/*
 * @Description: 
 * @Date: 2020-04-17 13:16:16
 * @LastEditors: CK.Zh
 * @LastEditTime: 2020-12-17 17:29:07
 * @FilePath: \NaviKit_stm32\Core\Src\navikit.c
 */
/*
 * navikit.c
 *
 *  Created on: Apr 17, 2020
 *      Author: oarap
 */


#include "navikit.h"
NaviKit_t NaviKit;
void NaviKit_var_init()
{
	NaviKit.sys.sta = shutdown;
	NaviKit.sys.next_sta = shutdown;
}

void Beep(uint32_t time_ms)
{
	HAL_GPIO_WritePin(SYS_BUZZ_CTL_GPIO_Port,SYS_BUZZ_CTL_Pin, GPIO_PIN_RESET);
	HAL_Delay(time_ms>>1);
	HAL_GPIO_WritePin(SYS_BUZZ_CTL_GPIO_Port,SYS_BUZZ_CTL_Pin, GPIO_PIN_SET);
	HAL_Delay(time_ms>>1);
}


void HAL_ADC_ConvCpltCallback(ADC_HandleTypeDef* hadc)
{
	if(hadc->Instance == ADC1)
	{
		float adc_17_voltage = 1.2 / NaviKit.pmb.rails.adc[1];//reference voltage

		NaviKit.pmb.rails.out_24v  = (float)(adc_17_voltage * NaviKit.pmb.rails.adc[2] * 16);
		NaviKit.pmb.rails.out_5v    = (float)(adc_17_voltage * NaviKit.pmb.rails.adc[3] * 8);
		NaviKit.pmb.rails.out_12v   = (float)(adc_17_voltage * NaviKit.pmb.rails.adc[4] * 8);
		NaviKit.pmb.rails.bkp_bat   = (float)(adc_17_voltage * NaviKit.pmb.rails.adc[5] * 8);
		NaviKit.pmb.rails.main_pwr = (float)(adc_17_voltage * NaviKit.pmb.rails.adc[6] * 16);
	}
}

void HAL_ADC_LevelOutOfWindowCallback(ADC_HandleTypeDef* hadc)
{
		HAL_ADCEx_Calibration_Start(&hadc1);
}
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
	if(GPIO_Pin == SOM_SHUTDOWN_REQ_Pin)
	{
		if(HAL_GPIO_ReadPin(SOM_SHUTDOWN_REQ_GPIO_Port, SOM_SHUTDOWN_REQ_Pin)==GPIO_PIN_RESET)
		{//falling edge trigger
			  if(NaviKit.sys.sta == running)
			  {//if jetson nano shutdown output low,the power_en should be set low less than 10us
				    HAL_GPIO_WritePin(SOM_POWER_EN_GPIO_Port ,SOM_POWER_EN_Pin, GPIO_PIN_RESET);
					NaviKit.sys.next_sta = shutdown;
					Log(info,"som request to shutdown");
			  }
				NaviKit.som.shutdown_req = true;
		}
		else{//Rising edge trigger
			NaviKit.som.shutdown_req = false;
		}

	}
	else if(GPIO_Pin == SYS_POWER_BTN_Pin)
	{
		if(HAL_GPIO_ReadPin(SYS_POWER_BTN_GPIO_Port, SYS_POWER_BTN_Pin)==GPIO_PIN_SET)
		{//Rising edge trigger
			NaviKit.sys.power_btn = true;
			Log(debug,"power_btn pushed");
			if(NaviKit.sys.sta==shutdown){
//					osEnterRuningState();
			}
		}
		if(HAL_GPIO_ReadPin(SYS_POWER_BTN_GPIO_Port, SYS_POWER_BTN_Pin)==GPIO_PIN_RESET)
		{//falling edge trigger
			NaviKit.sys.power_btn = false;
			Log(debug,"power_btn released");
		}
	}
	else if(GPIO_Pin == SYS_CUSTOM_BTN_Pin)
	{
		if(HAL_GPIO_ReadPin(SYS_CUSTOM_BTN_GPIO_Port, SYS_CUSTOM_BTN_Pin)==GPIO_PIN_SET)
		{//Rising edge trigger
			NaviKit.sys.custom_btn = false;
			Log(debug,"custom_btn released");
		}
		if(HAL_GPIO_ReadPin(SYS_CUSTOM_BTN_GPIO_Port, SYS_CUSTOM_BTN_Pin)==GPIO_PIN_RESET)
		{//falling edge trigger
			NaviKit.sys.custom_btn = true;
			Log(debug,"custom_btn pushed");
		}
	}

}
__weak void osEnterRuningState(){}
__weak void osEnterSleepState(){}

//write "bios update flag" to bkp register, and reset system
void enter_isp_state()
{
	RTC_HandleTypeDef hrtc;

	hrtc.Instance = RTC;

    __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC_BKP_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC_RTC_CONFIG(RCC_RTCCLKSOURCE_HSE_DIV128);
    __HAL_RCC_RTC_ENABLE();
    HAL_PWR_EnableBkUpAccess();

    HAL_RTCEx_BKUPWrite(&hrtc,RTC_BKP_DR1,0x32f2);
    
    HAL_Delay(10);
    if(HAL_RTCEx_BKUPRead(&hrtc,RTC_BKP_DR1) == 0x32f2)
    {//write successful
        Beep(500);
        Beep(500);
        Beep(500);
        Beep(500);
        Beep(500);
        Log(info,"Enter to EC update state.");
        Log(info,"System will reboot ,then run ISP automatic.");
        HAL_NVIC_SystemReset();
    }
    else{
        Log(error,"Backup register writen error, can not enter EC update state.");
    }
}

//timeout:the time of wait
void enter_shutdown_state()
{
				  Log(info,"Enter to shutdown state");
				  Beep(50);

    HAL_GPIO_WritePin(SOM_POWER_EN_GPIO_Port ,SOM_POWER_EN_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  HAL_Delay(100);

    HAL_GPIO_WritePin(SOC_U3_HUB_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_U3_HUB_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  HAL_Delay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(SOC_U2_HUB_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_U2_HUB_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  HAL_Delay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(SOC_U3_HOST_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_U3_HOST_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_RESET);				HAL_Delay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(SOC_GE_SW_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_GE_SW_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_RESET);				    HAL_Delay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(SOC_U3_GEC_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_U3_GEC_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  HAL_Delay(100);

    HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_4_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_4_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  HAL_Delay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_3_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_3_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  HAL_Delay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_2_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_2_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  HAL_Delay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_1_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_1_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  HAL_Delay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_6_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_6_Pin, GPIO_PIN_RESET);         HAL_Delay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_5_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_5_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  HAL_Delay(100);

    HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_6_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_6_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  HAL_Delay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_5_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_5_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  HAL_Delay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_4_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_4_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  HAL_Delay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_3_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_3_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  HAL_Delay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_2_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_2_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  HAL_Delay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_1_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_1_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  HAL_Delay(100);

    HAL_GPIO_WritePin(SYS_FAN_CTL_1_GPIO_Port,SYS_FAN_CTL_1_Pin,GPIO_PIN_RESET);                 HAL_Delay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(SYS_FAN_CTL_2_GPIO_Port,SYS_FAN_CTL_2_Pin,GPIO_PIN_RESET);                 HAL_Delay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(SYS_FAN_CTL_3_GPIO_Port,SYS_FAN_CTL_3_Pin,GPIO_PIN_RESET);                 HAL_Delay(100);

    HAL_GPIO_WritePin(PMB_PS_ON_GPIO_Port ,PMB_PS_ON_Pin, GPIO_PIN_RESET);                    HAL_Delay(100);

    MX_USB_DEVICE_DeInit();
}

void enter_sleep_state()
{
				  Log(info,"Enter to sleep state");
				  Beep(50);

    // HAL_GPIO_WritePin(SOC_U3_HUB_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_U3_HUB_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  HAL_Delay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(SOC_U2_HUB_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_U2_HUB_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  HAL_Delay(100);
//    HAL_GPIO_WritePin(SOC_U3_HOST_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_U3_HOST_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_RESET);				HAL_Delay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(SOC_GE_SW_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_GE_SW_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_RESET);				    HAL_Delay(100);
    // HAL_GPIO_WritePin(SOC_U3_GEC_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_U3_GEC_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  HAL_Delay(100);


    HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_4_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_4_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  HAL_Delay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_3_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_3_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  HAL_Delay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_2_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_2_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  HAL_Delay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_1_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_1_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  HAL_Delay(100);
    // HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_6_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_6_Pin, GPIO_PIN_RESET);         HAL_Delay(100);
    // HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_5_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_5_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  HAL_Delay(100);

    HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_6_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_6_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  HAL_Delay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_5_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_5_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  HAL_Delay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_4_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_4_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  HAL_Delay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_3_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_3_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  HAL_Delay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_2_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_2_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  HAL_Delay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_1_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_1_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  HAL_Delay(100);

    HAL_GPIO_WritePin(SYS_FAN_CTL_1_GPIO_Port,SYS_FAN_CTL_1_Pin,GPIO_PIN_RESET);                 HAL_Delay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(SYS_FAN_CTL_2_GPIO_Port,SYS_FAN_CTL_2_Pin,GPIO_PIN_RESET);                 HAL_Delay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(SYS_FAN_CTL_3_GPIO_Port,SYS_FAN_CTL_3_Pin,GPIO_PIN_RESET);                 HAL_Delay(100);
}

void enter_runing_state()
{
  
  Log(info,"Enter to runing state");
  Beep(200);

  HAL_GPIO_WritePin(SOM_FORCE_RECOVERY_GPIO_Port ,SOM_FORCE_RECOVERY_Pin, GPIO_PIN_SET);				      HAL_Delay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(PMB_PS_ON_GPIO_Port ,PMB_PS_ON_Pin, GPIO_PIN_SET);                HAL_Delay(100);

  HAL_GPIO_WritePin(SYS_FAN_CTL_1_GPIO_Port,SYS_FAN_CTL_1_Pin,GPIO_PIN_SET);                 HAL_Delay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(SYS_FAN_CTL_2_GPIO_Port,SYS_FAN_CTL_2_Pin,GPIO_PIN_SET);                 HAL_Delay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(SYS_FAN_CTL_3_GPIO_Port,SYS_FAN_CTL_3_Pin,GPIO_PIN_SET);                 HAL_Delay(100);

  HAL_GPIO_WritePin(SOC_U3_HUB_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_U3_HUB_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_SET);				  HAL_Delay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(SOC_U2_HUB_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_U2_HUB_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_SET);				  HAL_Delay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(SOC_U3_HOST_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_U3_HOST_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_SET);				HAL_Delay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(SOC_GE_SW_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_GE_SW_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_SET);				    HAL_Delay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(SOC_U3_GEC_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_U3_GEC_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_SET);				  HAL_Delay(100);

  HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_1_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_1_Pin, GPIO_PIN_SET);				  HAL_Delay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_2_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_2_Pin, GPIO_PIN_SET);				  HAL_Delay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_3_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_3_Pin, GPIO_PIN_SET);				  HAL_Delay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_4_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_4_Pin, GPIO_PIN_SET);				  HAL_Delay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_5_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_5_Pin, GPIO_PIN_SET);				  HAL_Delay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_6_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_6_Pin, GPIO_PIN_SET);				  HAL_Delay(100);

  HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_5_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_5_Pin, GPIO_PIN_SET);				  HAL_Delay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_6_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_6_Pin, GPIO_PIN_SET);         HAL_Delay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_1_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_1_Pin, GPIO_PIN_SET);				  HAL_Delay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_2_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_2_Pin, GPIO_PIN_SET);				  HAL_Delay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_3_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_3_Pin, GPIO_PIN_SET);				  HAL_Delay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_4_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_4_Pin, GPIO_PIN_SET);				  HAL_Delay(100);

  HAL_GPIO_WritePin(SOM_POWER_EN_GPIO_Port ,SOM_POWER_EN_Pin, GPIO_PIN_SET);				      HAL_Delay(100);

  MX_USB_DEVICE_Init();
}

void enter_dfu_state()
{

  Log(info,"Enter to dfu state");
  Beep(500);
  Beep(500);
  Beep(500);

  HAL_GPIO_WritePin(SOM_FORCE_RECOVERY_GPIO_Port ,SOM_FORCE_RECOVERY_Pin, GPIO_PIN_RESET);				      HAL_Delay(100);

  HAL_GPIO_WritePin(PMB_PS_ON_GPIO_Port ,PMB_PS_ON_Pin, GPIO_PIN_SET);                HAL_Delay(100);

  HAL_GPIO_WritePin(SOM_POWER_EN_GPIO_Port ,SOM_POWER_EN_Pin, GPIO_PIN_SET);				      HAL_Delay(1000);

  HAL_GPIO_WritePin(SYS_FAN_CTL_1_GPIO_Port,SYS_FAN_CTL_1_Pin,GPIO_PIN_SET);                 HAL_Delay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(SYS_FAN_CTL_2_GPIO_Port,SYS_FAN_CTL_2_Pin,GPIO_PIN_SET);                 HAL_Delay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(SYS_FAN_CTL_3_GPIO_Port,SYS_FAN_CTL_3_Pin,GPIO_PIN_SET);                 HAL_Delay(100);

  HAL_GPIO_WritePin(SOC_U3_HUB_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_U3_HUB_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_SET);				  HAL_Delay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(SOC_U2_HUB_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_U2_HUB_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_SET);				  HAL_Delay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(SOC_U3_HOST_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_U3_HOST_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_SET);				HAL_Delay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(SOC_GE_SW_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_GE_SW_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_SET);				    HAL_Delay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(SOC_U3_GEC_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_U3_GEC_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_SET);				  HAL_Delay(100);

  HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_1_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_1_Pin, GPIO_PIN_SET);				  HAL_Delay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_2_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_2_Pin, GPIO_PIN_SET);				  HAL_Delay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_3_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_3_Pin, GPIO_PIN_SET);				  HAL_Delay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_4_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_4_Pin, GPIO_PIN_SET);				  HAL_Delay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_5_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_5_Pin, GPIO_PIN_SET);				  HAL_Delay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_6_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_6_Pin, GPIO_PIN_SET);				  HAL_Delay(100);

  HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_5_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_5_Pin, GPIO_PIN_SET);				  HAL_Delay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_6_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_6_Pin, GPIO_PIN_SET);         HAL_Delay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_1_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_1_Pin, GPIO_PIN_SET);				  HAL_Delay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_2_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_2_Pin, GPIO_PIN_SET);				  HAL_Delay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_3_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_3_Pin, GPIO_PIN_SET);				  HAL_Delay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_4_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_4_Pin, GPIO_PIN_SET);				  HAL_Delay(100);


//
//  HAL_GPIO_WritePin(SOM_FORCE_RECOVERY_GPIO_Port ,SOM_FORCE_RECOVERY_Pin, GPIO_PIN_RESET);				      HAL_Delay(100);
//  HAL_GPIO_WritePin(SOM_SYS_RESET_GPIO_Port ,SOM_SYS_RESET_Pin, GPIO_PIN_RESET);				      HAL_Delay(100);
//
//  HAL_Delay(5000);
//  HAL_GPIO_WritePin(SOM_SYS_RESET_GPIO_Port ,SOM_SYS_RESET_Pin, GPIO_PIN_SET);				      HAL_Delay(100);
//  HAL_GPIO_WritePin(SOM_FORCE_RECOVERY_GPIO_Port ,SOM_FORCE_RECOVERY_Pin, GPIO_PIN_SET);				      HAL_Delay(100);


}