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Motion_EC_Stm32_archived
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Motion_EC_Stm32_archived/Core/Src/navikit.c

285 lines
14 KiB
C
Raw Blame History

/*
* @Description:
* @Date: 2020-04-17 13:16:16
* @LastEditors: CK.Zh
* @LastEditTime: 2020-12-17 17:29:07
* @FilePath: \NaviKit_stm32\Core\Src\navikit.c
*/
/*
* navikit.c
*
* Created on: Apr 17, 2020
* Author: oarap
*/
#include "navikit.h"
NaviKit_t NaviKit;
void NaviKit_var_init()
{
NaviKit.sys.sta = shutdown;
NaviKit.sys.next_sta = shutdown;
}
void Beep(uint32_t time_ms)
{
HAL_GPIO_WritePin(SYS_BUZZ_CTL_GPIO_Port,SYS_BUZZ_CTL_Pin, GPIO_PIN_RESET);
HAL_Delay(time_ms>>1);
HAL_GPIO_WritePin(SYS_BUZZ_CTL_GPIO_Port,SYS_BUZZ_CTL_Pin, GPIO_PIN_SET);
HAL_Delay(time_ms>>1);
}
void HAL_ADC_ConvCpltCallback(ADC_HandleTypeDef* hadc)
{
if(hadc->Instance == ADC1)
{
float adc_17_voltage = 1.2 / NaviKit.pmb.rails.adc[1];//reference voltage
NaviKit.pmb.rails.out_24v = (float)(adc_17_voltage * NaviKit.pmb.rails.adc[2] * 16);
NaviKit.pmb.rails.out_5v = (float)(adc_17_voltage * NaviKit.pmb.rails.adc[3] * 8);
NaviKit.pmb.rails.out_12v = (float)(adc_17_voltage * NaviKit.pmb.rails.adc[4] * 8);
NaviKit.pmb.rails.bkp_bat = (float)(adc_17_voltage * NaviKit.pmb.rails.adc[5] * 8);
NaviKit.pmb.rails.main_pwr = (float)(adc_17_voltage * NaviKit.pmb.rails.adc[6] * 16);
}
}
void HAL_ADC_LevelOutOfWindowCallback(ADC_HandleTypeDef* hadc)
{
HAL_ADCEx_Calibration_Start(&hadc1);
}
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
if(GPIO_Pin == SOM_SHUTDOWN_REQ_Pin)
{
if(HAL_GPIO_ReadPin(SOM_SHUTDOWN_REQ_GPIO_Port, SOM_SHUTDOWN_REQ_Pin)==GPIO_PIN_RESET)
{//falling edge trigger
if(NaviKit.sys.sta == running)
{//if jetson nano shutdown output low,the power_en should be set low less than 10us
HAL_GPIO_WritePin(SOM_POWER_EN_GPIO_Port ,SOM_POWER_EN_Pin, GPIO_PIN_RESET);
NaviKit.sys.next_sta = shutdown;
Log(info,"som request to shutdown");
}
NaviKit.som.shutdown_req = true;
}
else{//Rising edge trigger
NaviKit.som.shutdown_req = false;
}
}
else if(GPIO_Pin == SYS_POWER_BTN_Pin)
{
if(HAL_GPIO_ReadPin(SYS_POWER_BTN_GPIO_Port, SYS_POWER_BTN_Pin)==GPIO_PIN_SET)
{//Rising edge trigger
NaviKit.sys.power_btn = true;
Log(debug,"power_btn pushed");
}
if(HAL_GPIO_ReadPin(SYS_POWER_BTN_GPIO_Port, SYS_POWER_BTN_Pin)==GPIO_PIN_RESET)
{//falling edge trigger
NaviKit.sys.power_btn = false;
Log(debug,"power_btn released");
}
}
else if(GPIO_Pin == SYS_CUSTOM_BTN_Pin)
{
if(HAL_GPIO_ReadPin(SYS_CUSTOM_BTN_GPIO_Port, SYS_CUSTOM_BTN_Pin)==GPIO_PIN_SET)
{//Rising edge trigger
NaviKit.sys.custom_btn = false;
Log(debug,"custom_btn released");
}
if(HAL_GPIO_ReadPin(SYS_CUSTOM_BTN_GPIO_Port, SYS_CUSTOM_BTN_Pin)==GPIO_PIN_RESET)
{//falling edge trigger
NaviKit.sys.custom_btn = true;
Log(debug,"custom_btn pushed");
}
}
}
//write "bios update flag" to bkp register, and reset system
void enter_isp_state()
{
RTC_HandleTypeDef hrtc;
hrtc.Instance = RTC;
__HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
__HAL_RCC_BKP_CLK_ENABLE();
__HAL_RCC_RTC_CONFIG(RCC_RTCCLKSOURCE_HSE_DIV128);
__HAL_RCC_RTC_ENABLE();
HAL_PWR_EnableBkUpAccess();
HAL_RTCEx_BKUPWrite(&hrtc,RTC_BKP_DR1,0x32f2);
HAL_Delay(10);
if(HAL_RTCEx_BKUPRead(&hrtc,RTC_BKP_DR1) == 0x32f2)
{//write successful
Beep(500);
Beep(500);
Beep(500);
Beep(500);
Beep(500);
Log(info,"Enter to EC update state.");
Log(info,"System will reboot ,then run ISP automatic.");
HAL_NVIC_SystemReset();
}
else{
Log(error,"Backup register writen error, can not enter EC update state.");
}
}
//timeout:the time of wait
void enter_shutdown_state()
{
Log(info,"Enter to shutdown state");
Beep(50);
HAL_GPIO_WritePin(SOM_POWER_EN_GPIO_Port ,SOM_POWER_EN_Pin, GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(SOC_U3_HUB_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_U3_HUB_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(SOC_U2_HUB_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_U2_HUB_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(SOC_U3_HOST_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_U3_HOST_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(SOC_GE_SW_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_GE_SW_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(SOC_U3_GEC_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_U3_GEC_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_4_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_4_Pin, GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_3_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_3_Pin, GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_2_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_2_Pin, GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_1_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_1_Pin, GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_6_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_6_Pin, GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_5_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_5_Pin, GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_6_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_6_Pin, GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_5_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_5_Pin, GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_4_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_4_Pin, GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_3_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_3_Pin, GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_2_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_2_Pin, GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_1_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_1_Pin, GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(SYS_FAN_CTL_1_GPIO_Port,SYS_FAN_CTL_1_Pin,GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(SYS_FAN_CTL_2_GPIO_Port,SYS_FAN_CTL_2_Pin,GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(SYS_FAN_CTL_3_GPIO_Port,SYS_FAN_CTL_3_Pin,GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(PMB_PS_ON_GPIO_Port ,PMB_PS_ON_Pin, GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(100);
}
void enter_sleep_state()
{
Log(info,"Enter to sleep state");
Beep(50);
// HAL_GPIO_WritePin(SOC_U3_HUB_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_U3_HUB_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(SOC_U2_HUB_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_U2_HUB_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(100);
// HAL_GPIO_WritePin(SOC_U3_HOST_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_U3_HOST_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(SOC_GE_SW_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_GE_SW_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(100);
// HAL_GPIO_WritePin(SOC_U3_GEC_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_U3_GEC_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_4_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_4_Pin, GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_3_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_3_Pin, GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_2_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_2_Pin, GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_1_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_1_Pin, GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(100);
// HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_6_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_6_Pin, GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(100);
// HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_5_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_5_Pin, GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_6_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_6_Pin, GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_5_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_5_Pin, GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_4_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_4_Pin, GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_3_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_3_Pin, GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_2_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_2_Pin, GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_1_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_1_Pin, GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(SYS_FAN_CTL_1_GPIO_Port,SYS_FAN_CTL_1_Pin,GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(SYS_FAN_CTL_2_GPIO_Port,SYS_FAN_CTL_2_Pin,GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(SYS_FAN_CTL_3_GPIO_Port,SYS_FAN_CTL_3_Pin,GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(100);
}
void enter_runing_state()
{
Log(info,"Enter to runing state");
Beep(200);
HAL_GPIO_WritePin(SOM_FORCE_RECOVERY_GPIO_Port ,SOM_FORCE_RECOVERY_Pin, GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(PMB_PS_ON_GPIO_Port ,PMB_PS_ON_Pin, GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(SYS_FAN_CTL_1_GPIO_Port,SYS_FAN_CTL_1_Pin,GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(SYS_FAN_CTL_2_GPIO_Port,SYS_FAN_CTL_2_Pin,GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(SYS_FAN_CTL_3_GPIO_Port,SYS_FAN_CTL_3_Pin,GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(SOC_U3_HUB_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_U3_HUB_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(SOC_U2_HUB_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_U2_HUB_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(SOC_U3_HOST_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_U3_HOST_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(SOC_GE_SW_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_GE_SW_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(SOC_U3_GEC_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_U3_GEC_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_1_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_1_Pin, GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_2_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_2_Pin, GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_3_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_3_Pin, GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_4_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_4_Pin, GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_5_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_5_Pin, GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_6_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_6_Pin, GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_5_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_5_Pin, GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_6_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_6_Pin, GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_1_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_1_Pin, GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_2_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_2_Pin, GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_3_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_3_Pin, GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_4_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_4_Pin, GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(SOM_POWER_EN_GPIO_Port ,SOM_POWER_EN_Pin, GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(100);
}
void enter_dfu_state()
{
Log(info,"Enter to dfu state");
Beep(500);
Beep(500);
Beep(500);
HAL_GPIO_WritePin(SOM_FORCE_RECOVERY_GPIO_Port ,SOM_FORCE_RECOVERY_Pin, GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(PMB_PS_ON_GPIO_Port ,PMB_PS_ON_Pin, GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(SOM_POWER_EN_GPIO_Port ,SOM_POWER_EN_Pin, GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(1000);
HAL_GPIO_WritePin(SYS_FAN_CTL_1_GPIO_Port,SYS_FAN_CTL_1_Pin,GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(SYS_FAN_CTL_2_GPIO_Port,SYS_FAN_CTL_2_Pin,GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(SYS_FAN_CTL_3_GPIO_Port,SYS_FAN_CTL_3_Pin,GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(SOC_U3_HUB_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_U3_HUB_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(SOC_U2_HUB_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_U2_HUB_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(SOC_U3_HOST_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_U3_HOST_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(SOC_GE_SW_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_GE_SW_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(SOC_U3_GEC_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_U3_GEC_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_1_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_1_Pin, GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_2_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_2_Pin, GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_3_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_3_Pin, GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_4_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_4_Pin, GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_5_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_5_Pin, GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_6_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_6_Pin, GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_5_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_5_Pin, GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_6_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_6_Pin, GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_1_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_1_Pin, GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_2_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_2_Pin, GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_3_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_3_Pin, GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_4_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_4_Pin, GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(100);
//
// HAL_GPIO_WritePin(SOM_FORCE_RECOVERY_GPIO_Port ,SOM_FORCE_RECOVERY_Pin, GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(100);
// HAL_GPIO_WritePin(SOM_SYS_RESET_GPIO_Port ,SOM_SYS_RESET_Pin, GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(100);
//
// HAL_Delay(5000);
// HAL_GPIO_WritePin(SOM_SYS_RESET_GPIO_Port ,SOM_SYS_RESET_Pin, GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(100);
// HAL_GPIO_WritePin(SOM_FORCE_RECOVERY_GPIO_Port ,SOM_FORCE_RECOVERY_Pin, GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(100);
}
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