diff --git a/README.md b/README.md
index e69de29..cc21592 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -0,0 +1,93 @@
+
+# 在ROS中重新编译和配置OpenCV 4.2版本
+
+## 背景问题
+1. GTK的依赖与ORB中的GTK依赖有冲突。
+2. 如果需要新增加模块且不希望系统中有多份OpenCV，可以按照以下方法重新编译OpenCV并重置系统中的OpenCV。
+
+## 步骤
+
+### 1. 下载OpenCV源码和OpenCV-contrib源码
+- OpenCV: [opencv 4.2.0](https://opencv.org/blog/opencv-4-2-0/) 或者 [GitHub](https://github.com/opencv/opencv/releases/tag/4.2.0)
+- OpenCV-contrib: [GitHub](https://github.com/opencv/opencv_contrib/releases/tag/4.2.0)
+
+### 2. 编译OpenCV和contrib库
+推荐安装cmake-gui:
+```sh
+sudo apt-get install cmake-gui
+```
+
+#### 2.1 更改`opencv/3rdparty/carotene/CMakeList.txt`
+将以下内容添加到文件中：
+```cmake
+set_source_files_properties(${carotene_sources} COMPILE_FLAGS "--param ipa-cp-unit-growth=100000 --param inline-unit-growth=100000 --param large-stack-frame-growth=5000")
+```
+
+#### 2.2 配置CMake编译选项
+选择安装模块和安装路径，注意路径不要设置为系统路径，后面会手动拷贝到系统目录中：
+```sh
+cmake -DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib/modules-4.2.0 \
+      -DWITH_CUDA=ON \
+      -DOPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=TRUE \
+      -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/autolabor/ThirdParty/opencv-build \
+      -DBUILD_TESTS=OFF \
+      -DBUILD_opencv_sfm=OFF ..
+```
+
+或者通过cmake-gui选择这些编译选项，但在generate阶段可能会报错，可以作为参考使用。
+
+#### 2.3 编译和安装
+```sh
+sudo make install -j8
+```
+
+### 3. 覆盖系统OpenCV库
+
+#### 3.1 创建软链接脚本
+编译完成后会出现几个文件夹，创建一个软链接的脚本，脚本内容如下：
+
+#### 3.2 拷贝文件夹内容
+分别将右侧的`bin`、`include`、`lib`、`share`中的内容拷贝到：
+- `/build/bin` -> `/usr/bin`
+- `/build/include/opencv4` -> `/usr/include/opencv4`
+- `/build/share/opencv4` -> `/usr/share/opencv4`
+- `/build/lib/*.4.2.0` -> `/usr/lib/aarch64-linux-gnu/`
+
+拷贝完成后，执行`create_link.sh`脚本，添加so库的链接 `*.so -> *.so.4.2`, `*.so.4.2 -> *.so.4.2.0`
+
+#### 3.3 配置pkgconfig
+将`/build/lib/pkgconfig/opencv4.pc` 拷贝到 `/usr/lib/aarch64-linux-gnu/pkgconfig`中。
+
+这样使用`pkg-config --modversion opencv4`，就可以看到4.2.0的输出了。
+
+#### 3.4 配置CMake文件
+将`/build/lib/cmake/opencv4/*.cmake` 拷贝到 `/usr/lib/aarch64-linux-gnu/cmake/opencv4/`中。
+
+修改`OpenCVConfig.cmake`文件，将`OpenCV_INSTALL_PATH`目录多添加一层`../`，即指向`/usr`。
+
+修改`OpenCVModules-release.cmake`文件，将所有的`/lib/`替换为`/aarch64-linux-gnu/`。
+
+这样就完成了CMake的配置，在调用`find_package(OpenCV)`时，会调用这几个CMake文件。
+
+#### 3.5 配置Python
+将`/build/lib/python3.8/dist-package/cv2/python3.8`中的`*.so`拷贝到
+`/usr/lib/python3.8/dist-package/cv2/python3.8`中。
+
+同样，将Python2.7的上述路径进行覆盖。
+
+此时，就可以在Python中调用`import cv2`了。
+
+
+### 示例代码
+```sh
+# 创建软链接的脚本 (create_link.sh)
+#!/bin/bash
+
+ln -sf /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libopencv_core.so.4.2 /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libopencv_core.so
+ln -sf /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libopencv_imgproc.so.4.2 /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libopencv_imgproc.so
+# 添加其他需要的软链接
+
+# 运行脚本
+chmod +x create_link.sh
+sudo ./create_link.sh
+```
diff --git a/create_opencv_symlinks.sh b/create_opencv_symlinks.sh
new file mode 100644
index 0000000..09158b5
--- /dev/null
+++ b/create_opencv_symlinks.sh
@@ -0,0 +1,21 @@
+#!/bin/bash
+
+# 目标目录
+TARGET_DIR="/usr/lib/aarch64-linux-gnu"
+
+# 遍历所有 .so.4.2.0 文件并创建相应的符号链接
+for file in ${TARGET_DIR}/libopencv_*.so.4.2.0; do
+  base_name=$(basename ${file} .4.2.0)
+  
+  # 创建 .so.4.2 的符号链接
+  if [ ! -L "${TARGET_DIR}/${base_name}.4.2" ]; then
+    ln -s ${file} ${TARGET_DIR}/${base_name}.4.2
+    echo "Created link: ${TARGET_DIR}/${base_name}.4.2 -> ${file}"
+  fi
+
+  # 创建 .so 的符号链接
+  if [ ! -L "${TARGET_DIR}/${base_name}" ]; then
+    ln -s ${base_name}.4.2 ${TARGET_DIR}/${base_name}
+    echo "Created link: ${TARGET_DIR}/${base_name} -> ${TARGET_DIR}/${base_name}.4.2"
+  fi
+done
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