diff --git a/gtsam/geometry/geometry.i b/gtsam/geometry/geometry.i
index 630f6d252..0710959bc 100644
--- a/gtsam/geometry/geometry.i
+++ b/gtsam/geometry/geometry.i
@@ -575,13 +575,13 @@ class Unit3 {
   gtsam::Point3 point3() const;
   gtsam::Point3 point3(Eigen::Ref<Eigen::MatrixXd> H) const;
 
-  Vector3 unitVector() const;
-  Vector3 unitVector(Eigen::Ref<Eigen::MatrixXd> H) const;
+  gtsam::Vector3 unitVector() const;
+  gtsam::Vector3 unitVector(Eigen::Ref<Eigen::MatrixXd> H) const;
   double dot(const gtsam::Unit3& q) const;
   double dot(const gtsam::Unit3& q, Eigen::Ref<Eigen::MatrixXd> H1,
              Eigen::Ref<Eigen::MatrixXd> H2) const;
-  Vector2 errorVector(const gtsam::Unit3& q) const;
-  Vector2 errorVector(const gtsam::Unit3& q, Eigen::Ref<Eigen::MatrixXd> H_p,
+  gtsam::Vector2 errorVector(const gtsam::Unit3& q) const;
+  gtsam::Vector2 errorVector(const gtsam::Unit3& q, Eigen::Ref<Eigen::MatrixXd> H_p,
                       Eigen::Ref<Eigen::MatrixXd> H_q) const;
 
   // Manifold
diff --git a/matlab/gtsam_tests/testCal3Unified.m b/matlab/gtsam_tests/testCal3Unified.m
index 498c65343..ec5bff871 100644
--- a/matlab/gtsam_tests/testCal3Unified.m
+++ b/matlab/gtsam_tests/testCal3Unified.m
@@ -5,3 +5,8 @@ K = Cal3Unified;
 EXPECT('fx',K.fx()==1);
 EXPECT('fy',K.fy()==1);
 
+params = PreintegrationParams.MakeSharedU(-9.81);
+%params.getOmegaCoriolis()
+
+expectedBodyPSensor = gtsam.Pose3(gtsam.Rot3(0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0), gtsam.Point3(0, 0, 0));
+EXPECT('getBodyPSensor', expectedBodyPSensor.equals(params.getBodyPSensor(), 1e-9));