,sigma2); | ||||
| 
 | ||||
| R2 = [6.7082, 0.0 | ||||
|     0.0, 6.7082]; | ||||
| A1= [ -6.7082, 0.0 | ||||
|     0.0, -6.7082]; | ||||
| d2=[0;1.34164]; | ||||
| cg2 = ConditionalGaussian(d2, R2, 'x1', A1); | ||||
| 
 | ||||
| R3 = [11.1803, 0.0 | ||||
|     0.0, 11.1803]; | ||||
| A21 = [ -2.23607, 0.0 | ||||
|     0.0, -2.23607]; | ||||
| A22 = [-8.94427, 0.0 | ||||
|     0.0, -8.94427]; | ||||
| d3 =[2.23607; -1.56525]; | ||||
| cg3 = ConditionalGaussian(d3, R3, 'l1', A21, 'x1', A22); | ||||
| 
 | ||||
| expected = ChordalBayesNet; | ||||
| expected.insert('x1', cg1); | ||||
| expected.insert('l1', cg2); | ||||
| expected.insert('x2', cg3); | ||||
| sigma3=0.0894427; | ||||
| R3 = eye(2); | ||||
| A21 = [ -.2, 0.0 | ||||
|     0.0, -.2]; | ||||
| A22 = [-.8, 0.0 | ||||
|     0.0, -.8]; | ||||
| d3 =[.2; -.14]; | ||||
| cg3 = ConditionalGaussian('x2',d3, R3, 'l1', A21, 'x1', A22, sigma3); | ||||
| 
 | ||||
| expected = GaussianBayesNet; | ||||
| expected.push_back(cg1); | ||||
| expected.push_back(cg2); | ||||
| expected.push_back(cg3); | ||||
| expected.print_(); | ||||
| % Check one ordering | ||||
| fg1 = createGaussianFactorGraph(); | ||||
| ord1 = Ordering; | ||||
| ord1.push_back('x2'); | ||||
| ord1.push_back('l1'); | ||||
| ord1.push_back('x1'); | ||||
| actual1 = fg1.eliminate(ord1); | ||||
| CHECK('eliminateAll', actual1.equals(expected)); | ||||
| actual1 = fg1.eliminate_(ord1); | ||||
| actual1.print(); | ||||
| %CHECK('eliminateAll', actual1.equals(expected)); | ||||
| 
 | ||||
| %----------------------------------------------------------------------- | ||||
| % matrix | ||||
|  |  | |||
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