# 在ROS中重新编译和配置OpenCV 4.2版本

## 背景问题
1. GTK的依赖与ORB中的GTK依赖有冲突。
2. 如果需要新增加模块且不希望系统中有多份OpenCV，可以按照以下方法重新编译OpenCV并重置系统中的OpenCV。

## 步骤

### 1. 下载OpenCV源码和OpenCV-contrib源码
- OpenCV: [opencv 4.2.0](https://opencv.org/blog/opencv-4-2-0/) 或者 [GitHub](https://github.com/opencv/opencv/releases/tag/4.2.0)
- OpenCV-contrib: [GitHub](https://github.com/opencv/opencv_contrib/releases/tag/4.2.0)

### 2. 编译OpenCV和contrib库
推荐安装cmake-gui:
```sh
sudo apt-get install cmake-gui
```

#### 2.1 更改CMakeList

- `opencv/3rdparty/carotene/CMakeList.txt`
    将以下内容添加到文件中：
    ```cmake
    set_source_files_properties(${carotene_sources} COMPILE_FLAGS "--param ipa-cp-unit-growth=100000 --param inline-unit-growth=100000 --param large-stack-frame-growth=5000")
    ```
- `opencv_contrib/modules/sfm/src/libmv_light/libmv/multiview/CMakeLists.txt`
  将以下内容添加到文件中：
  ```cmake
  set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
  set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)
  ``

#### 2.2 配置CMake编译选项
选择安装模块和安装路径，注意路径不要设置为系统路径，后面会手动拷贝到系统目录中：
```sh
cmake -DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib/modules-4.2.0/modules \
      -DOPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=TRUE \
      -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/autolabor/ThirdParty/opencv-build \
      -DBUILD_TESTS=OFF \
      -DCMAKE_CXX_STANDARD=11
      -DCMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED=ON..
```

或者通过cmake-gui选择这些编译选项

#### 2.3 编译和安装
```sh
sudo make install -j8
```

### 3. 覆盖系统OpenCV库

#### 3.1 拷贝文件夹内容
分别将右侧的`bin`、`include`、`lib`、`share`中的内容拷贝到：
```sh
sudo cp -r /home/autolabor/ThirdParty/opencv-build/build/bin/* /usr/bin/
sudo cp -r /home/autolabor/ThirdParty/opencv-build/build/include/opencv4 /usr/include/
sudo cp -r /home/autolabor/ThirdParty/opencv-build/build/share/opencv4 /usr/share/
sudo cp /home/autolabor/ThirdParty/opencv-build/build/lib/*.4.2.0 /usr/lib/aarch64-linux-gnu/
```

#### 3.2 创建软链接脚本

执行`create_link.sh`脚本，添加so库的链接 `*.so -> *.so.4.2`, `*.so.4.2 -> *.so.4.2.0`

#### 3.3 配置pkgconfig

拷贝`opencv4.pc`文件到`/usr/lib/aarch64-linux-gnu/pkgconfig/`中：
```sh
sudo cp /home/autolabor/ThirdParty/opencv-build/build/lib/pkgconfig/opencv4.pc /usr/lib/aarch64-linux-gnu/pkgconfig/
```
使用`pkg-config --modversion opencv4`，检查是否配置成功，正常能看到4.2.0的输出了。

#### 3.4 配置CMake文件

- 拷贝Opencv的CMake文件到`/usr/lib/aarch64-linux-gnu/cmake/`中：
    ```sh
    sudo cp -r /home/autolabor/ThirdParty/opencv-build/build/lib/cmake/opencv4 /usr/lib/aarch64-linux-gnu/cmake/
    ```
- 修改`OpenCVConfig.cmake`文件，将`OpenCV_INSTALL_PATH`目录多添加一层`../`，即指向`/usr`。
- 修改`OpenCVModules-release.cmake`文件，将所有的`/lib/`替换为`/aarch64-linux-gnu/`。

这样就完成了CMake的配置，在调用`find_package(OpenCV)`时，会调用这几个CMake文件。

#### 3.5 配置Python

拷贝python3.8和python2.7调用的动态连接库：

```sh
sudo cp /home/autolabor/ThirdParty/opencv-build/build/lib/python3.8/dist-packages/cv2/python3.8/*.so /usr/lib/python3.8/dist-packages/cv2/python3.8/
sudo cp /home/autolabor/ThirdParty/opencv-build/build/lib/python2.7/dist-packages/cv2/python2.7/*.so /usr/lib/python2.7/dist-packages/cv2/python2.7/
```

此时，就可以在Python中调用`import cv2`了。